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SINAMICS S120 SERVO mode,use change between position control and speed control


用描述
在 S120 EPOS 功能激活后,可以在 MDI 方式下进行位置模式与速度模式 (Setting-up mode) 的切换,但此时位置环也是激活的,速度单位是 1000 LU/min。但在一些工况下,不需要 位置环,只需要速度控制,速度单位使用 rpm。那么如何才能禁用位置环,实现位置控制 与速度控制方式的切换呢? 本文将介绍 S120 EPOS 功能激活后位

置控制与速度控制切换的方法。

解决方案
从 Firmware V4.6 开始,通过合理的参数设置,可以实现位置控制与速度控制方式的切换。 SINAMICS S120 SERVO 模式下,在激活了基本定位 EPOS 功能后,控制系统结构如图 1 所示,

图 1 控制系统结构图 从图 1 中看出,通过参数 P2550 和 P1142 的组合设置,可以在两种控制方式之间切换;通过 EPOS 和 P1155 可以对位置和速度进行设定。两种控制方式的设置组合如下: ? 位置控制方式 o o ? o o 位置方式激活:P2550=1,P1142=0 位置主给定:由 EPOS 指令产生,比如 Jog 速度方式激活:P2550=0,P1142=1 速度主给定:P1155

速度控制方式

通过 BICO 连接,可以使用 PLC 报文或外部端子对控制方式进行切换。 在默认情况下,如果在运行中直接切换控制方式,可能会带来一些问题。比如,在从位置控制向速度控制 切换时,位置控制器被禁用,系统会报 F07490 故障(EPOS:Enable signal withdrawn while trversing);在 位置与速度方式同时激活(P2550=1,P1142=1)时,位置控制器处于激活状态,此时速度给定 P1155

是一个扰动,系 统可能会报 F07450、F07451、F07452 等监视故障。实际应用中尽量避免两种方式同时 激活。 为了解决以上问题,可以设置参数来屏蔽这些故障。对于 F07490 可以设置 P2118.0=7490,P2119.0=0 来屏蔽;对于 F07450、F07451、F07452 可以设置 P2542=0、P2544=0、P2546=0 来屏蔽。


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