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一种对接机构的纠偏能力分析


维普资讯 http://www.cqvip.com 第 1 9卷 第 4期  20 0 6年 7月  D v lp e t& I n v t n o  c ie y & E e t c l r d cs e eo m n n o ai   f Ma h n r o lcr a i  P o u t   机 电产 品 开 崖 白  崭  VO1  No.  .9. 4 1

Juy. 00   l, 2 6 一 种对接 机构 的纠偏 能力分析  陈 明    , 宇 可 ,战  强    10 8 ;2海 军 后 勤 技 术 装 备研 究 所 ,北 京  10 7 ) 0 03 . 0 0 2  (. 京 航 空航 天 大学 机 器 人研 究所 ,北 京 1 北 摘 要 :对接 机 构 在航 天 、航 空 、航 海 等许 多领 域都 有广 泛 的 应 用 。其 纠偏 能 力除 了与 机构 的 类型 相 关  外 ,还 与对 接机 构 的材质 有较 大关 系,不 同材 质的 材料 所 能达 到 的最 大 纠偏 角也 不尽 相 同。本 文  对一 种对接 机 构在 不 同状况 下的 纠偏 能力进 行 了具 体 的分析 ,并讨 论 了纠偏 能 力与 不 同材 质之 间   的 关 系,为对接 机 构的设 计提 供 了基础 。   关 键 词 : 对 接 技 术 ;时 接 机 构 ; 纠 偏  中图分类 号 :T     H12 1 文献标识 码 :A   文章 编号 :10 — 6 3 ( 0 6 4 0 9 0   0 2 6 7 2 0 )0 - 1— 3 0 引 言  所谓 对接 就是 将两 个 或 多个 相 互独 立 的单 元 连接 起  l   态 偏差 ,为 了保证 对 接 体 之 间 的成 功对 接 ,对接 机 构需  要 具有 一定 的纠偏 能 力 。纠偏 是 对接 技 术 的 关键 点 ,纠  来, 使之能完成某些特定任务 的一种技术 _ 】 】 。所谓 动态  I   对接 是指 对接单 元 处 于变 化 的环 境 ' t l,对 接过 程 '对 接  t l 单元 的位 置 和姿态 时 刻发 生 变化 的对接 。若 动态 对 接过  程是 在无 人参 与 或较 少人 员 参与 的情况 下 完 成 的 ,就称  I   之 为动 态 自动 对 接 。对 接 技术 最 先应 用 于航 天 领 域 [, 2 1   早在 2 0世纪 6 0年 代初 ,前苏 联 和 美 国就 开始 航 天 器对  【   接技 术 的研究 ,前 苏 联 已经 成 功进 行 了 1 0多次 的空 间  一 2   对接 [ 3 1 ,航天器对接机构可分为两大类 :对接杆一接受  I   锥 型和异 体 同构周 边 型  。在航 空 领 域 ,对接 技 术 主要  应用于空中加油方 面,目前美国、英国、俄罗斯及我国 !     等 2 个 国家都装备了 自己的空 中加油机队  。空中加  : 3   油对接机构主要 由受油插 头和锥 管组成 。在航海领域 , I     对接技术主要应用 于潜艇救生和军舰油水补给上 。潜艇  J   救 生装置 的对接机 构 主要 包 括救 生 艇 的对 接裙 和 失 事艇  对 接 探 头 依 据 端  图 1 接 受锥示意图   Fg1 i   . 的对接平 台 嘲 。军舰 油水 补 给 的对 接机 构 主要 由探 头 和  l 面形 式 的 不 同 可 分 为    S ec 

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