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认知FX1N系列 PLC的定位控制功能


7.3.3

定位控制功能 认知 FX1N 系列 PLC 的定位控制功能

晶体管输出的 FX1N 系列 PLC 的内置式脉冲输出功能尚包括有定位控制指令, 编号为 FNC156(ZRN) FNC157(PLSV) FNC158(DRVI) FNC159(DRVA) FNC156(ZRN) FNC157(PLSV) FNC158(DRVI) FNC159(DRVA) 、FNC157 、FNC158 、FNC159 ,具体 、 、 、 说明如下: 7.3.3.1 定位控制指令 1、FNC156(ZRN)原点回归 FNC156(ZRN) 在执行 FNC158(DRVI)的相对位置控制和 FNC159(DRVA)的绝对位置控制 FNC158(DRVI) FNC159( DRVA) 时,PLC 利用自身产生的正反转脉冲进行当前值的增减,并将其保存至当前值寄 存器(Y000:[D8141,D8140],Y001:[D8143,D8142]) 。 由此,机械的位置始终保持着,因此上电时和初始运行时,必须执行原点回 归,将机械动作的原点位置数据事先写入。 原点回归指令的格式示例如图 7-17 所示。

图 7-17 原点回归指令的格式示例

图中:S1.: 原点回归速度:指定原点回归开始时的速度。对于 16 位指令 范围为 10~32767(Hz) ;对于 32 位指令范围为 10~100000(Hz) 。 S2.: 爬行速度: 指定近点信号变为 ON 后的低速部分的速度。 范围为 10~32767(Hz) 。 S3.: 近点信号:指定近点信号输入。 (接点输入) ,注意,当指定输 入继电器(X)以外的元件时,由于会受到 PLC 扫描周期的,会引起原点位置的 偏移增大。 D. : 脉冲输出起始地址,只能指定 Y000 或 Y001。 原点回归动作顺序如下: ⑴ 驱动指令后,以原点回归速度 S1. 开始移动。当在原点回归过程中,指 令驱动接点变为 OFF 状态时,将不减速而停止,且在脉冲输出中监控(Y000: M8147,Y001:M8148)处于 ON 时,将不接受指令的再次驱动。
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⑵当近点信号(DOG)由 OFF 变为 ON 时,减速至爬行速度 S2.。 ⑶当近点信号(DOG)由 ON 变为 OFF 时,在停止脉冲输出的同时,向当前值 寄存器(Y000:[D8141,D8140],Y001:[D8143,D8142])中写入 0。 另外,M8140 ON 时,同时输出清零信号。 随后,当执行完成标志(M8029)动作的同时,脉冲输出监控(Y000:M8147, Y001:M8148)变为 OFF。 在使用原点回归指令时尚须注意: ·原点回归动作应从近点信号的前端开始进行。 ·原点回归过程中,当前值寄存器(Y000:[D8141,D8140],Y001:[D8143, D8142])的数值将向减少方向动作。 ·编程时注意指令的驱动时间。 2、FNC157(PLSV)可变速脉冲输出 FNC157(PLSV) 这一指令是附带旋转方向的可变脉冲输出指令。指令的格式示例如图 7-18 所示。

可变速脉冲输出指令的格式示例 图 7-18 可变速脉冲输出指令的格式示例

图中:S. : 输出脉冲频率 对于 16 位指令范围为 1~32767(Hz) ,-1~32768(Hz) ; 对于 32 位指令范围为 1~1000000(Hz) ,-1~-1000000(Hz) 。 D1.: 脉冲输出起始地址,只能指定 Y000 或 Y001。 D2.: 旋转方向信号输出起始地址,对应 S. 的正负情况,按照以下 动作: [+(正)]→D2.: ON;[-(负)]→D2.: OFF PLSV 指令的功能是: ⑴即使在脉冲输出状态中,仍然能够自由改变输出脉冲频率。 ⑵由于在起动/停止时不执行加减速,如果有必要进行缓冲开始/停止时,可

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利用 FNC67(RAMP)等指令改变输出脉冲频率。 ⑶在脉冲输出过程中,指令驱动的接点变为 OFF 时,将不进行减速而停止, 且在脉冲输出中标志(Y000:M8147,Y001:M8148)处于 ON 时,将不接受指令 的再次驱动。 ⑷正/反方向的指定,根据输出脉冲频率的正负符号决定。 3、FNC158(DRVI)相对位置控制 FNC158(DRVI) 这一指令是以相对驱动方式执行单速位置控制的指令。 指令的格式示例如图 7-19 所示。

图 7-19

相对位置控制指令的格式示例

图中: S1. : 输出脉冲数(相对指定) 对于 16 位指令范围为-32767~32767; 对于 32 位指令范围为-999999~999999。
S2. : 输出脉冲频率

对于 16 位指令范围为 1~32767(Hz) ,-1~32768(Hz) ; 对于 32 位指令范围为 1~1000000(Hz) ,-1~-1000000(Hz) 。
D1. : 脉冲输出起始地址,只能指定 Y000 或 Y001。 D2. : 旋转方向信号输出起始地址,对应 S. 的正负情况,按照以下动

作: [+(正)]→ D2. : ON ON;[-(负)]→ D2. : OFF

指令功能和参数设定:

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⑴ 相对驱动方式,是指定由当前位置开始的移动距离的方式。指定值是一 个代数量,如图 7-20 所示。

图 7-20 相对驱动方式示意

⑵ 相对位置控制运行的设定项目和运行速度的设定如图 7-21 所示。

相对位置控制运行的参数设定 图 7-21 相对位置控制运行的参数设定

⑶ 实际能够输出的输出脉冲频率的最低频率数,根据下式决定:

如果在操作数 S2.中所指定的值小于上面计算结果, 则输出的是计算值, 且 加速初期和减速最终的频率也不可能低于计算值。 [例] 最高速度:50000Hz 加减速时间:100ms

① 将输出脉冲频率指定为 300 Hz 时,实际输出频率为 500Hz ② 将输出脉冲频率指定为 50000 Hz 时,加速初期和减速最终部分的实际 输出频率为 500Hz。如图 7-22 所示。

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图 7-22 实际能够输出的最低频率数

4、FNC159(DRVA)绝对位置控制 FNC159(DRVA) 这一指令是以绝对驱动方式执行单速位置控制的指令。指令的格式示例如图 7-23 所示。

图 7-23

绝对位置控制指令的格式示例

图中: S1. : 输出脉冲数(绝对指定) 对于 16 位指令范围为-32767~32767; 对于 32 位指令范围为-999999~999999。
S2. : 输出脉冲频率

对于 16 位指令范围为 1~32767(Hz) ,-1~32768(Hz) ; 对于 32 位指令范围为 1~1000000(Hz) ,-1~-1000000(Hz) 。
D1. : 脉冲输出起始地址,只能指定 Y000 或 Y001。 D2. : 旋转方向信号输出起始地址,对应 S. 的正负情况,按照以下动

作: [+(正)]→ D2. : ON ON;[-(负)]→ D2. : OFF

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指令功能和参数设定: ⑴ 绝对驱动方式,是指定由原点(0 点)开始计算距离的方式。如图 7-24 所示。

图 7-24

绝对驱动方式 绝对驱动方式

⑵ 绝对位置控制运行的设定项目和运行速度的设定如图 7-25 所示。

相对位置控制运行的参数设定 图 7-25 相对位置控制运行的参数设定

⑶ 实际能够输出的输出脉冲频率的最低频率数,根据下式决定:

如果在操作数 S2.中所指定的值小于上面计算结果, 则输出的是计算值, 且
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加速初期和减速最终的频率也不可能低于计算值。 [例] 最高速度:50000Hz 加减速时间:100ms

① 将输出脉冲频率指定为 300 Hz 时,实际输出频率为 500Hz ② 将输出脉冲频率指定为 50000 Hz 时,加速初期和减速最终部分的实际 输出频率为 500Hz。如图 7-26 所示。

图 7-26 实际能够输出的最低频率数

7.3.3.2 定位控制指令的应用 7.3.3.2 定位控制指令的应用 1、编程注意事项

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2、脉冲输出规格 使用定位控制指令的 PLC 必须是晶体管输出型,用 Y000,Y001 作为高 速响应输出,并满足下面要求: 使用电压范围:DC 5~24V;使用电流范围:10~100 mA 输出频率:100kHz 以下。 3、与定位控制指令有关的元件地址

元件地址 D8140 低位

数据长度

初始值

内容 Y000 输出的当前值数据寄存器。 PLSV、 用 DRVI、 DRVA 指令时,对应旋转方向增减当前值。 注意,若同时使用 PLSY,PLSR 指令,当前值的 数值为脉冲输出数的累加值。 Y000 输出的当前值数据寄存器。 PLSV、 用 DRVI、 DRVA 指令时,对应旋转方向增减当前值。 注意,若同时使用 PLSY,PLSR 指令,当前值的 数值为脉冲输出数的累加值。 执行 ZRN、DRVI、DRVA 指令时的基底速度。设 定范围为:最高速度(D8147,D8146)的 1/10 以下,若选用超出时,自动取最高速的 1/10 运 行。 执行 ZRN、DRVI、DRVA 指令时的最高速度。 设定范围:10~10000Hz 执行 ZRN、DRVI、DRVA 指令时,从基底速度到 最高速度的加减速时间。 内容 Y000 脉冲输出停止指令(立即停止) Y001 脉冲输出停止指令(立即停止) Y000 脉冲输出中监控(BUSY/READY) Y001 脉冲输出中监控(BUSY/READY)

32 位 D8141 D8142 高位 低位 32 位 D8143 高位

0

0

D8145

16 位

0

D8146 D8147 D8148

低位 高位

32 位 16 位

10000 100

元件地址 M8145 M8146 M8147 M8148

属性 可驱动 可驱动 读取专用标志 读取专用标志

4、实例

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注:JOG 运行一次的最大位移量为 DRVI 指令的脉冲输出数的最大值。即± 999999 个脉冲。若执行超过以上值的移动时,应再次进行 JOG 的操作。

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