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基于Christofides算法的白车身焊接机器人路径优化


第2 7卷第 2期 (0 1  2 1) 河西学 院学报  V 12   o 2 (o 1  o. 7 N . 2 l ) 基于 C r tf e 算法的自车身焊接机器人路径优化  hio ds si — 千 —    本    亏 ,J、  J、 ‘ ( 河西学 院物理与机 电工 程学院 ,甘肃 张掖 74 0 ) 3 0 0  摘  要 :为 了解 决汽 车

白车 身焊 接机 器人 路 径规 划 不舍理 的 问题 ,将路 径 规 划 问题 抽 象  为 T P模 型. 文从 图论 的 角度 出发 ,采 用 C r t ds算 法 ,编 写相 应 的 MA L B程序 对一  S 本 hio e sf i TA 个具 体的 实例 进行仿 真. 该算 法可 以有 效地 解决焊接 机 器人路 径规 划 问题 .   关 键词 :C r t d s hi o e 算法 ;T P sf i S ;焊接 路径规 划 ;白车身  中 图分 类 号 :T 0   G8 2 文 献标 识 码 :A   文 章编 号 :1 7 - 5 0 (O 1 2 0 8 - 5 6 2 0 2 2 l )0 - 0 9 0   前 言  一 辆 汽 车的 自车身 通常 由 3 0 5 0个形 状 复 杂的 薄板 冲压 件 组成 ,在 装 配过 程 中需 要焊 接 的点 有  0 —0 4 0 — 0 0个. 00 60 为了提高 生产 率 , 保证 焊接质量 , 白车身 的装 焊过程 中广 泛采用 机器 人来 完成点 焊工作 , 在   其 焊接 质量 好坏 对 于整车 的质量 起着 决定性 作 用. 因此 , 于制造 出高质量 、 成本 的 自车身 而 言 , 对 低 白车  身的焊 接生产 线规 划很重 要. 焊接 机器人 工位 规划是 白车身焊 接生产 线规 划 中的重 要组成 部分 ,而焊 接  路径规划 又是焊 接机器人工 位规划 的重点 内容.   目前 国 内企 业进行 白车身焊接 机器人 路径规 划方案 不够合理 , 影响整 条焊 接线 的生产n. 】本文 对 焊 接  路径 的 优化 进 行 研 究 , 以达 到减 少 机器 人 工 位 的生 产 时 间 , 短 整体 工 时 , 高生 产 率 . 缩 提   1 白车身焊 接的特 点    在 白车 身 的焊接过 程 中 , 器人 的位 置 固定 , 机 采用 机器人 手持 焊钳 、 件 静 止不 动 的焊接 方 式 . 工 各工  位 的零 件 同步移 动 , 无交叉 或 回流 , 没有 人工 干预 . 过对 汽车 白车 身装 焊单 元进 行 分析 , 现 焊接单 元  通 发 中的点 焊机器人 运动路 径规划具 有如下 特点n: 】   () 1 焊点数 量多 , 焊点 多达 4 0  ̄ 0 0个 , 经分组后 群 体规模减 少 ; 0 0 60 但   () 2 使用焊 接方法多 , 以电阻焊为 主 ; 但   () 3 对焊接 技术要求 高 : 对焊 接产品尺 寸精度 要求高 , 对批量 化焊接 生产有 高品质 的要求 , 焊 接过程  对 有高节 拍 、 高效 率 的要求 .   在 焊接机器 人 的工 作过程 中 , 焊枪从 原始位 置 出发 , 中经过 各个 焊点 , 终 回到原始 位置 , 成一个  途 最 完 工作循 环. 这类 似于 T P T ae Sl Po lm) S (rvl a   rbe 问题 .因此 , 以把 白车身 焊接 路径优 化

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