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基于低分辨率单目视觉的非结构化道路检测算法


计 算 机 工程 与设 计 C m u r ni e n  d e g  o p t E g er g n D s n e n i a i 2 1, 1) 00 1(8 3 49  07 ?开 发 与 应 用 ?   基于低分辨率单 目视觉的非结构化道路检测算法  卢 瑜    ( 南师 范 大学 数 学科 学学 院 ,广 东 广 州 5 0 3 ) 华 16 1   摘 要 :为提 高驾驶 辅助 系统对 城 市非结构 化 等复 杂路 况的检 测能 力,基 于 成本 和功耗 的考 虑 ,提 出了一种 实用可行 的 实   时道路检 测算法 。 采 集的 图像 进行 高斯 滤波等 前期 处理 , 对 采用 HS 颜 色模 型及 高斯 分布 来描 述路 面颜 色特征 ; 过 边缘增  1 通 强 的 区域 增 长 法 来 提 取 路 面 ;最 后 ,通 过 采 用 基 于 控 制 点 最 优 化 的 贝塞 尔 曲 线 拟 合 路 面 边 缘 ,把 拟 合 曲 线 作 为路 边 的 检 测  结果 。实验 结果表 明 , 算法具 有很 好 的准确性 、 该 实时性和 鲁棒性 。   关 键 词 : 驾驶 辅 助 系统 ; 道 路 检 测 ; 单 目视 觉 ; 区域 增 长 法 ; 贝 塞 尔 曲线  中图法分 类号 : P 9 .1 T31   4 文献标 识 码:   A 文章编 号 :0072 (00 1 -0 70  10 —0 4 2 1) 84 9 —4 Ro dd t cin i   o .tu t r d e v r n e t a e   n lw.e ou in a   ee t   n n. r c u e  n io m n  s d o   o n s b o . s lt   r o mo o u a  ii n n c lrv so   L£   厂 ( l g  f t e t sS in e o t  ia r l ies y Col eo   h mai  ce c ,S uhChn   ma  v ri ,Gu n z o    6   hn ) e Ma c i No Un t a g h u5  3 ,C ia  1 I 0 Ab t a t T   r v   e o dd tc i na i t   f r i g a ss n es se f r o lx r a   c  su s u t e   b n r a wa , c n   sr c : o i mp o e h   a   ee t  b l y o d i n   s i a c  y tm    mp e   d s ha   n t c u d u a   d y o — t r o i v l o c o u r r r o sd rn   es k   ft ep we  n   o t ar a-i   r c ia o d d t ci n a p o c     o lx u b n r a   n io m e t sp o o e . ie i g t   a e o     o r d c s,   l mep a t l a   e e t  p r a h i c mp e   a  o d e v r n n     r p s d  h h a e t c r o n r i Frt r—rcsigt h iu sn ldn  I【u —a rt nit sy clr dl n   a s

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