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Riegl Scan-Pro Z420i 的使用手册
一、 界面 (一)窗口信息 下面图片示范的是一个 RiSCAN PRO 主窗口。其中计划任务窗口、读出窗口、信息目录 窗口和索引窗口是可移动的。一般可以根据自己的喜欢来设置主窗口。

1. 计划任务窗口 这个窗口显示的是一个被称为―树状的‖计划任务结构。该树状显示,包含了计划任务里 所储存的所有项

目类别(扫描、图像、配置、校准) 。 2. 预览窗口 该窗口被放置在计划任务窗口底部,并显示一个当前正确选择扫描或图像的极小按钮。 可通过点击在―预览‖旁边的箭头,来打开和关闭预览窗口。 3. 读出窗口 当一个显示(2D 或 3D、扫描或图像)被打开时,你可以在显示窗口移动鼠标指针,窗 口将显示鼠标位置信息,诸如:坐标系、强度、色彩(仅针对图像)等等。读出窗口的风格, 在 2D 扫描、2D 图像和 3D 扫描显示窗口间是不同的。 坐标系可以采取不同的坐标系统进行显示。转换成其他的坐标系统,只需要在读出窗口

任意处点击右键,并在坐标系统菜单(SOCS、PRCS、GLCS)中选择一个。 对于不同的坐标系统,是可以采取多个读出窗口来进行显示。所有这些读出窗口将显示 同一点的坐标,在一个不同的坐标系统进行变换的将除外。 以下图片显示的是,在 SOCS 坐标系统中展示的一个 2D 扫描。

4. 信息目录窗口 该窗口可显示来自 RiSCAN PRO 的所以信息。这些信息和计划任务存储在一起,因此, 你可以清楚的看到在这个计划任务中所进行的所有操作。 信息案例:加载计划任务,加载(只读)计划任务;保存计划任务;开始数据采集;结 束数据采集;以及其他的诸如报警信息和错误信息。 5. 索引目录窗口 这个窗口显示一个所有运行的索引清单 (二)主菜单 这是 RiScan Pro 的主菜单

1. 计划任务菜单

在这个菜单里,你可以加载、保存或关闭一个计划任务。

菜单中的―Abort‖,用以终止当前运行的数据或图像采集。 通过子菜单中的―New‖,以建立一个新的计划任务或创建计划任务中新的项目(扫描, 显示,扫描位置,图像) 。 2. 编辑 这个菜单提供了诸如,编辑,重命名,显示属性,删除等操作,用于对计划任务窗口中 当前选择的项目进行操作。 3. 显示菜单

通过这个菜单,可以对―计划任务管理窗口‖、―信息目录窗口‖、―数据读出窗口‖和―线程 控制窗口‖进行切换(请见―主菜单‖对窗口的描述) 4. 工具菜单

Combined adjustment: 组合调节,用以运行组合调节 License manager:许可管理器,显示许可管理器 Scanner configuration:扫描仪配置,在没有采集新的扫描数据情况下,显示一个配置扫 描仪的配置对话框。 Options... :选项,显示一个―RiSCAN PRO‖设置对话框 (三)工具条

前面几个和其他的一样,需要说明的如下: 1. 所选项目属性:显示计划任务窗口中当前选定的项目属性(扫描、图像、扫描位置、

像接点目录等等) 2. 计划任务窗口:转换计划任务窗口(如果窗口处于隐藏状态) 3. 读出窗口:显示一个新的(附加的)读出窗口 4. 信息目录:转换信息目录窗口 5. 重排窗口:通过该按钮,可在水平、垂直或交迭方向对窗口进行重排。 6. 向上/向下窗口:通过该按钮,可快速转换到上个窗口或下个窗口。 7. 取消:通过该按钮,可取消当前程序步骤(数据或图像采集索引) 8. 帮助:显示帮助文件

二、创建任务 1. 创建一个新的计划任务 通常不通过选择―计划任务‖菜单中的―创建新任务‖而建立一个新的(空的)计划任务, 而使用安装的系统默认计划任务, 而取代创建新的计划任务。 因为使用系统默认的计划任务 作为模板,能使你利用现有的校准(照相机、底座、反射体。 。 。 。 。 。 ) ,仅仅需要删除无用的 项目。具体步骤如下: 点击打开系统默认的计划任务("Project" "Open...") ,然后以其他文件名和/或文件保存 ("Project" "Save as...") 。 系统默认的计划任务至少包含以下项目:

为了创建新的计划任务,需要对目标文件夹有写入许可权。而且,系统默认计划任务不 能被改变,因为它是处于默认写保护的。 2. 设置计划任务属性 在计划任务名称上双击,出现"Project..."对话框 这个对话框包含三部分:

(1) General :概述 在这部分,你可以插入诸如操作者、日期、位置等注解。 (2)Instrument :工具 在此部分,为了确保通讯,必须设定连接端口。 有不同的连接的端口 a. ―命令端口‖――用于控制和设置驱动器 b. ―数据端口‖――用于将数据从驱动器上转移到 PC 机上。 如果改变任何一个端口,则需要点击选中它,并在出现的可选端口对话框中进行选择。

首先选择―连续&平行‖或―网络‖,以确定基本的连接方式。 当选择了―连续&平行‖连接时,需要选择连续端口 COMx,波特率(默认为 19200)和 平行端口 RiPTx。 当选择―网络‖连接时,需要填写驱动器的 IP 地址,安装端口并显示个人信息。 连接类型 直接连接 (联系和/或平行) 网络连接 (TCP) 命令端口 联系的 (i.e. COM1, 19200 Baud) TCP(192.168.0.???,Port: 20002) 数据端口 平行的 (i.e. RiPT0, LPT1, ...) TCP(192.168.0.???,Port: 20001)

如果使用照相机,必须设置照相机的类型。 (3)关于计划任务 这部分提供了有关计划任务文件的位置和总尺寸等信息。 ————————————————————————————————————— 坐标系统 RiSCAN PRO 有不同的坐标系统,最重要的坐标系统描述如下: 扫描仪自身坐标系统(SOCS) ,是扫描仪交付它的原始数据时的坐标系统。可参考用户 手册中有关坐标系统的定义解说。每一个 RIEGL 3D 激光图像传感器数据,都包含每次激光 测量的几何信息(笛卡尔 X.Y.Z 坐标系或极坐标 r, , )和附加描述(至少强度、可选择的

色彩信息) 。如此,RIEGL 3D 激光图像传感器输出的数据,才能在扫描仪自身坐标系中, 建立一个包含附加顶点描述的(有组织的)点云。 计划任务坐标系(PRCS) ,是一个由用户定义的,对扫描位置上已存坐标系统进行示例 的简单坐标系。RiSCAN PRO 要求在这个计划任务坐标系中的所有几何数据,都能通过单 精度的数字(7 个重要数字)来进行描述。例如:要求是 mm 精度,最大的坐标系不超过 1Km (=1000m)。 全球坐标系统(GLCS) ,是一个内含计划任务坐标系统的坐标系统。通常,在球形系统 中,坐标系统能包含超大规模的数字。 照相机坐标系统(CMCS) ,是安装在扫描仪顶部的,用以采集高分辨率图像的照相机的 坐标系统。 以下草图显示的是一个包含 GLCS、PRCS、和 SOCS 坐标系统的案例。目标是一个鸟瞰 的建筑物。计划任务坐标系统,是一个以平行于建筑物中心的 ypr 为轴,建筑物的一个角落 为 PRCS 原点的坐标系。PRCS 只能建成一个向右的系统。在案例中 GLCS 是一个向左的系 统,例如向北朝东上升。许多用以设立扫描仪进行数据采集的扫描位置,通过 spi 进行了显 示(请参见下面有关扫描位置的详细描述) 。每个扫描位置都有它自己的,通过 xsp1, ysp1, zsp1 标识的局部坐标系统 SOCS。

——————————————————————————————————————— 扫描位置 差不多所有应用数据的采集,都需要在不同的位置进行扫描,以期得到建立一个没有缺 口或扫描阴影的目标表面所需要的所有数据。 不同的扫描区域就作为扫描位置。当开始一 个新的计划任务时,例如,开始一个新的数据采集活动,在通过扫描仪进行数据采集前,必 须先设置一个新的扫描位置(系统默认为 ScanPos01) 。这个扫描位置将保存包含扫描仪详 细设置的所有采集数据。

一个扫描位置,是通过它自身的局部坐标系统 SOCS 来进行描述的。例如,在计划任务 坐标系统中的扫描仪位置和方位。位置和方位通常能使用 6 个参数(3 给位置参数,3 个旋 转参数)或通过一个变换矩阵来进行描述。RiSCAN PRO 采用一个 4×4 的矩阵 MSOP 来表 示 SOP 信息(SOP 表示传感器的方位和位置) 。

矩阵包含 9 个反映旋转的参数(r11 到 r33)和 3 个变换参数(t1 到 t3)。齐次坐标的使用, 可以实现单一矩阵中的旋转和变换计算。转换向量就是扫描仪的位置,而且列向量(r1i r2i r3i)T 就是在 PRCS 中的局部坐标轴方向。在齐次坐标中的一个 3D 数据点,可以通过它的 3D 坐标 x、y、z 来进行描述。

注意:改变特定区域的扫描仪方位,就需要使用一个新的扫描位置,除非扫描仪位置没 有改变。 每个扫描位置保存这个扫描位置上的所有扫描数据,以扫描仪的二进制数据格式 3dd 扩 展名进行储存。此外,每个扫描位置包含它的 SOP 信息。为了将来自扫描仪自身坐标系统 SOCS 的数据,变换成计划任务坐标系中的数据点,只需要简单的乘上扫描位置的 SOP 矩 阵 MSOP 就可以实现。 可能一个数据点 P 需要从一个特定扫描位置转换到球形坐标系中, 首先需要乘以扫描位 置 MSOP 矩阵,而变换到计划任务坐标系中,然后再乘上 MPOP 矩阵,从计划任务坐标系 中再变换到球形坐标系中。

——————————————————————————————————————— 3. 创建一个新的扫描位置 创建一个新的扫描位置, 只需要在"Scans"文件夹上点击右键, 并选择"New scan position" (新的扫描位置) 。这个创建的新扫描位置缺省命名为"ScanPosXX",此处的"XX"是一个特 定的数字,可以直接输入新名字,也可以通过在扫描位置点击右键并选择"Rename",就可 以对扫描位置进行重命名,并且可以赋予它一个包括重要信息的名字。 通过后视来计算方位和位置

你可以通过此项工具,利用一个众所周知的确定点和一个细微目标的坐标系来注册扫描 位置。 在操作前, 需要先设置扫描仪, 确保扫描仪是水平放置的, 并且已正确设置了通讯参数, 打 开 想 获取 的 扫描 位 置, 在 SOP 上 点击 右 键从 菜 单 上选 择 后视 方 位( "Backsighting orientation") 。 利用出现的引导窗口,完成以下步骤: 第一步:在第一页,你需要在全球坐标系中填写扫描仪自身的位置,如果你使用固定在 扫描仪上的 GPS,你可以通过点击从文件读取的按钮("Read from file") ,从一个*.uda 格式 文件(格式:"Name, X, Y, Z" 名称:X, Y, Z) ,导入坐标系统。打开*.uda 格式文件,并从 目录上选择一个保存位置。 设备高度("Instrument height") :插入在地面点和激光束发射口间的垂直偏移,并在扫 描仪标题上标示处理。 第二步:在第二页你需要确定如何扫描仪:通过―细微目标‖( "via remote object")或―正 对北方‖( "against north") 。如果选择―通过细微目标‖需要在球形坐标系统中填写细微目标 的坐标(这同样可参照第一步中,从*.uda 文件中导入 GPS 数据。 )如果选择―正对北方‖, 需要正对北方排列扫描仪(参考下一步) 第三步:在第三页,你需要排列扫描仪。转动扫描仪,直到细微目标进入望远镜中或点 对应北方。 为此, 你需要使用本页的按钮。 单击―向左转‖ ( "Turn left" ) 或―向右转‖ ("Turn right") ,将可使扫描仪开始转动。通过点击―停止转动‖来使其停止。另外,你也可以通过键 盘上的"A" 和"D"进行向左和向右的转动。扫描仪运动的距离,取决于你安住按钮的时间。 通过使用滑动条来调节画面速度(向左意味着减速,向右意味着加速) 。在扫描仪排列 以后,通过点击采集来自驱动器的角度按钮("Get angle from device") ,来从扫描仪读取 Φ 角。 (采用正北向角("Northing angle")时,在每次移动后,不需要调整视场。 ) 第四步:在第四页,你会看到相对一个给定数据的摘要和计算矩阵。 为了真正的将矩阵写入扫描位置的 SOP 中,需要点击设置 SOP ("Set SOP") 。在矩阵 写入 SOP 前,RiSCAN PRO 将检查是否有对 POP 矩阵进行修正的必要。如果你提示要求对 这些数值进行确认,SOP 将依照新的 POP 进行修正。 4. 采集一个扫描 在采集一个新的扫描前,需要确保驱动器正确连接、开关打开和通讯端口设置正确。 第一次扫描(一般、全景。 。 。 。 。 。 ) 第一步, 在一个扫描位置上点击右键, 打开"New scan"对话框, 并选择"New single scan..." 或"New scansequence..."得到一个扫描次序。现在,你可以任意选择一个默认的扫描模式或 完全的配置扫描,并通过点击[OK]而开始采集程序。 细节扫描(一般扫描或全景扫描的) 在一个已存扫描位置上点击右键,打开"New scan"对话框,并选择"New scan..."或"New scansequence..."得到一个扫描次序,然后进行一个细节扫描。 点击登陆扫描对话框(需要花费数秒) 。在这个扫描中,你可以通过按住 ALT 键而定义 一个矩形窗口,按住鼠标左键并移动鼠标,矩形框将自动定义新扫描的开始角和结束角。最 后,通过点击[OK]运行采集程序。 "New scan"新扫描对话框 通过这个对话框,你可以配置设备并开始一个新扫描采集。 在一个扫描位置(ScanPos)或一个已存在的扫描上点击右键, 打开对话框, 选择"New scan"

或"New scansequence..."得到一个扫描次序。

Additional for scansequences: 扫描次序附加信息

有三种扫描模式 (1)Continous bidirectional:连续双向扫描―――扫描仪在两个方向上扫描; (2)Triggered unidirectional:触发单向扫描―――扫描仪仅在一个方向上扫描; (3)Triggered bidirectional :触发双向扫描―――通过软件控制,扫描仪在两个方向上 扫描。 Frame count:帧数―――你希望扫描的帧数 当这个对话框显示时,RiSCAN PRO 将尝试和设备进行联系并请求个别设定。

在这个程序运行期间,不可以进行改变(灰色――表示输入区域被锁定。 )仅可以通过 点击[CANCEL]来关闭对话框(不再运行扫描) 。 当这个程序运行成功时,输入区域显示解锁(显示白色) 。现在,你可以进行扫描设定

配置了。如果没有任何设备通讯连接,输入区域将被锁定并显示错误信息。 对话框可分解成四部分: (1)概述:在这部分,你能够插入诸如操作者、日期、地点等等注解。 (2)设备设置部分 该部分提供了一个包含设备数个延伸设置信息的树型显示。对设备进行几项设置和有多 少设置是有效的,取决于你对设备的使用。

Sheet "Scanner configuration" :扫描仪配置 在右面有用于两种默认的扫描模式―一般‖和―全景‖ 的按钮。 通过这个按钮,你能够快捷容易的对扫描进行配置,因为所有的数值都是自动设置的, 并对应于默认的扫描模式。 你也可以自己设定扫描仪的参数。 通过"Beam focus"组合框, 设定电子束的焦距。 可以选择"Infinite"无穷大或自己设置电子 束焦距。那意味着你能够通过输入一个距离来设定焦距,实现对电子束焦距组合框的编辑。

通过选择在线显示,你可以观察扫描程序运行情况 它们由三部分组成: <none>―――在线显示没有打开,处于关闭

2D 显示―――打开一个在线 2D 显示; 3D 显示―――打开一个在线 3D 显示;

在右角落,你可以看到下个扫描的许多附加信息 ... number of measurements per line ... number of lines per frame ... number of measpoints ... estimated time ... serial number of scanner device 每根线上的测量点数目 每个面上所含线的数目 测量点数目 估计时间 扫描仪驱动器序列号 设置最大激光频率

... sets the laser rate to the maximum ... opens a 3D - View window, when start scanning 当开始扫描时打开一个 3D 显示窗口

Sheet "Header information":标题信息(仅仅当选择属性时才可用) ,这部分是给出接受 来自设备数据的标题信息。 Data-header example:数据标题示例:

Default scan pattern:默认的扫描模式。在"Scanner configuration"扫描仪配置中的"New scan"新扫描对话框中,有两个默认的可用扫描模式:全景扫描和一般扫描。 通过"Load userdefined"加载用户设置和 "Save userdefined"保持用户设置按钮,用户能保 存和加载一个扫描模式。扫描模式将以给定的名字储存在计划任务文件中 (Project/COLLECTIONS/CONFIGS)。

通过点击其中一个默认扫描模式或加载一个用户定义扫描模式,来选择一个扫描模式。 所有对应于选定的扫描模式的数值都将被写入对话框的输入箱中。 注意:通过选择一个默认扫描模式,将新的扫描象扫描模式一样进行命名 Scan pattern selected Scan name

Overview Panorama user defined XYZ 是一个特定的数值,自动生成。 可选择的扫描模式 一般扫描 全景扫描 用户定义

Overview XYZ Panorama XYZ Scan XYZ 扫描名称 Overview XYZ Panorama XYZ Scan XYZ

Functions for scan sequences:扫描序列函数 一个扫描序列(在一个扫描序列上右键点击)的主题菜单,提供两个附加函数。 计算平均:计算所有扫描帧的平均,并在计划任务结构中创建一个新的扫描(同样的扫 描位置作为扫描系列的) Compute last target :计算最终目标 Embedding images into the project:在计划任务中插入图像。RIEGL 3D 图像传感器,通 过安装一个可选择的高分辨率数码相机。 这些图像将被用于向云点数据附加色彩或用于向网 格表面进行纹理粘贴。 为了确保图像数据精度,照相机固有参数数据应该是有效的。校准的数据被保存在计划 任务文件的校准部分中。 照相机焦距的一-设定和使用光圈的校准数据, 可用于每个使用的 照相机。我们公司使用的数码相机型号为 NIKON D2X。 RiSCAN PRO 可接受两种不同类型的图像: 照相机被稳固的固定在扫描仪上时所采集的 图像(图像类型 Image@ScanPostion), 和照相机没有被固定在扫描仪上时所采集的图像(图像 类型 Image@ProjectLevel)。第一种图像类型将被相对于一个具体扫描位置进行指定。对应 每幅图像,相对一个参考方位,RiSCAN PRO 将在扫描仪自身坐标系统中的照相机方位信 息,储存在一个转换矩阵 COP 中。此外,相对于参考方位,一个底座矩阵将有效的从 SOCS 系统中转换到 CMCS 中。这个信息同样被保存在校准部分的底座校准中。每当照相机的底 座被重新安装时,都必须进行校准。为了将图像中的像素转换成 PRCS/GLCS 中的光线,必 须进行下面的转换: (1)利用照相机内在的参数进行对应的不失真扭曲; (2)逆向透视投影,以在 CMCS 中得到一条光线; (3)通过乘以(mounting matrix)-1 [(底座矩阵)-1] 和 COP 将光线转换到 SOCS (4)通过乘以 SOP 将光线转换到 PRCS,并且如果需要乘以 POP,可转换到 GLCS 中。 对于第二种图像类型(Image@ProjectLevel),有一个单一的转换矩阵 COP,其储存有从 照 相机 坐标系 统转 换到计 划任 务坐标 系统的 转换 信息 。为了 将图像 中的 像素 转换成 PRCS/GLCS 中的光线,必须进行下面的转换: (1)利用照相机内在的参数进行对应的不失真扭曲; (2)逆向透视投影,以在 CMCS 中得到一条光线; (3)通过乘以 COP 将光线转换到 PRCS,并且如果需要乘以 POP,可转换到 GLCS 中。 为了在 GLCS 中以 3D 方式建立一个图像点,需要进行以下后续处理: 对于 Image@ScanPostion: (1)乘以 POP-1 将点转换到 PRCS ; (2)乘以 SOP-1 将点 转换到 SOCS; (3)乘以 COP-1 并乘以 底座矩阵,将点转换到 CMCS 执行透视投影以得到像素坐标

利用照相机内在参数在像素坐标中,执行不失真到失真的转换。 对于 Image@ ProjectLevel: (1)乘以 POP-1 将点转换到 PRCS ; (2)乘以 COP-1 将 点转换到 CMCS 执行透视投影以得到像素坐标 利用照相机内在参数在像素坐标中,执行不失真到失真的转换。 5. Image acquisition:图像获取 (1)单一图像的获取 通过 RiSCAN PRO 进行拍照的方法:在扫描位置上点击右键或在"IMAGES"图像文件夹 上点击右键,打开选择"New single image..."新的单一图像,可进行拍照。 显示的对话框包含以下信息。 General : 在本页, 你能够输入关于图片的有关主题, 如: 位置、 日期和照相机设定。 。 。 。 。 。 Calibrations:校准。在该页,你可以对照相机校准进行选择(依照照相机和规格) ,以 及底座校准(仅仅对一个扫描位置上的图像有效) 。 Position & Orientation:位置和方位 Summery :概述。本页将保存采集中诸如尺寸、色彩深度和分辨率等图像信息。 最后点击 OK,图像将被采集并保存在计划任务结构中。 (2)多图像的获取 Snap shots of a scan 一个扫描中快照。借助于这项功能,你可以采集覆盖一个给定区域 的一系列照片。在这个程序运行期间,数码相机是被固定在扫描仪上的,并且扫描仪从一个 快拍位置转向下一个位置。在每个快拍位置,扫描仪将停止并由数码相机采集一张照片。 Starting the process:通过在一个扫描或一个扫描位置上点击右键,并从菜单上选择图像 采集"Image acquisition...",而开始运行图像采集程序。 将显示以下对话框:

ANGLE:角度。你可以通过编辑开始角度和结束角度,而对照片覆盖区域进行调整。 交迭因数表示每幅图像需要交迭的百分数(系统默认值为 10%) 必需照片所显示的是,为了覆盖整个区域,需要拍摄的照片数量。注意:当你改变角度、 交迭因数或照相机校准时,这个值不会重新计算。需要重新计算,只要点击"Pictures needed" 必需照片数,将显示正确的照片数量。 CALIBRATION:校准 在这个区域,可依据照相机拍摄的目标和使用的底座,进行照相机和底座校准设定。 TARGET FILE:目标文件。这是储存图片的前缀(自动生成,除非编辑) 示例:来自上面案例中的图片将被储存命名为以下 ScanPos01 - Scan001 - Image 1 ScanPos01 - Scan001 - Image 2 ScanPos01 - Scan001 - Image 3 ScanPos01 - Scan001 - Image 4 最后,开始图像采集,只需要点击 OK 按钮。 6. 数据的可视化 RiSCAN Pro 可以以 2D 图像或 3D 图像对.3dd 数据文件进行显示。 在 2D 显示中,角坐标数据(扫描角的极性和方位)是被忽略的,并且依据 3dd 数据设 定索引,放置到图像光栅中进行测量。像素色彩通过射程、高度、强度、真彩色或类似信息 来决定。 在 3D 显示中,使用了全部几何信息。一个 3dd 数据就对应于一个点云,在 3D 中每一 个测量都被描述为一个空间点。 点的色彩的可视性取决于它的射程、 高度、 强度或类似信息。 借助于三角网显示, 一个点云的组成结构能以一个简单三角测量方式显示出来。 图像是彩色 的。在所有图像中的所有像结点目录中的像结点都能显示出来。 而在 2D 图像和照相机图 像中,是作为结构标识点的。3D 中的像结点是用于对 3D 目标结构的显示,例如,球形。 为了在 3D 中同时显示数种扫描数据,可采用联合显示。这种显示可对来自许多扫描位 置的采集数据进行检查,前提要确保对研究目标的数据覆盖是充分的。 通常选择 2D 或 3D 显示,可在想得到的扫描上进行双击(或点击右键并选择显示 "View...") 将出现以下关于显示类型的选择对话框:

2D 显示 2D 显示的几种可用显示类型: Viewtype Falsecolor 显示类型 虚拟色彩 Sub-viewtype Height Height Intensity Range Range Intensity Intensity 强度 Direct Histogram Scaled Reflectivity 反射率 Direct Histogram Scaled Truecolor 真彩色 Histogram Linearscaled Logscaled 在一个 2D 显示中,以下的快捷键是有效的。 次要显示类型 高度 高度强度 射程 射程强度 直接反射 组合反射 漫反射 直接反射 组合反射 漫反射 组合型 线性漫反射 等份漫反射 Comment 注解

? 属性菜单

有关放大缩小和旋转等功能的这里不在介绍,相信大家已经明白。 Viewtype... :显示类型。用于打开显示类型属性框。 Fast switching to 3D-View :快速切换到 3D 显示。用于改变切换到对应的 3D 显示。 ? 显示 TPL

通过此菜单,可对一个像结点目录中的像结点进行显示的切换或关闭操作。如果"Show TPL xxxx"显示的是灰色,表示在这个像结点目录中没有任何像结点,或者相对于这个显示 该像结点不可用。"Hide all",将隐藏切断所有可显示的像结点。 为将所有像结点连接到一起,你可以通过在图像上任意地方点击右键来选择它们,并从 菜单选择连接像结点("Link tiepoints together") 。 3D 显示 3D 显示的几种可用显示类型 Viewtype Falsecolor 显示类型 虚拟色彩 Sub-viewtype Height Height Intensity Range Range Intensity Intensity 强度 Direct Histogram Scaled Simple Truecolor 普通简单 真彩色 Simple Histogram Linearscaled Logscaled 3D 显示中的设置 在一个 3D 显示中,以下的快捷键是有效的。 次要显示类型 高度 高度强度 射程 射程强度 直接反射 组合反射 漫反射 普通简单 组合型 线性漫反射 等份漫反射 Comment 注解

:改变显示类型 。用于打开显示类型属性框。

:快速切换到 2D 显示

,用于改变切换到对应的 3D 显示。

:打开属性菜单。当你点击属性按钮旁边的箭头时,将打开并显示属性菜单。

"Color":色彩菜单。在这个菜单中,包括以下色彩:

(1)Pickpoint color:所选点的色彩 (2)Background color :背景色彩 (3)Point color :点的色彩 (4)Boundingbox color :弹出框色彩 (5)Mesh color (only available in triangle mode):网孔色彩(仅仅在三角测量模式下运 行)

"Mode" menu 模型菜单

如果选中多色彩模型"Multi color mode",点将以它们对应的颜色进行显示(需要结合显 示类型) , 另外, 也可以运行你通过在色彩菜单"Color menu"中定义的点色彩"Point color"。 如果选中三角测量模型"Triangle mode",点将显示三角测量(当显示类型是简单的或 2D 模型时,该选项无效。 ) 如果选中 2D 模型"2D mode",点将在一个面上进行显示。 如果选中 2D 三角测量模型"Triangle mode 2D",点将以三角测量的方式进行显示(但仅 仅在 2D 模型"2D mode"下可用) 。 "View" menu 显示菜单

通过这个菜单,你可以改变照相机显示: Bird view :鸟瞰 Front view: 前视显示 Back view : 后视显示 Left view: 左视显示 Right view: 右视显示 Scanner view: 扫描仪显示(在扫描仪后面的视点是正确的) "Options" menu 选项菜单

"Pickpoint size" ... 选择点的尺寸"Pickpoint size" ... 改变选择点的尺寸 "Point size" ... 点的大小 ...改变点的尺寸 ("P" + 鼠标中间键) "Smooth points" ... 平滑点"Smooth points" ... 为了更好的观看 静态和动态分频器"Static and dynamic devider"... 通过设定分频器,可以大量减少点云显 示的数量。

静态分频器"Static divider" ...改变静态分频器,在 3D 场景没有改变时进行设定改变。 动态分频器"Dynamic divider" ... 改变动态分频器, 在 3D 场景发生诸如移动或放缩改变 时,进行设定改变。 去除阴影"Cull back face" ... 去除三角测量后面阴影(仅仅在三角测量模型下可用) 网孔显示"Show mesh" ... 显示三角测量网(仅仅在三角测量模型下可用) 平面模型"Flat mode" ...以平面模型来显示三角测量 显示 3D 扫描仪"Show 3D - Scanner" ... 显示或隐藏一个扫描仪的 3D 模型: 显示反射体"Show reflectors" ... 显示或隐藏 "TPL_SOCS"的反射体。 显示 PRCS 中的反射体 "Show reflectors PRCS" ... 显示或隐藏 "TPL_PRCS" 的反射 体。 校正反射体"Update reflectors" ...从"TPL_SOCS" 和"TPL_PRCS"中校正反射体。 显示弹出框"Show bounding box" ...显示或隐藏点云的弹出框。 显示点云"Show pointcloud" ... 显示或隐藏点云。 "Camera" menu 照相机菜单

焦距"Focal Length" ...改变照相机焦距。 场景比例"Scene Scale" ... 改变 3D 场景的场景比例。 视场深度"Depth of View" ... 改变照相机视场的深度。 位置"Position" ... 改变照相机位置。 正视图"Orthogonal" ...在透视图和正视图间切换。 "Grid" menu 栅格菜单(仅仅可运行在正视图模型中)

栅格色彩"Grid color" ... 改变栅格色彩。 栅格尺寸"Grid size" ... 改变栅格尺寸。 关闭"Turn off" ... 显示或隐藏栅格。 "Viewport" menu 可视区菜单

保存可视区"Save viewport" ... 保存当前的可视区 。 应用可视区"Apply viewport" ... 应用选定的可视区。

Union view 组合显示 在组合显示属性中,除了像结点扫描外,其他计划任务的所有可用扫描都将在―扫描‖盒 ( "SCANS" box)中列出。你可以通过点击左边的控制盒,来选择或不选数个扫描。也可 很容易的对所选择的每个扫描附加一种指定色彩。 通过显示类型盒来选择显示类型。 通过点击"Show minimum/maximum"显示最小/最大按钮,对应的值将在正文框中显示出 来。 当你点击"Octree filtered"反向树型过滤时,将弹出一个窗口 Octree filtering: 反向树型过滤 反向树型过滤是用于处理点云数据,尤其是为了改善精度和减少数据量,用来平均点的 子集。通常,点云 是通过融合许多不同点云而形成的。 在采集过程中,表面射程的改变,将直接改变目标表面的点密度。 处理将根据储存在反向树型结构中的所有数据。Octree 的基本单元是一个被选择尺寸的 立方体。 Octree 的深度,即标准标识,是通过立方体的尺寸和体积分析范围来确定的。 其中也可以通过用户或根据点云自身的最大范围来进行范围的确定。 通过以下次序进行平均: (1)在 octree 结构内的所有点; (2)对一个立方体内的所有点 进行平均。 在建立 octree 后,一个立方体包含一个点,这个平均点的重心可用来描述常规非常多的 点。 可通过"to all"按钮来提高增量。

2D 显示中的设置

扫描数据重采样 基本概述 RIEGL 激光扫描仪的扫描数据,在绝大多数情况下都是以一个组织点来保存的。已获得 的扫描数据将继续以或多或少的规则栅格,存储到到一个分别以极角 ? 和方位角? 表示的 ??? 面上。这个采集的数据也能够在方位上进行逐行记录,也可在一条线的极向上进行逐点 测量(比较下面图表的左面) 。

对一个扫描进行再次取样,在??? 面上将创建一个新的栅格。栅格的范围将通过对其中 的一个原始扫描进行再次取样来进行定义。栅格的分辨率由用户通过一个对话框进行定义。 在进行再次取样处理过程中, 在栅格其中的一个单元中所有范围和强度的数据将因平均而降 低(如下图中的红色点) 。有关平均的不同选项和影响参数,将在下面进行详细探讨。再次 取样的结果是,以一个在??? 平面内,以确定规格的栅格来表示的?D 数据格式(比较上图 的右面) 。

在下面的例子中,扫描数据重采样有以下优点: ? 通过对一个扫描次序或同一扫描位置进行的许多次扫描进行再次取样, 降低了范围 和强度的噪音。 ? 通过采用一个更低扫描分辨率对单一扫描进行再次取样,降低了范围和强度的噪 音。 ? 对一个扫描序列中暂时移动对象进行清除,如公路上的移动汽车。 控制的平均处理 在再次取样处理过程中,在执行范围和强度平均之前,每个栅格单元都包含许多的测量 数据。下面的图片显示说明,对于一个特定的栅格单元,有三种不同的范围分配。无论最终 的单元是否拥有正确的范围,通过对标准偏差和极限的比较是可以判断的。在案例一中,所 有范围数据都分布在一个平均范围附近,标准偏差很低。在案例二中,所有范围数据分布在 一个相当广的范围内, 给定的标准偏差非常大。 大偏差数据可能引起的原因是测量中因行人

走动而造成的。在案例三中,通过每个很低的变化,形成两个清楚的范围。 通过选择去除范围附近的信号("remove near range clutter signals")选项,并对极限在选 项/平均/再次取样进行定义,实现对平均过程的控制。

―仅仅最后目标‖("last target only")关闭 在这个案例中,结合每个单元的所有范围数据的标准偏差,是通过计算并和极限数值进 行比较的。可能偏差远远小于极限,单元中的范围将得到正确设定,并趋向于平均范围。如 上面案例所描述的,仅仅在案例一中,可得到一个适当的范围。 ―仅仅最后目标‖("last target only")打开 该模式允许去除混乱的范围信号。在这个案例中,仅当范围值比最大范围值减去 5 倍的 极限值大得多时, 可考虑标准偏差和平均。 在上面的案例一和三所描述的, 给出了正确范围。 如果你想对一个或多个扫描进行再次取样并标识,点击右键,从菜单中选择再次取样 ("Resample...") 如果你决定对一个以上的扫描进行再次取样,你需要定义基本扫描。那意味着,这个扫 描将用于调整再次取样的参数和尺寸(角度范围) 。

下一步是设置再次取样参数(如上面所描述)

你可以使用"="按钮,来设置输出分辨率等于扫描分辨率。 在 3D 显示中的过滤模式 本主题探讨:从扫描位置打开一个 3D 显示图,如何进行过滤模式操作的介绍。 这个过滤是在点云前,设置一个 2D 过滤面具。 在过滤模式里,你可以选择一个你希望进行过滤的区域。这就意味着,所有这些灰色标 识的点将从云点中隔离。 有三种方法可进行选择:矩形 rectangle ... ;圆 circle ........ ;多边形 polyline ....

。 反向选择: 当选择了一个区域时,就可以运行这种选择 新的点云目标。

,现在点云将被过滤,并且将创建一个

点云 点云文件夹包含数个点云,包括在 3D 显示中通过过滤模式创建的点云。 在点云显示状态下,你也可以进行过滤选择。 如果选择的过滤,点云将被过滤,并且通过当前显示进行显示过滤的实际图像。但如果 发现过滤操作错误, 可以通过撤销最后一步操作而进行恢复 (该操作仅仅可在点云显示中运 行) 。

7. 反射体提取(从扫描中) 这项功能可以提取一个扫描中所有后反射的目标,并将它们写入对应的像结点中。提取 反射体可通过在一个扫描上点击右键,并选择发现反射体"Find reflectors..."来进行操作。将 出现以下对话框:

数值描述 Auto sensitivity:自动灵敏度。范围: 0-1 ,默认值: 0.5。 内涵:算法的灵敏度。一个较高的数值意味着更多的反射体将被发现。需要慎重设置这 个数值。当采取高灵敏度时,程序将需要耗费更多的时间(依赖于扫描的尺寸) ,并且肯定 会探测到许多错误的目标。 注意:仅仅当选择运行自动极限"use auto-threshold"时才是可用的。 Threshold detection :极限探测。范围: 0-1 ,默认值: 0.85 内涵:仅仅当目标具有很高的反射强度,并超过此值时,才能被认为反射体。 注意:仅仅当没有选择运行自动极限"use auto-threshold"时才是可用的。

Threshold calculation:极限计算。范围: 0-1 ,默认值: 0.10 内涵:用于确定一个已知反射体的中心。 use auto-threshold : 使用自动极限。 可在极限探测计算和人工输入极限探测间进行切换。 suppress single pixels:忽视单个像素:仅仅由单一像素描述的目标,将被忽略。

free running laser : 自 由 的 运 行 激 光 。 当 一 个 扫 描 仪 被 要 求 在 自 由 运 行 激 光 模 式 "free-running laser"下扫描时,需选定这个框。 name prefix: 像素名称。结合这个像素开始的像结点名称。

name postfix :反射体名称后缀 Index offset: 偏移索引范围:最小为 0。 像结点的数值将由这个数值开始。这个数值是自动设置的,从第一个没有使用的数字开 始,但是用户可用进行改变。

Format width:格式宽度。范围:1-20,默认:3。数字用于对像结点进行命名处理。 Name preview :名称预览。根据当前命名设置格式,将产生一个像结点名称的示例显 示。 Reflector extraction (Image):图像中的反射体提取。这项功能可以提取一个图像中所有 后反射的目标,并将它们写入对应的像结点中。 提取一个图像的反射体,需要计算照相机底座或进行照相机校准。 提取反射体可通过在一个图像上点击右键,并选择发现反射体"Find reflectors..."来进行 操作。将出现以下对话框:

数值描述 Threshold detection:极限探测。范围: 0-1,默认值: 0.85 。 内涵:仅仅当目标具有很高的反射强度,并超过此值时,才能被认为反射体。 Extraction range: 提取范围。可用在反射体探测中进行范围选择。当图像中存在许多类 似于反射体的光斑时,该选项非常有用。 默认的提取范围是整个图像。因此,状态是没有任何限制的,并且所选择的像素点是图

像的所有像素点。 选择范围, 只需要点击在从图像上"Select from Image..."选择。 将隐藏对话框和显示图片。 现在,你可用进行自己的选择了。 矩形选择:按住"ALT"键和鼠标左键,并移动鼠标以绘制矩形窗口。 ,

在你完成选择后,点击鼠标右键,并返回到提取反射体"Reflector Extraction..."对话框。 通过点击 OK,仅仅对选择范围内的反射体进行探测。

3D 数据输出 (1)文本输出 输出一个特定扫描或一个运动格式的数据,只需要在其上点击右键,并从菜单中选择输 出。将显示下面的对话框:

从对话框顶上的目录栏选择希望输出的格式:ASCII 二进制码 ;Crystalix 格式。 在完成输出格式的配置后点击 OK 按钮,将出现一个文件选择对话框。 加载你希望输出的文件和文件名称,并点击 OK 按钮。 ASCII

对话框由以下几部分组成。 Select & sort: 选择&类别 在这部分,你可以选择你将要输出的数据类型(选中的项目)和不希望输出的(为选中 的项目) 。 改变数据输出的次序,仅仅需要在点击对应的项目,并点击两个箭头中的一个。所选择 的项目将根据按住的按钮从一个位置向上或向下移动。另外一种方法,是通过鼠标,将鼠标 指针停留在其上并按住左键以抓住对象,然后通过鼠标移动,从一个位置移向另一个,然后 松开鼠标左键。 General settings: 总体设置 Write header: 书写标题。 将使程序增加一行来显示输出数据的名称 (例如: 名称, X, Y, Z, 〔"Name, X, Y, Z"〕 ) Column separator: 柱状分离。这个操作或更多操作,将可以在柱状体间插入。 Coodinate system: :坐标系统。此处你可以选择以哪中坐标系统中的坐标进行输出。

忽略 x,y,z=0 的行:如果选择了此项,没有坐标的线条将被消除(例如:测量错误的) 。 Precision: 精度。在此部分,你可以选择输出诸如:笛卡尔坐标、极坐标强度或 RGB 数值的精度(十进制后的数字) 。输入区域的激活依赖于在选择&类别(Select & Sort)中所 选择的数据。 Units: 单位。在此,你可以选择输出数值(射程或角度)的单位。输入区域的激活依赖 于在选择&类别(Select & Sort)中所选择的数据。 Value range: 范围值。通过此,可选择强度或 RGB 数据的范围。输入区域的激活依赖于 在选择&类别(Select & Sort)中所选择的数据。 Crystalix 格式

General settings: 总体设置 坐标系统。此处你可以选择以哪种坐标系统中的坐标进行输出。 忽略 x,y,z=0 的行。如果选择了此项,没有坐标的线条将被消除(例如:测量错误的) 。 注意:推荐输出数据量大约为每 1000 个点输出 50-70 个,即:5%-7% (per glass-cube) True Orthophoto:真正的正射。这是一个添加的模块,以使用户能根据扫描数据和图像 数据,建立真正的正射影像。附加模块,同样在计划任务坐标系统中,向正射的图像数据提 供了深度信息和方位信息。 附加的信息以一个文件格式, 保存在一个单独文件中, 可在 CAD 应用软件中用于构建 3D 正射影像。 可以通过深度信息和使用的扫描图像来,对正射图像的方位、位置、分辨率和截面尺寸 进行定义。 Step by Step description: 逐步表述 (1) Undistoring Images 未失真图像 正射影像的建立是根据扫描数据的几何信息和图像数据。在图像信息被应用之前,图像 应该是没有失真的。因此,第一步就是,对计划用于正射的扫描数据,所对应的扫描位置的 失真快照进行不失真处理。为了进行该操作,选择你希望进行不失真处理的扫描位置图像 (scan-pos-images) ,在其中一个图像上点击右键。

从菜单上选择不失真处理("undistort") 。现在,通过指定的照相机和底座校准,对所有 选择的图像,进行不失真处理。 (需要花费一些时间。 ) 在当前扫描位置,不失真图像将被保存在―不失真图像‖("UNDISTORTED IMAGES") 文件夹中。 注意:如果你调整了照相机或底座校准中的任何一个,已经实现不失真处理的图像将全 部是无效的,你需要重新运行不失真处理。 (2)Creating meshed data :创建网孔数据 对来自你计划建立正射的特定扫描数据,建立一个特定的三角测量网。在你想进行三角 测量的扫描上点击右键,并从菜单中选择建立特定三角网("Create single mesh") 。将对扫描 进行三角测量,并且网孔数据将被保存到扫描位置下的特定网孔文件夹中 ("SINGLEMESHES" )。 (3) Texturing the mesh 网孔纹理。 对一个网孔附加纹理,需要一个纹理网孔和需要附加纹理的网孔的每一点的纹理坐标。 为了对网孔附加纹理,需要在一个特定网孔上点击右键,并选择纹理操作( "Texture...") 。 需要用不失真图像来建立纹理。 (参见第一步) 。选择图像并点击 OK,以开始运行纹理处理 程序。纹理处理需要耗费很多的时间。 (4)Creating the True Orthophoto :创建真彩色正射影像 为创建一个正射图像,先打开计划任务结构下的目标文件夹("OBJECTS") ,在正射文 件("ORTHOPHOTOS")上点击右键,从菜单上选择新的正射影像("New orthophoto...") , 出现的对话框将包含以下几步: a.在对话框的第一页,你可以选择用于正射的网孔。选择完成后点击下一步("Next step >>") 。网孔将被加载并显示。 b.选择数据的显示方式(三角测量/点云,真彩色/特定色彩,所选择点的色彩/所定义面 的色彩) c.选择用于定义计划投影平面的点。通过点击加载平面("Load plane") ,来加载一个事 先保存的平面, 并将此平面用作计划投影平面。 用于建立正射影像的照相机将被定位于那个 平面的中心,并且其方向相对于面的法线反向平行。 在选择平面内的点时,通过点击选择模式("Selection mode")或按住"S"键来切换选择 模式。该模式是固定的(不可以进行放缩或选择操作) 。 选择点来构建一个范围:使用鼠标左键来设定范围的拐点,通过使用右键来确定范围区 域。在确定范围后,可通过点击增加选择点("Add selected points")或按住"A"键来向范围 内增加点。注意:只要那些在确定深度内(通过分离值来定义的)的点才是可以选择和增加 的。此外,为了在一个正面上选择大的区域,该正面相对于图像平面应该是平行的。 d. 通过点击再次点击选择模式("Selection mode")或按住"S"键来关闭选择模式。 确定方位 有三种不同的方位可供使用: (1)垂直方位:为了建立正面的正射图像,平面应该严格的平行于投影坐标系的 Z 轴。 (2)水平方位:为了建立地板或天花顶的正射图像,面的法线应该行于投影坐标系的 Z 轴。需要对 X 轴进行定义 (3)自由方位:在这个模式下,需要通过两个点(X1 和 X2)来定义 X 轴。为了进行此 操作, 点击定义第一个点 X1, 并在 3D 场景中点击相应的点。 按同样方式设定第二个点 X2。

最后,通过点击定义平面("Define plane") ,来对投影平面进行计划。平面的位置、尺 寸和方位将被计算出来,并显示平面。 以下是第三步的示例

e.只要编辑输入区域的平面宽带("Plane width")和平面高度("Plane height") ,并点击 应用尺寸修改按钮就好("Apply dimension changes") 。 可通过使用指针按钮来改变平面的位置。通过在输入区域的附加常数( "Additional constant")中输入,可以改变位置旧的偏移。每次你点击其中的一个指针按钮时,平面都将 在选择的方向上发生移动。 最后, 为了将来可再次用于其他的正射影像, 可以保存此平面。 只要点击保存平面 ("Save plane")按钮并在出现的对话框中输入给平面起个名称(保存平面的使用,如同第三步所述) F.定义最近和最远的平面。这个平面将平行于投影平面。在投影平面和最近平面之间, 投影平面和最远平面之间,可以输入它们间在法线上的距离(法线方向) 。仅仅当三个边缘 全部介于最近和最远平面之间的三角形,才可用于正射。 此外,你可以修改所谓的画面外的分辨率("Offscreen resolution") 。系统默认值为 0.01, 意味着:所建立的正射影像的一个像素将被描述为一个厘米。注意:正射图像中的更小数值 将被增大,并导致所需要的计算时间空前膨胀) 。 现在,RiSCAN PRO 已经获取了建立正射影像所需要的所有信息,因此可以点击建立正 射影像("Create orthophoto")按钮了。

正射影像的建立需要花费的时间,取决于其尺寸的大小,将以 "OrthoPhotoXYZ"名称保 存到目标文件("OBJECTS")下的正射图像文件("ORTHOPHOTOS")夹中。(XYZ 是一个 联系数据) 显示正射影像,只需要在其上双击。正射影像将以 2D 显示中图像方式打开,但是,当 你在图像上移动鼠标时,在数据读出面板上将显示保存的坐标。

Calibrations:校准。
照相机的校准数据的获取: 为了在 RiSCAN PRO 中使用采集的图像数据, 需要对使用的 照相机进行校准。这些校准数据包括照相机自身的数据,例如:图像中的像素尺寸、镜头的 焦距,以及照相机图像的中心。此外,你需要知晓每幅用于 3D 表面图像的每个像素色彩对 应的照相机位置和方位。如果照相机被固定在扫描仪顶端,RiSCAN PRO 将自动生成方位 和位置信息。相当于这个点的参数就是一个理想的―针孔相机‖ "pin-hole"。然而,实际中的 镜头发生了严重的失真变形。在 RiSCAN PRO 中,通过 6 个参数来描述模型中的镜头失真。 更详细信息请参见使用的照相机模式。 当照相机和扫描仪规则的连接时,照相机将传递校准信息。在 RiSCAN PRO(通常选择 平面模板)中通过整合在一起的校准程序进行信息的获取。通过自己进行校准,需要一个选 定的模板。这个模板要求相对于参照,要尽可能的平坦,尽可能的规则。在帮助目录下,你 能发现一个 pdf 文件(选定板比例 Check board Scaled.pdf) ,给出了一个包含 11 列 15 行的 选定模板。

为了校准,我们提供了一块纵向宽度是 100mm 的 1.5 × 1.1 m 的面板。 但是,请注意以下内容: 内在照相机的校准参数依靠以下因素:自身镜头(即使是同样类型的镜头,其参数也不 一定相同) ;设定的焦距;设定的光圈。 因此,在进行校准前,推荐按如下方式来设定照相机的焦距和光圈。设定的焦距取决于

照相机将要使用的距离。请注意:对于焦距一般都是一个有限的深度,过大或过高的焦距会 使光圈关闭。 当我们可以接受 0.25 像素的清晰度时,我们需要对焦距进行如下设置: b = 4f? /(dx a) f—镜头的焦距,以 m 表示 dx-像素尺寸,以 m 表示 a-镜头光圈。 假如当射程从 b/2 到无穷远,可以得到高清晰的图像。举例:dx = 7.8 ?m, f = 14 mm, a = 9 ,b = 11 m 则实际射程将从 5.5m 到无穷远。 外部照相机校准参数,特别是照相机被固定在扫描仪顶端时的方位,在撤离和安装后都 发生了改变,必须校准。为了解决这些改变,需要对底座进行校准。 Camera model used:照相机使用模式 RiSCAN PRO 使用的照相机模式,类似于使用 Intel 提供的―打开源程序图像库‖("Open Source Computer Vision Library") (参见: http://www.intel.com/research/mrl/research/opencv/for details) 校准参数定义的照相机模式 (固有和内在参数) 被 RiSCAN PRO 默认储存在到树型节点 CamCalib_OpenCV01 下。一个完全的照相机模式,包括通常的外部校准参数,用来在 3D 空间定义照相机的方位和位置。 这些信息将被储存在 RiSCAN PRO 中的底座校准矩阵中, COP 矩阵和同一个扫描位置上的每幅图像相关联,而 SOP 信息和扫描位置关联。

照相机的模式,取决于照相机的坐标系统(在 RiSCAN PRO 中被定义为 CMCS) 。下面 图像显示的是 NIKON D100 型照相机被安装固定在 LMS-Z360 的顶部,并同时标识 SOCS 和 CMCS 坐标系。CMCS 坐标系的原点是针孔照相机的中心。CMCS 是一个向右旋转的系 统,在图像中其 X 轴的指示是从左向右的,而 Y 轴是从顶部向底指示的。Z 轴同时是照相 机视场范围的中心。

照相机模式右 4 个固有参数和 8 个内在校准参数进行描述。另外,叙述信息将被保存在 RiSCAN PRO 中,用于对视场中照相机信息文件和数据的管理。 在很多计算中,并不使用照相机信息,但是作为内在校准参数却是独特的,可用于每个 关联的照相机样本和镜头样本,而对这些叙述文本总是需要进行系统应用的。 固有参数反映的是照相机芯片 CCD 的基本参数。Nx 和 Ny 是简单描述像素分别在水平 X 方向和垂直 Y 方向上的参数。Dx 和 dy 参数,是 CCD 传感器上单一像素的尺寸。这些参 数通常都是有生产制造商标定的。

内在的校准参数可以被分割成更多或更少的参数来对一个被称为针孔相机的理想相机 进行描述。这是焦距和投影中心(即:针孔正交投影到 CCD 芯片表面) 。两个潜在的不同 的焦距长度 fx 和 fy,被用来说明在 X 方向和 Y 方向上的不同的像素尺寸,并对镜头焦距的 (柱面误差)的不同进行说明。参数 fx 和 fy 被规定为像素尺寸。物理焦距就是 fxdx。在上 面的例子中,fx dx 是 18.3 mm, 比较接近透镜名义上的 20 mm 焦距。在像素中图像的中 心是(Cx, Cy)。通常,对于较低失真的镜头 Cx 近似等于 Nx/2 , Cy 近似等于 Ny/2。偏离 值表示一个镜头和/或芯片的轴向偏移情况。 通过至少两条径向系数和两个切向系数,分别为 k1, k2 和 p1, p2,可对镜头失真进行模 拟。如果 k3 和 k4 全部为 0,照相机模型将如果在 OpenCV 中描述的完全一样。参数 k3 和 k4 是用于更高精度模型中对径向失真进行说明。对于是如何将参数从不失真坐标系统下 (即:理想状态下的针孔相机) ,转换为失真坐标系统的详细情况,在 XML 认为计划文件 中有详细的描述。 Calibration procedure:校准程序 校准一个照相机的先决条件是:已知坐标系统下,确认目标物体的一幅或多幅图像。 第一步:通过以下操作,获取用于模型参数计算的一组数据设定 确定目标物体的图像坐标,也就是找到图像点 将目标物体和图像点连接起来,就是寻找到对应点。 在 3D 中获取目标物体坐标,有两种不同的存在差异的处理方法,但得到的结果是一致

的。在 RiSCAN PRO 中,同时使用了这两种方法,下面将进行论述。 Based on reflector column:以反射柱面为基础 最基本的方式是,设定一个可以为照相机在一个场景中显示的,定位在一个垂直柱面里 的,由许多反射目标组成的试验区域。目标应该:(1)覆盖垂直方向上照相机视场;(2)在深 度上有一定的变化。 并不要求校准区域是长期稳定的。 需要将校准的照相机固定在扫描仪的 顶端, 并且试验区域能为激光扫描仪通过自动探测目标扫描的许多像结点而进行测量。 然后, 在照相机不同的角度位置结合闪光灯拍摄一组照片(在校准任务下,此操作自动运行。 )在 每幅图片里的反射体中心都可被自动提取出来,而且被提取出的反射体将被自动和目标的 3D 坐标相连接。通过这个程序,一个完全覆盖照相机视场的虚拟试验区域建立起来了。 主要优点是,试验区域能被很容易的显示出来,不需要采集全部范围,而且能同时给出 内在照相机的校准参数和底座的校准参数。 Calibration based on flat check pattern images :以平面控制图像为基础进行校准 尤其特别的是,对于广角镜头(如 Nikon D100 镜头最大可为 40 mm) ,采用以平面控制 图像为基础来进行校准,被发现是有用的。下面就以一幅印刷在白纸上的平面控制图像,来 校准一个 14mm 的照相机。图上每个正方形的尺寸是 0.1 x 0.1 m。为了确保图像的平整,将 图像粘贴在平面上。

将需要校准的照相机,对用作校准的平面控制图像进行数次采集。整个图像区域应该被 完全覆盖,而且,每幅图像应该是完全可视的。通过校准软件,将自动对内部的图像角进行 探测,并且自动连接到平面图像角落的 3D 坐标系统中(z 总是为 0) 。 校准软件将对每幅图像的 10 个内部参数和 6 个外部参数进行计算,以使偏移量最小化。 校准程序的输出结果将被保存到计划任务里的 CamCalib_OpenCV 节点下,以为将来使用。 系统将照相机默认为设备的一个部分,对应于每个设备都有一个校准文件。因此,只要 照相机的镜头参数(焦距、光圈或样本)没有改变,就不需要对照相机进行再次校准。 Calibration based on reflector array :以反射体组为基础进行校准 远距离镜头的校准是特别的,采取以平面控制图像为基础的校准方法是困难的,因为固 有焦距是无穷小,就要求校准图像要非常的大,因此,用作校准的平面控制图像就应该非常 大。第二个方法是根据已知 3D 坐标的反射体组为基础来进行校准。如下所示。反射体禁止 被放置在一个特别平面上, 而且需要分布在足够的体积深度上。 下图显示的是反射体被固定 在一个建筑物角落相连的两个面上和屋顶上。 反射体的位置可以依靠一个基准进行测量, 达 到 mm 精度。

Based on reflector column:根据反射体柱面进行校准 这项任务允许用户进行照相机校准或依靠很容易设定的一个校准区域进行照相机校准。 最基本的方式是,在一个场景中的一个垂直柱面上,设置由许多反射目标组成的试验区 域。下图显示的是在现有结构上是如何在桥桩上利用反射体的例子。目标应该: (1)覆盖垂 直方向上照相机视场;(2)在深度上有一定的变化。举例来说,目标不能被放置在一个特定 的和照相机原理轴正交的法向平面内。 右图显示的是反射体覆盖在一个视场范围内的垂直带 上的照相机图像。

The image below shows an indoor scene with 9

下面图像显示的是一个室内图像,在大约 3m 的距离内的一个圆柱体上分布了 9 个反射 体,在大约 8m 的距离内有 7 个反射体,并且有一个反射体大约相距 13m。通过一次闪光拍 摄,所有目标都可以在一幅图像中清晰显示出来。

这个独特的校准视场,是完全能满足照相机校准参数所需要的分辨率精度的。但是因为 照相机是固定在扫描仪的旋转部分上的, 图像次序是能被记录的, 而且所有图像中被提取的 目标,是可以完全覆盖照相机视场的,由此能给出一个非常好的校准视场。 通常一个校准视场是通过一个基准点来进行测量的。因为激光扫描仪通过进行精密扫描 (像结点扫描) ,能够在它自身坐标系统中提供很高精度的目标位置的,因此而不需要进行 基准点测量。如上面所述,仅仅通过测量有限安排的目标,就可以(上例中为 17 个目标) 。 每提供一个大约 340 个目标的虚拟试验视场进行反射体的提取,需要 20 张照片。 因此如上面所描述的,通过放置许多目标,可设置一个试验视场,将顶部固定有照相机 的扫描仪,放置在试验视场前面。开始一个新的计划任务。 通过扫描仪和固定在扫描仪上的照相机,根据反射体柱面来提取用于校准的数据有: Creating the new camera-calibration-task:创建一个新的照相机校准任务 在一个现存的计划任务中建立一个新的照相机校准任务或首先创建一个新的计划任务。 可通过在 CAMERA 节点上点击右键,从菜单中选择新的校准(反射柱面) 。 你将被提示选择一个初始照相机校准和一个初始的底座校准。也可以从目录中选择或其 他另外的计划任务中导入一个校准(举例来说,默认的计划任务――在设置 RiSCAN PRO 时可以拷贝过来) 。这个校准可以用于任务的初始化,其最大的优点是可以很容易的用于数 据的采集并完成整个校准任务。 提示你选择一个用于储存扫描、最佳扫描和图像的扫描位置,点击创建新的( "create new") ,将建立一个新的扫描位置。 点击 OK 按钮完成对话框确认 在 RiSCAN PRO 右上角将出现一个小的引导框。 这个引导框将帮助你完成照相机校准任

务所必需的数据采集设置 (当你关闭了引导框时, 你可以通过在照相机校准任务上点击右键, 并从菜单上选择采集照相机数据〔"Acquire calibration data..."〕来重新启动引导框) 。 在引导框帮助下逐步完成校准需要的数据采集设置 1.Acquire new single scan 获取新的特定扫描 第一步获取你的校准视场的一个扫描,这个扫描应该包含你校准视场内的所有反射体。 点击开始按钮("Start") ,象平常扫描一样进行设置并开始扫描。 2.Reflector extraction 提取反射体 第二步是从第一步的扫描中提取反射体。从目录中选择扫描(最好是已经预先选择)并 点击开始按钮。 和平常设置反射体提取一样。 扫描位置的 TPL SOCS 将显示所有提取的反射 体。请打开扫描并显示 TPL SOCS,以检查是否已经提取了所有的反射体并删除不需要的反 射体(错误的探测或错误目标) 。 3.Finescan all reflectors 所有反射体的精确扫描 第三步是对第二步提取的所有反射体进行精确扫描。通过点击开始按钮,TPL SOCS 中 的所有反射体都将被进行精确扫描。 4.Image acquisition 获取图像 第四步是获取包含所有反射体的图像。 第一张获取的图像是为了获取到反射体的中心。在采集第二张图像前,扫描仪将旋转一 个确定的角度(参见在两个图像中的转角) 。图像的采集将持续到从图像上所提取的所有反 射体都已经被扫描完毕。配置图像的采集(详细信息可参见输入视场的描述)并通过点击开 始按钮来运行图像采集。

Description of the input-fields: 输入视场的描述 在两个图像间的转角 图像的拍摄需要相隔一定角度。可从左边选择一个目录登陆或在右边填写一个角度。这

个目录包含许多的默认数值,可提供用于照相机视场虚拟需要的信息(默认值是 1/10 FOV) (1)Number of images (approx.) 图像数量(大约) 。显示的是大约需要拍摄采集的图像 数量(注意:这个数值取决于初始照相机校准和底座校准的质量,和实际拍照不同) (2)Sensitivity reflector extraction :反射体提取的灵敏度 通过这个滑动条,你可以设置图像中反射体提取的灵敏度。范围从 0-1,默认值为 0.5。 如果图像非常明亮,应尽量提供此值,反之亦然。 (3)Number of trials (for reflector extraction) :试验次数(提取反射体) 运算法则将努力提高试验次数("Number of trials") ,以提取图像中每一个特定反射体, 直到其无法提取为止。 (默认值是 5 次) 当图像采集结束后,你就可以进行照相机校准了。通过点击按钮来运行。将出现下面的 对话框―。

在此页,你可以选择计划使用的计算方法(最小平方配合或粗糙配合的 least squares fitting or robust) (图示) 。我们推荐使用默认的粗糙配合,能使绝对值最小化。 ―配合精度‖参数("Fitting accuracy")是定义停止反复理想的程序处理所改变的残留误 差。默认值是 1E-6。数值范围在 1E-4 和 1E-8 之间。

―变化参数‖参数是定义 10 个校准参数的绝对改变。默认值是 1E-6。数值范围在 1E-4 和 1E-8 之间。 另外,你可以选择使参数最优化。通过参数左边的选择盒来进行选择或不选。K3 和 K4 的使用,能提高校准的精度,尤其对于广角镜头。 清除按钮("Clear") ,用于重新设定参数和取消所有参数设定。使用所有的("Use all") 将运行所有参数(所有用于校准的参数) 如果选择使用来自于照相机校准的参数作为初始参数,这些参数将和来自于照相机校准 的参数进行初始化。 (使用该选项时,你首先需要开始校准) 最好通过点击开始按钮来运行校准处理。 当校准开始运行时, 你可以在"CALCULATION LOG"计算日志中进行观察。当校准结束后,你可以切换到第三页统计表("Statistics")中。 在此页,你能看到一张统计表,显示所有图像和它们的含义、 (在图像像结点和扫描像结点 之间的)最小和最大像素距离。在当前状态下,一个平均的像素距离值为 0.5,可以认为是 最好的结果。 在其他计划任务中使用此结论,只需要通过在校准("CALIBRATIONS")上点击右键, 并从菜单上选择新的 OpenCV("New OpenCV...") ,并输入一个底座――新的底座,导入照 相机校准和底座校准。在下面的对话框中,点击导入按钮就可导入校准。

Based on flat check pattern:以平面控制为基础 以平面控制为基础,提取校准数据的程序如下: (1)在一个现存的计划任务中建立一个新的 CamCalibTask 节点或首先建立一个新的计 划任务。在照相机节点上点击右键并从菜单上选择新的校准(平面控制) 。出现下面对话框:

在第一页上设置照相机校准任务的初始数值: Width and Height of Images in pixel :像素图像的宽度和高度。你可以在此直接填写 图像的尺寸,也可在导入选定图像之后,通过点击来运行来自第一幅图像上的图像尺寸 (见第二步) 。 Height of rows :行高 。选定图像每一行的高度,单位 m Number of rows :行的数量。选定图像行的数量。 Width of columns :列高。选定图像每一列的高度,单位 m Number of columns :列的数量。选定图像列的数量。 点击 OK 确认配置,新的节点被默认命名为 CamCalibTask01(随着现有任务,数字将逐 渐增加) (1)在节点 CamCalibTask01 上点击右键并选择增加图像,增加照相机从不同角度拍摄的, 用于显示平面控制校准的所有图像(在拍摄过程中,通过倾斜和固定照相机,尽可能拍摄更 多照片) 。 (2)下一步,是在所有图像上,提取控制平面上所有交叉点(两个相连黑色区域的角点) 。 打开 CamCalibTask01(双击或点击右键选择属性〔"Attributes"〕 )

从左边的图像目录中选择一个图像。这将在右边的窗口中加载显示此图像。现在通过单 一点击鼠标左键,来对四个外部交点中的每一个都进行标识(图中显示四个蓝色矩形) 。现 在,你还需要确定四个点,作为左上交点、右上交点、左下交点和右下交点。在每个标识上 点击右键,并从菜单上选择它们的位置(次序不重要) 。如果你有一个操作错误,你可以简 单的通过在上面进行第二次操作而覆盖它。 计算所有交点("Calc all crossing points")按钮,将使 RiSCAN PRO 对其他交点进行计 算,所需时间的长短将取决于你的计算机配置。计算的结果将被标识显示在图像上。 Distrorted check pattern :检查图像失真。在许多情况下,对角点的自动探测是失败的。 尤其是当透视失真所产生的一个比, 和第一正方形的宽度高度比 1 是不同时 (和正方形图像 比较) 。在这种情况下,要尽力定义一个类似于第一个正方形的正方形。设定方向是顺时针 方位。

图示是一个失真的检查图像。 以这种方式对所有图像进行处理。 清除所有的或清除当前的("Cleanup ALL"和"Cleanup THIS")按钮,是用以对所有图像 上的交点或当前图像的交点进行清除。 (1)现在切换到校准("Calibration...")页。在此页,你可以选择计划使用的计算方法(最 小平方配合或粗糙配合的 least squares fitting or robust) (图示) 。我们推荐使用默认的粗糙配 合,能使绝对值最小化。

另外,你可以选择使参数最优化。通过参数左边的选择盒来进行选择或不选。K3 和 K4 的使用,能提高校准的精度,尤其对于广角镜头。 ―配合精度‖参数("Fitting accuracy")是定义停止反复理想的程序处理所改变的残留误 差。默认值是 1E-6。数值范围在 1E-4 和 1E-8 之间。 焦距 mm("Focal length [mm]")参数,是帮助加速处理,以接近已知理想焦距进行的。 每次开始一个新的配合处理时,可再次对用作控制图像的每幅图像进行校准,通过照相 机的位置和方位校准来实现检验盒的所有图像矩阵初始化("Initialise all image matrices") 。 配合处理运行成功,只需要看附加参数的效果,举例来说,象 K3。如果运行错误,可以不 选择这个选项,也可不选择焦距选项。 通过点击右角处较低的按钮来运行配合程序。可通过在提示配合错误("Present fitting error")来观察程序的运行情况。 在成功完成校准后,RiSCAN PRO 将在计算日志中显示一个统计表。统计表中包含最大 距离,意味着(通过对控制图像参数的指定)而形成的,依靠照相机校准数据转换到图像坐 标系统中的真实交点的距离。

此外,有一个命名为―统计表‖("Statistics")的附加页。此页的图表显示的是:通过不同 的方法来表现揭示径向距离依赖度(未修正的径向失真) 、对角度的依赖度(未修正的平移 失真) 、或作为一个有缺陷的控制平面对 3D 坐标误差的交叉指数,在将 3D 中的交点转换成 2D 中的交点的像素距离。 ( 1 ) 通 过 在 照 相 机 校 准 任 务 上 点 击 右 键 并 选 择 拷 贝 结 论 ( "Copy Result..." ) ,而将 Result_CamCalib 拷贝到照相机节点中,以使其能用于更多任务。 Based on reflector array:以反射体组为基础。以反射体组为基础,提取校准数据的程序 如下: (1) 在一个现存的计划任务中建立一个新的 CamCalibTask 节点或首先建立一个新的计划任 务。在照相机节点上点击右键并从菜单上选择新的校准(反射体组) 。点击 OK 确认配置。 新节点将被默认为 CamCalibTask01。 (2)在节点 CamCalibTask01 上点击右键并选择增加图像,增加照相机从不同角度拍摄的, 用于显示反射体组校准的所有图像。 如果一张照片中的反射体覆盖了整个图像, 则此一张照 片就足够了。另外,在拍摄反射体组时,通过倾斜和固定照相机以尽可能拍摄更多照片,在 每张图像中应该至少显示 6 个反射体。

(3)向像结点目录 TPL (CALIB)输入像结点。 (4)继续对所有图像进行处理。对于每幅图像,无论是通过手动还是通过自动提取(发现 反射体〔Find reflectors …〕 ) ,你都需要确定反射体。自动提取仅可用于照相机是带闪光灯 拍摄的,而且和其他目标相比较,反射体清晰可见。 结合图像拍摄时的闪光,也可以通过手动来提取。放大图像,通过点击左键来标识,在 这些标识上点击右键打开菜单,并将点增加到 TPL (IMAGE) 中。

为了对每幅图像设定在 TPL (IMAGE) 和 TPL (CALIB)之间对应的像结点。 如下图所示, 需要同时显示操作像结点目录。通过拖放(drag-and-drop)操作,来建立一个连接的对应定 义的像结点。在 TPL (CALIB)中右键点击项目,然后拖到 TPL (IMAGE)中对应的名称下并 放到。 你将可以在连接列内看到对应的连接。 你也可以如上一步所定义的, 在 TPL (IMAGE) 中使用同样的编号方式。

通过双击打开或点击右键选择属性,打开 CamCalibTask01 节点的属性窗口。来自目录 中的所有连接点都将被提取,并用于校准参数的计算。

在成功完成校准后,RiSCAN PRO 将对每幅图像显示一个统计分析。校准数据将被输入 到 Result_CamCalib 节点里,在 TPL (CALIB)坐标系统中的每幅图像中的照相机的估计位置 和方位将被校正。 对于校准结论的校准精度的检查是很容易, 通过同时在图像中显示 TPL (CALIB) 和 TPL (IMAGE)的像结点,或者通过在 TPL (IMAGE) 里比较像素数字上的差异。

通 过 在 照 相 机 校 准 任 务 上 点 击 右 键 并 选 择 拷 贝 结 论 ( "Copy Result..." ) ,而将 Result_CamCalib 拷贝到照相机节点中,以使其能用于更多任务。 Mounting – calibrations: 底座校准。 底座矩阵用于将参考方位从 SOCS 系统转换到 CMCS。 参考方位是定义的一个方位角为 0 的位置。数据从 SOCS 系统转换到指定的系统需要乘以 COP-1。 底座矩阵也包含在校准项目中并称为底座校准。请注意:在每次照相机固定后,即使照 相机当前固定的位置和上次分离时的固定位置只有很细微的不同,也必须进行底座校准修 正。 创建一个新的底座校准, 可通过打开"CALIBRATIONS"文件夹, 并在"MOUNTING"文件 夹上点击右键,然后选择新的底座("New Mounting...") 。出现下面对话框:

使用默认按钮,填写包含默认设置的矩阵。对话框将要求你选择相对你的配置的当前默 认设置, 举例来说, 一个安装固定在 LMS-Z360 顶部的 Nikon D100 配置的是 Nikkor 14 mm 镜头。

使用左下的导入按钮,可以从其他计划任务中导入一个现有的已校准底座数据(例如: 安装在你平台上的默认计划任务) 。 Improving the mounting calibration :改善底座校准。为了检验底座调整质量,你需要一 些已知坐标的目标, 并能在照相机所采集图像中的一张以上进行清晰识别。 下面案例中显示 的是,我们扫描了一个包含许多信号的区域(也就是:二次反射) ,并通过切换到照相机带 闪光拍摄了许多图片。 此外, 我们在图像中进行了反射体的自动提取 (参见: 反射体提取 (图 像)see section "Reflector extraction (Image)") 。并且, 我们提取了同一个扫描中的反射体(参 见:反射体提取(扫描)"Reflector extraction (Scan)") ,并在 SOCS 系统中将反射体坐标填 入到对应的 TPL (SOCS) 中。为了得到最佳的精度,我们推荐对反射体使用 ― 精密扫描 ‖ ("fine-scan") 下面图像显示的是一幅显示 TPL Image (黄色) 和 TPL SOCS (红色)图像的一部分。

你能在像素坐标中看到,因校准底座矩阵的不完美而导致的偏移。 为了提高所建队列的精度,首先,你应在 TPL IMAGE 图像点和 TPL SOCS 的 3D 点建 立对应的关系。这可以通过手动拖放操作进行。使 TPL (IMAGE)、TPL (SOCS)和图像自身 可视。放大图像热点区域(即:用户感兴趣区域) 。在 SOCS 中读取像结点的名称,并在 TPL (SOCS) 中选择这些像结点。注意:像结点从没有被选中到选中会发生色彩改变。在 TPL (Image)中选择对应的图像点。注意:在选择中同样发生色彩改变。现在,通过拖放操作建 立连接,将 TPL (SOCS)中的点拖放到 TPL (IMAGE)中对应的点。 (拖放操作必须是在 TPL -窗口中进行操作,而不是 Image-显示〔Image-View〕 ) 。在 TPL (IMAGE)的连接列中间显 示连接目录(如下图所示) 。

特别注意:为了提高底座校准,你需要至少使用 3 个对应点。 一旦你完成对应点的建立,就可以通过显示的照相机底座再调整( "Re-Adjustment of camera mounting")页,来优化运行。 在你建立之前,RiSCAN PRO 将搜索所有用于连接的 扫描位置,并在上面部分显示这些连接。

为了优化,可选择以下几个选项:

(1)Calculation mode: 计算模式 (2) Modify rotation only: 仅修改旋转。 仅可对定义底座校准的 6 个参数外的三个旋转参数, 实现最优化。通过利用这些默认的底座支持选项,可以很好的对照相机的位置进行定义。 (3)Modify rotation and translation: 修改旋转和转换。对 6 个参数进行优化。这个选项仅仅 用于有足够分布很好的信号(反射体)时。使用此项需要小心。 (4)Modify translation only: 仅修改转换 (5)Figure of merit: 灵敏度 (6)Least squares fitting: 最小平方配合。理想状态是根据余差平方和的最小值建立的。这 是个标准设置。注意:因建立错误连接而产生的一个单一局外数据的变化,都将显著改变的 结论。 (7)Robust fitting: 粗糙配合。理想状态是根据余差绝对值来建立的。注意:这个选项降低 了局外数据的灵敏度。 通过点击开始再调整("Start re-adjustment")来运行最优化操作。

底部显示最优化后矩阵的最佳结论。在日志区域显示残留量的改进。 如果你对这个最优化结论满意, 可通过将结论设定为底座矩阵按钮 ("Set mounting matrix to result") ,来将最优化结论确定为底座矩阵。 通过在图像内再次显示像结点来检查底座校准的质量(比较下图) 。通过再次打开和关 闭像结点显示,来更新显示。

反射体类型 在数据采集期间, 可以通过在 RiSCAN PRO 计划任务中定义反射体类型, 来使用不同类 型的反射体。 支持的反射体类型有:球形、圆柱体、圆盘形、方形 定义新的反射体类型 为了定义一个新的反射体类型,打开"CALIBRATIONS"文件夹,在"REFLECTOR"文件 夹上点击右键, 并选择新反射体 ("New reflector...") 。 将出现一个新反射体校准 ("New reflector calibration...")的对话框:

Name: 名称。反射体类型的名称 Reflector constant [m]:反射体常数(m) 。反射体常数,取决于反射体的尺寸和反射率。 Reflector color:反射体颜色。所有这种类型的反射体的像结点,在 3D 显示中,将以此 种颜色显示。 Reflector shape :反射体外形。所有这种类型的反射体的像结点,在 3D 显示中,将以 此种外形显示(球形、圆柱体、圆盘形、方形) 。 Diameter and Height :尺寸和高度。是尺寸信息。显示的输入范围取决于你选择的外形。 Modify (edit) existing reflector-type:编辑现有的反射体类型 为了编辑反射体类型, 打开"CALIBRATIONS/REFLECTOR"文件夹, 在一个反射体上点 击右键并选择属性,将出现反射体校准("Reflector calibration...")对话框,此框和新反射体 校准("New reflector calibration")对话完全一样(参见上面描述) 注意:如果像结点是其中一个确定的反射体类型,这个反射体类型的反射体常数是不可 以改变的。可用定义一个新的反射体类型来替代它。 Collections 采集 Viewports: 在 3D 显示中, 一个 Viewports 是一个精确的位置和方位。 例如标准 Viewports (鸟瞰-正射、前视、后视、左视、右视和扫描显示) (1)Add a viewport (2)Edit a viewport :在计划任务管理窗口(window project-manager)的计划任务树里双 击它。这将打开一个 viewport 对话框,以使你能对位置、方位、焦点和 viewport 模式进行 编辑。 (3)Delete a viewport 。在计划任务树里的视口上点击右键,并选择需要从菜单中删除的 对象(不需要进行任何确认) 。 The tiepointlist window:反射体列表窗口。用于反射体的管理。反射体列表窗口的风格 类型,取决于反射体列表目录的描述和用户定义选择的列。 下图显示的是在一个扫描位置包含重要列的 TPL 窗口。

该窗口由下面三部分组成:图像条、附加说明区域、显示像结点的目录 (1)图像条。对于像结点目录而言,图像条中所包含的功能都是极其重要的。所有这 项功能(或更多的)和在 RiSCAN PRO 主要窗口中的菜单条一样,非常有用。 打开或关闭附加信息的切换(仅仅在 TPL SOCS 中有效) 显示或隐藏附加信息 增加一个新的像结点 ,将出现一个新的像结点对话框,通过这个对话框,你可以在 目录中增加一个新的像结点。 对话框的风格,取决于你希望创建的像结点。这个对话框主要用于提供坐标和反射体名 称的输入。 (一个图像的 TPL 是:"u" 和"v";另外 "X", "Y" 和 "Z") 。

在反射体类型下,你可以选择像结点表现的反射体的类型。当你选择了一个反射体,坐 标系将对这种类型的反射体对应的反射常数重新进行计算。 注意: 当选择保留改变时的数值 时,坐标系统将不改变(默认这个选项并没有太多的意义) 注意:固定和重量的("Fixed" 和"Weight")的使用,也不会执行。 通过使用 2D 窗口或 3D 窗口,都可用来增加一个新的像结点: (1)通过一个 2D 窗口,以增加一个新的像结点,先在你想增加的像素点上点击鼠标左键, 设定一个标识以抓牢, 然后在标识上点击右键并选择增加点到 TPL, 将出现一个包含标识点 坐标的对话框,如上面所述。 (2)通过一个 3D 窗口,以增加一个新的像结点,在你想增加到 TPL 作为像素点的点云的 点上,点击鼠标右键,被选择点强度将加亮。将所选择点的尺寸加大,以提高它的可视性, 举例来说,5 个像素。这可通过在 3D 显示中的设定或在 3D 部分中的程序设定中进行一般 设定来实现。 Edit tiepoint 编辑像结点。你可以编辑像结点的名称、坐标等等。注意―当选中一个像 结点时,此项功能才可使用和访问。 编辑一个像结点数值的对话框和新像结点对话框("New tiepoint...")完全一样。 (关于这 个对话框更多的信息,请参见增加一个新的像结点) ?Delete selected tiepoint(s) 删除选择的像结点。 在经过确认后, 删除所选择的像结点。 此项操作无法恢复,不可撤销。 Delete all tiepoints 无法恢复,不可撤销。 删除所有像结点 。在经过确认后,删除所有像结点。此项操作

Invert tiepoint selection 择,反之亦然) Selection filter 配的像结点

转化选择的像结点。转化所选择的像结点(取消像结点的选

选择过滤。这是一个细小的工具,通过一个给定的标准来选择所有匹

使用这个工具,仅需要选择一个数值(列)和标准(大于、小于、等于这个数值) 。 当选中转化时,是可以转变使用过滤工具所得的结论的。 当选择保留旧的选项时,在使用这个工具前所有被选择的像结点,在使用这个工具后, 将同样被选择(仍然和一个过滤器一样) 。 因此,你可以以不同的设定来运行这个工具,进行多重选择,但是要选定保留旧的选项 不变。 ? Find corresponding points 寻找发现对应点 (仅在 TPL SOCS 中可用)

The additional information area 附加信息区域(仅在 TPL SOCS 中有效) 。在这个附加信 息区域,将显示像结点和它们对应链结的像结点的偏离。 The list showing the tiepoints : 显示像结点目录。 这个目录显示像结点目录中的所有像结 点。目录显示的风格(显示的列)可以通过版面编辑器来进行设定。像结点名称前面的检验 盒显示的是组合调节的使用。 像结点名称前面的望远镜显示的是可视状态。 你可以通过点击 符号来改变状态。 将两个像结点链结到一起, 可以通过将一个像结点拖放到另一个像结点目 录中的像结点上面。 2. Other functions 其他功能(来自于菜单条的有效性) Menu "Tiepointlist" 像结点目录菜单。 用于 POP 的计算转换 (仅仅在 TPL GLCS 中可用) , 计算和写入用于在 xyz 方向上转换的 POP 矩阵。 将非常多的 TPL GLCS 转换成小得多的 TPL PRCS,以进行更多的实际计算。 用法:从菜单选择用于 POP 的计算转换;显示一个计算转换对话框。你可用编辑这个转 换。通过点击 OK 按钮来最后确认写入的 POP 转换矩阵,也可通过选择 CANCEL 来取消。 选项:通过使用拷贝选择的像结点到 TPL PRCS 中,来拷贝和转换像结点到 TPL PRCS 中。

输出:从菜单上的像结点目录上选择许多像结点和选择输出,以一种通用的格式(文本 文件)来输出像结点。如果像结点没有被选中,将提示是否将输出所有像结点。 当点击输出后,将出现下面的对话框,可通过此来配置输出格式。

有数种设置可供你选择 Column selection and order: 列的选择和次序。 可用通过选定/不选和拖放列来选择需要输 出的列和顺序。 Value-width and precision: 宽度数值和精度。选择一个数字表示的数值列(如:X,Y,Z) 并设置数值的宽度和精度 Value-unit: 数值单位。选择一个带物理单位的数值列(如:X,Y,Z,Theta,Phi)并从下拉 单中选择单位 Column-separator: 纵向分离器。可在两个输出列中进行插入操作(如:在制表人将其导 入到 EXCEL 电子表格中时,很有用。 ) 。 Coordinate system: 坐标系统。 从坐标系统下拉箱中选择一个坐标系统, 输出的坐标系统 将被转换为所选择的坐标系统。坐标系统的有效性取决于你想输出的像结点目录。 Default file name extension: 默认的文件扩展名。如果没有给定扩展名,将自动在文件名 称后增加扩展名(默认:".csv") Header format: 标题格式。你可用在三种标题格式中选择: (1)没有――没有标题输出; (2)仅仅名称――仅仅输出列的名称(如:"Name, X, Y, Z") ; (3)全部――将输出列的名

称和其他一些有用数据(如:输出的日期时间、计划任务&像结点目录的名称) 。 Comment tag: 注解标签。将被放置在标题前面,并以―无数据‖来标识它。 在所有设定完成后,可很容易的保存设定。从对话框上面的下拉目录中,只需要选择预 选定义的设定格式,就可以进行快速的输出。点击它上面的 ("+")按钮来保存设置。将提示 需要一个名称。输入名称并点击 OK(将默认加入到其中一个名称中,将使 RiSCAN PRO 将 当前预先定义设置的格式作为默认值) 。 错误的、 或过时的预先定义设置的格式, 通过从下拉目录中逐个选择并点击―-‖号按钮, 将被删除。最后点击对话框上的 OK 按钮,实现像结点目录的输出。 Import:输入。可输入以下几种外部数据格式的像结点: (1)支持的数据格式有: *.gsi (来自基准位置的原始数据) 、 *.kor ("Caddy"应用程序数据); ( 2) 以及任何 ASCII 文件 (文 本文件) ,诸如:.CSV 文件(comma separated values) 当选择输入功能时,将提示你插入你希望输入的文件。如果你插入.gis 或 .kor 文件,除 了出现下面的对话框外,将不再出现其他对话框,将直接输出点。

这个对话框运行输入多种不同格式的数据文件。 为了输入像结点, 你需要进行的设置有: (1) 忽略的行(可选择) ,这可使输入函数从文件中忽略第 N 行(举例来说,这仅仅是 一个注解或其他的信息。 。 。 ) ; (2) Comment tag (optional),注解标签(可选择) ,选择此,将忽略开始行; (3) Column separator: 列分离器。应该设定列分离器,以对文件中的数据列进行组织。

一般,这是个逗号(",")。如果你不了解列分离器,你可以尽量点击自动探测按钮。这个 功能能努力尝试以发现确定的形式。在有太多的―干扰‖文件的情况下,会生成错误结论。 (4)Column association: 列的合并 在设置列的分离器后,你可以通过连接列来进行当前预览。这是必需的,为了告知 RiSCAN PRO 哪个文件列包含哪中像结点数据。只需要从目录盒中拖下列,就可显示所有 列,并将其放置到预览的对应列中。 在所有设定完成后,可很容易的保存设定。从对话框上面的下拉目录中,只需要选择预 选定义的设定格式,就可以进行快速的输出。点击它上面的 ("+")按钮来保存设置。将提示 需要一个名称。输入名称并点击 OK(信息:将默认加入到其中一个名称中,将使 RiSCAN PRO 将当前预先定义设置的格式作为默认值) 。 错误的、 或过时的预先定义设置的格式, 通过从下拉目录中逐个选择并点击―-‖号按钮, 将被删除。最后点击对话框上的 OK 按钮,实现像结点目录的输出。 在将点输入到 TPL PRCS 里后,将提示你这些点是否是控制点 (5)Reload 再次加载 可再次加载像结点目录。更新显示并可重新计算背离(仅可用于一个 TPL SOCS) 。 (6)Layout 版面设计 你可以选择列显示的次序。当选择菜单项目时将出现下面的对话框。

可通过选定或不选定列来显示和隐藏列(通过用鼠标左键点击列名称前面的盒)你可以 通过拖动一个确定的列并将其放置在希望它在的位置来改变列的次序。 另外, 你也可以通过 选定列后,通过推动对话框右边的箭头来改变它的次序。 也可以改变每个列的尺寸。只要选择其中一个列,通过在列的宽度盒中("Column width [pix]")来编辑调整它的大小。 通过点击 OK 按钮来应用设置。 当时仅仅只用于 RiSCAN PRO 未关闭前的当前像结点目

录。 如果你想持久保存配置并可用于所有这种类型的像结点目录中, 你需要选定并运行将这 种设置用于所有同种类型的 TPL("Use this settings for all TPLs of kind ") 。 注意:第一列(通常是姓名)是不能移动或解除的。 Menu "Tiepoint" 像结点菜单 Delete all / selected tiepoints 删除所有/选定的像结点。使用此功能,可删除选择的像结 点或像结点目录中的像结点(此功能不能撤销、恢复操作) 。 ?Copy tiepoints to... 拷贝像结点到。 。 。 将选择的像结点拷贝到选择的目的文件 TPL 中。像结点的坐标将可通过 SOP 和 POP, 在原始文件处和目的文件 TPL 间进行转换。 拷贝的像结点将自动和它们的原始点进行链结。 ?Calc X, Y, Z from linked TP 从链结的 TP 中计算 X, Y, Z 将使 RiSCAN PRO 通过链结的像结点, 对选择的像结点的坐标重新进行计算, 并转换到 当前像结点坐标系统中。 Select all / invert / no 选择全部/转化/没有 通过此,你可以快速的选择所有像结点,不选或转化选择的像结点。 ?Select tiepoints... 选择像结点 这是一个细小的工具,通过一个给定的标准来选择所有匹配的像结点

使用这个工具,仅需要选择一个数值(列)和标准(大于、小于、等于这个数值) 。当 选中转化时,是可以转变使用过滤工具所得的结论的。当选择保留旧的选项时,在使用这个 工具前所有被选择的像结点,在使用这个工具后,将同样被选择(仍然和一个过滤器一样) 。 因此,你可以以不同的设定来运行这个工具,进行多重选择,但是要选定保留旧的选项 不变。 Find corresponding tiepoints 寻找发现对应像结点 (仅在 TPL SOCS 中可用) Set controlpoint state 设定控制点状态(仅在 TPL PRCS 中有效) 通过登陆菜单可来确定像结点是否是控制点。

在这个例子中像结点 "8" 和"9" 是控制点,(通过 ">"和 "<"进行标识) 当"PRCS_001", "PRCS_002",是常规像结点时。 Menu "Tiepoint-scan"像结点扫描菜单(仅在 TPL SOCS 中有效) Fine-scan selected tiepoints 精确扫描选择像结点。使用此项,可对所有选择的像结点进 行像结点扫描。 扫描仪将自动对所有选择的像结点进行精确扫描。在完成这个程序后,原来像结点的坐 标将被精确扫描的像结点的新的(更实际真实的)坐标所覆盖。为了使程序更快,在对它们 扫描前,通过 phi 对像结点进行自动分类。 Recalculate tiepoint-positions 像结点位置的重新计算。将搜索现有像结点扫描中的反射 体位置并设定对应像结点的坐标。 All listed tiepoints 所有像结点目录。像结点目录的所有像结点将按此顺序进行处理。 selected tiepoints 选定的像结点。仅仅对像结点目录中选定的像结点才按此方法处理。 来自精确扫描 (不在目录中的像结点) 可通过此项功能来对现有像结点扫描中的像结点进行 恢复。 Menu "View Tiepoints" 显示像结点菜单 ?Show link ed tiepoint :显示链结的像结点。可打开链结像结点的像结点目录并可选择 链结的像结点。 ?Show additional information :显示附加信息。可用于打开或关闭附加信息。 ?View all / select / invert / no :显示全部/选择/转化/没有 这些功能用于设定每个像结点的可视性(在像结点目录里像结点名称前面有黑色望远镜 的像结点,才会在 2D 或 3D 显示中显示出来) 。 ? Menu "Combined adjustment" 组合调整菜单 ?Use this t iepointlist:使用这个反射体目录。可用于对用于组合调整中的像结点目录的 使用进行打开或关闭。 通过使用这个像结点目录, 你可以打开或关闭在这个像结点目录中的 所有像结点的用法, 而不需要改变实际的切换状态 (当像结点前面的检验盒变成灰色时―― 关闭――而不是没有选择) ?Use all / selected / invert 使用全部/选择的/转化。可用于对用于组合调整中的像结点目 录的使用进行打开或关闭。 Registration of a scan position:一个扫描位置的注册 在 PRCS 中,对各种不同扫描位置的注册程序取决于各自的 MSOP。这个程序通常是建

立在 RiSCAN PRO 中的像结点上的。像结点由像结点目录(TPL-tie point lists)进行管理。像 结点, 通常可借助于扫描数据的强度数据能明显的显示出来, 并且可以通过测量基准能进行 精确局部定位的向后反射的目标来定义的。 在计划任务坐标系统 TPL (PRCS)中,每一个计划任务都拥有一个像结点目录。通常, 通过采用基准或其他方式来进行像结点位置的测量,以实现该数据的采集。举例来说, DGPS。如果在球形坐标系中,像结点坐标是有效的,就应该输入一个球形像结点目录 TPL (GLCS),并且通过定义一个适当的 POP 矩阵来转换到 TPL (PRCS)中,以实现对特定精度的 要求。 为了在计划任务坐标系统中注册一个特定的扫描位置,就需要在 SOCS 系统中建立一个 像结点目录,便于通过精确扫描采集特定扫描位置上显著的后反射目标。RiSCAN PRO 从 一个被称为总体扫描或全景扫描中提取后反射目标, 并且支持后期对目标进行的自动连续精 确扫描。一旦采集到足够的像结点,就可以确定 SOP 矩阵(MSOP),如果需要,就可将扫描 数据转换到计划任务坐标系统中。 How to register a scanposition: 如何注册一个扫描位置: (1) 如果可以,输入外部采集的(基准或 DGPS)数据点到 TPL PRCS 中并将像结点定 义为控制点 (2) 提取反射体并对每个扫描位置进行精确扫描。 (3) 没有可用的控制点。 既然这样,你需要在你的计划任务坐标系统中确定扫描位置(通常这是第一步) 。在意 向扫描位置上点击右键,并从菜单上选择注册("Registered") (注意:SOP 必须是默认的矩 阵,并确信 TPL PRCS 是空的) 。 (4)打开你希望注册的扫描位置的 TPL SOCS。 (5)点击发现对应点("Find correpsonding points...") ,出现下面对话框。

Reference coordinate systems: 参考坐标系统。选择你想用于注册扫描位置的坐标系统。

如果 TPL PRCS 含有控制点,就选择第一条计划任务坐标系统( "Project coordinate system") 。 另外,你可用选择一个或多个其他已经注册并相临的扫描位置(如果没有控制点,这是 必须的。 ) 运算法则将努力在当前 TPL SOCS 和选定的坐标系统之间寻找对应点。如果发现了在不 同扫描位置的对应点,将在 TPL PRCS 中生成一个新的像结点,并且所有相关的 SOCS 像结 点将和这个 PRCS 像结点建立一个链结。PRCS 像结点的坐标将通过对所有 SOCS 像结点进 行计算(平均) 。 如果运算法则运算成功, 扫描位置的 SOP 将被设置为确当的矩阵。 如果运算法则运算失 败而没有发现任何结果。重新启动程序并运行更多已经注册的相邻扫描位置。 公差定义了扫描半径(即:为了将它们作为对应点,彼此间允许的最大距离) 。 最小值 N 定义的是最小的点对数。设置这个可加速计算并使结果更实际。因此,如果你 知道,有至少 10 个对应点,就在该区域输入 10(注意:如果你将此值设定得过高,将会产 生错误结论,因为将发生错误点进行了链结) 。 消除链状或环状连接的扫描位置里的差距:如果你的扫描位置被组织成一个环或一条链 时,需运行此项。在这两种情况下,SOP 矩阵不需要进行任何修正。发现对应像结点仅仅 是为了建立一个适当的环境,以用于多位置调整。 例如:链状:

SP1 和 SP6 作为有效控制点。首先,SP1 和 SP6 将被注册为控制点。然后,SP2 将根据 SP1 进行注册,SP5 根据 SP6, SP3 根据 SP2 ,最后 SP4 将根据 SP5 进行注册。 如果你现在运行多位置调整,在 SP3 和 SP4 间的背离将是巨大的,这是可能的。 因为, 为了连接 SP3 和 SP4, 需要建立一个新的像结点。 对 SP4 再次运行发现对应点 ("Find corresponding points")来实现它。 选择 SP3 并运行消除链状或环状连接的扫描位置里的差距: Ring: 环状:

可能扫描位置 SP1 是有效控制点。现在 SP2 将根据 SP1 注册, SP3 根据 SP2 注册, SP4 根据 SP3 注册, 而 SP5 根据 SP4 注册。在 SP5 和 SP1 间将形成一个巨大的背离。

如果使用 SP4 和 SP1 来对 SP5 进行发现对应点操作,将在 SP5 和 SP1 像结点间建立一 个连接。但是,如果 SP4 是错误的安排(和 PRCS 有关)并形成环状格式,是由于并非所 有连接都可能被发现。 可用对这儿的点进行―消除链状或环状连接的扫描位置里的差距‖操作。 对 SP5 再次运行发现对应点,选择 SP1 并运行―消除链状或环状连接的扫描位置里的差 距‖。 (6)通过第四步对每个你希望的扫描位置进行注册操作时,可能出现的问题有:没有 发现更多的对应点;尝试从已经注册的相邻扫描位置里进行发现。或者采集更多像结点(反 射体目标) 。 程序运行需要更多时间,并可能产生不满意的结论。 当在 TPL SOCS 中有非常多的像结点可用时,这种情况会普遍发生。尽量通过删除不需 要的像结点或仅仅冻结它们以减少像结点的数量。 (通过在像结点目录窗口点击像结点名称 前面的小勾,来冻结它们) 。 可通过 RiSCAN PRO 对像结点的冻结进行自动实现。 为此, 使用发现对应像结点 ("Find corresponding tiepoints")对话框第二页上的过滤("Filter") :

这些过滤功能运行你通过定义有关范围(最小范围&最大范围)和点的制式(最大尺寸 和最小距离)来减少像结点的数量。 你可通过点击激活或冻结过滤功能,来运行或取消单一过滤状态操作或整体过滤操作。 "Minimum range" 最小范围。距离小于这个数值的所有像结点将是无效的。 "Maximum range"最大范围。距离大于这个数值的所有像结点将是无效的。 "Maximum size" 。最大尺寸。尺寸大于这个数值的所有像结点将是无效的。 "Minimum distance" 。最小距离。定义像结点之间的最小距离。距离小于这个数值的像 结点将是无效的。 (在街道上进行数据采集时,有许多的灯被探测为像结点,可通过此来过 滤,非常有帮助。 ) "Ignore current selection" 忽略当前选择。如果当前选择的像结点是错误的,可运行此选 项。 (所有像结点都可作为输入的过滤文件进行使用。 )

"Apply filter to visible-state of tiepoints" 应用像结点的显示状态进行过滤。 依照过滤文件 的输出,来设定显示状态(像结点名称前面的玻璃放大镜) 。 "Apply filter to selection-state of tiepoints" 应用像结点的选择状态进行过滤。依照过滤文 件的输出,来设定选择状态(像结点名称前面的小勾) 。 Multi-Station adjustment 多状态调整。 在许多注册的扫描位置间, 多状态调整被作为使它 们的背离最小化。 Appendix 附录 License manager 许可管理器 通常,一个注册码有两个标准 时间――没有限制。这个注册码没有日期限制。 ――有限制的。该注册码仅在某一确定的日期内有效。超过此日期,将无法在 RiSCAN PRO 上操作。 (启动许可管理器将显示) 驱动器――HDD 硬盘锁。 该注册码仅仅对有某一硬盘 ID PC 有效。 在此情况下, RiSCAN PRO 可操作所有的 RIEGL 扫描仪。 ――驱动器锁。这个注册码仅仅适用于某一扫描驱动。在此情况下,你可以启动程序, 但是你仅仅只能运行注册码确定的扫描仪。无法对其他扫描仪进行操作。 你可以对许可管理器进行增加、编辑和删除你的许可。 在 RiSCAN PRO 工具菜单中,点击许可管理器,就可以显示许可管理器了。

许可目录显示的是当前用于 RiSCAN PRO 的现有的许可注册码。

......... the key is valid

.......... the key is NOT valid 许可注册码附加的图标所显示的许可注册码状态: ......... 注册码有效 .......... 注册码无效 Adding a license key: 增加一个许可注册码 通过点击增加新的许可注册码("Add new license key") ,将出现一个新的可插入新的许 可注册码的对话框。输入的许可注册码包不包含( "-" )和 ( " " )都没有关系。 Editing a license key: 编辑一个许可注册码:利用鼠标在其上点击来选择一个许可注册 码。 Removing all license keys: 清除所有许可注册码: 点击删除所有许可注册码。注册码将被删除而且无法恢复。 获取 HDD-ID(硬盘 ID)的方法:在许可管理器的左下角有一个盒子,用于显示你的 PC 的 HDD-ID。 通过点击复制按钮, 就可以将 HDD-ID 复制到剪贴板上, 利用通过 e-mail 发 送到 support@riegl.com 信箱而获取注册码。 ( RiSCAN PRO 的 "about-box" 也同样显示 HDD-ID) 。 注意:当你关闭许可管理器时,如果其中没有正确的许可注册码被保留下来,RiSCAN PRO 将被关闭。下次你启动 RiSCAN PRO 时,将提示你增加许可。 Program settings 程序设置

在 RiSCAN PRO 设置对话框,你可以进行数种选项设置

General - Default scanner settings 总体――默认扫描仪设置

Beam focus: 电子束聚焦。当你选择全景扫描或总体扫描时,将进行电子束聚焦 自动读出扩展的扫描仪参数, 当选中设备设定时,表单将自动显示。 2D Settings 2D 设置。设置 2D 显示窗口的标示风格。

你可以设置用于每个像结点类型的风格。这对于在一个图像中显示 TPL SOCS 和 TPL IMAGE 时,是有用的。通过标志位置("Label position:") ,你能选择放置在任何地方的标志 (像结点的名称) 。当两个不同类型的像结点几乎处于相同的位置时,这项操作是有用的。 (由于标志是处于不同的位置的,所以可以读出像结点的名称) 。通过点击将这项设定用于 所有标志类型,所有标志类型将采用这个风格。因此,如果你在 2D 显示中显示不同的像结 点,它们所有的将看起来是相同的。 3D Settings - Camera control 3D 设置――照相机控制

在这部分,你可设置在 3D 显示中用于照相机控制的数值。 3D Settings - Default colors 3D 设置――默认色彩,设置用于一个 3D 显示窗口的默认色 彩。 3D Settings - Default display options 3D 设置――默认显示选项。 设置用于一个 3D 显示窗 口的默认色彩。 3D Settings - Other settings 3D 设置――其他设置。

设定用于一个过滤选择的默认设置。 ? 计算参数――平均/二次取样。此次设置用于平均或二次取样处理的默认数值。 如果选定总是寻找参数,每次你开始程序时将提示你输入参数。 Project-file description 计划任务文件夹描述。 计划任务文件夹的文档可以以 XML 格式来 注解这个内部文件。 你可以结合这些注解或不使用这些注解来选择保存你的计划任务。 下面 显示的是来自一个空的包含注解的计划任务。 注意:由于使用的是 HTML 帮助格式,这个文件目录的风格可能被破坏。为了更好的表 述此,可使用 pdf 来替代。 <project> <!--************************************************************************** *******************--> <!--* RISCAN PRO Project Description *--> <!--* Version 1.12 *--> <!--* 2003-05-27 *--> <!--* support@riegl.com *--> <!--************************************************************************** *******************--> <!---> <!--The description provides information on project structure used by RiSCAN PRO; some tags are --> <!--not described in detail as they are NOT required for post processing. --> <!---> <!--With the help of this description it is possible to make use of the pre-registration done --> <!--in RiSCAN PRO in postprocessing software packages by importing the project structure. --> <!---> <!--Main data acquired within RiSCAN PRO include scan data, image data, registration informat ion.--> <!--Furthermore, image calibration data are included to make direct use of the images for, e.g., -> <!--texturing triangulated surfaces generated from scan data. -->

<!---> <!--As scan data are stored in a binary format it is recommended to use RiSCANLib to access the --> <!--data. RiSCANLib provides the data in cartesian or polar coordinates in the scanner? s own -> <!--coordinate system. With the registration information contained in the project file, the scan --> <!--data can be transformed into the project coordinate system or the global coordinate sytem -> <!--easily. --> <!---> <!--Abbreviations: --> <!---> <!--SOCS .... Scanner? s Own Coordinate System --> <!--PRCS .... PRoject Coordinate System --> <!--CMCS .... CaMera Coordinate System --> <!--GLCS .... GLobal Coordinate System --> <!--TPL ..... Tie Point List --> <!---> <!--SOP ..... Sensor? s Orientation and Position within PRCS --> <!--POP ..... Orientation and Position of PRCS within GLCS --> <!--COP ..... Camera? s Orientation and Position (note that COP has different meaning when -> <!-applied to images depending whether the camera was mounted on top of a scanner or -> <!-not. --> <!---> <!-- All project data are stored in a single directory as sketched below: --> <!---> <!-- [<PROJECT FOLDER>] --> <!-| --> <!-|-project.rsp // this file --> <!-|-project.log // log file containing RiSCAN PRO messages --> <!-| --> <!-|-[SCANS] --> <!-| | --> <!-| |-[<NAME OF SCANPOSITION 1>] --> <!-| | | --> <!-| | |-[SCANPOSIMAGES] --> <!-| | | |-*.jpg/*.tif/*.bmp --> <!-| | | |-*_small.bmp for thumb nails --> <!-| | | --> <!-| | |-[SCANSEQUENCES] --> <!-| | | |-*.4dd --> <!-| | | |-*_small.bmp for thumb nails -->

<!-| | | --> <!-| | |-[SINGLESCANS] --> <!-| | | |-*.3dd --> <!-| | | |-*_small.bmp for thumb nails --> <!-| | | --> <!-| | |-[TIEPOINTSCANS] --> <!-| | |-*.3dd --> <!-| | |-*_small.bmp for thumb nails --> <!-| | --> <!-| ... --> <!-| --> <!-|-[IMAGES] --> <!-| |-*.jpg/*.tif/*.bmp --> <!-| |-*_small.bmp --> <!-| --> <!-|-[CALIBRATIONS] --> <!---> <!---> <name>Project1</name> <text></text> <commandport>\\.\COM1:19200</commandport> <dataport>\\.\RiPT0</dataport> <instrument></instrument> <camera>(none)</camera> <calibrations> <!--There is a single ? calibrations? section in each project. The ? calibrations?holds the --> <!--? camcalibs?section, ? mountcalibs? , and a ? reflcalibs? . These sections hold the nodes --> <!--for the camera calibration data, the mounting calibration data, and reflector calibration --> <!--data, respectively. --> <mountcalibs> <!--There is single mountcalibs tag in the project which may contain numerouse mountcalib ta gs. --> <!--Each mountcalib tag describes the transformation associated with the mounting of the cam era --> <!--with respect to the scanners coordinate system, in case the scanner is positioned in a -> <!--reference position (usually phi = 0). --> <!---> <!--The transformation is described by a rotation matrix R and a translation vector T --> <!---> <!-- | r11 r12 r13 | | t1 | --> <!-- R = | r21 r22 r23 | T = | t2 | --> <!-- | r31 r32 r33 | | t3 | --> <!--->

<!--As the camera on a LMS-Z series instrument is usually mounted looking into the +x directi on --> <!--of the SOCS system and is usually tilted by 90 deg around the camera? s z-axis, the standar d --> <!--rotation matrix is R0 and the translation in the camera? s coordinate system is 0.25 m above --> <!--the origin of the scanner and 0.1 m in the direction of the camera? s z-axis. --> <!---> <!-- | 0 0 1 | | -0.25 | --> <!-- R0 = | 0 -1 0 | T0 = | 0.00 | --> <!-- | 1 0 0 | | -0.10 | --> <!---> <!--For convenience R and T are combined to form a 4 x 4 matrix --> <!---> <!-- | r11 r12 r13 t1 | --> <!-- RT = | r21 r22 r23 t2 | --> <!-- | r31 r32 r33 t3 | --> <!-- | 0 0 0 1 | --> <!---> <!--RT converts into camera system (CMCS) --> <!--values are given in order r11 r12 r13 t1 r21 ... --> </mountcalibs> <camcalibs> <!--There is single camcalibs section in the project which may contain numerouse camcalib --> <!--nodes. RiSCAN makes use of the OpenCV camera model. The camera model is described in detail --> <!--in the documentation of the "Open Source Computer Vision Library" maintained by Intel. --> <!--(see http://www.intel.com/research/mrl/research/opencv/) --> <!---> <!--Internal parameters include the camera? s intrinsic matrix A: --> <!---> <!-- | fx 0 cx | --> <!-- A = | 0 fy cy | --> <!-- | 0 0 1 | --> <!---> <!--fx, fy are the focal lengths by the axes x and y --> <!--cx, cy are the coordinates of the principal point in pixels --> <!---> <!--NOTE: fx and fy in dimensions of meters are gained by multiplying with dx, dy -> <!---> <!--The "undistorted" pixel coordinates (u,v) are computed by -->

<!---> <!-- | u?| --> <!-- | v?| = A.RT.pWS --> <!-- | w?| --> <!---> <!--u = u?/ w? , and v = v?/ w? --> <!---> <!--Lens distortion is modelled by at least two radial and two tangential coefficients, --> <!--k1, k2, k3, k4, p1, p2: --> <!---> <!--With x = (u - cx)/fx, y = (v - cy)/fy, and r^2 = x^2 + y^2 --> <!--the distorted pixel coordinates (ud, vd) are computed by: --> <!---> <!--ud = u + x*fx*(k1*r^2+k2*r^4+k3*r^6+k4*r^8) + 2*fx*x*y*p1 + p2*fx*(r^2 + 2*x^2) --> <!--vd = v + y*fy*(k1*r^2+k2*r^4+k3*r^6+k4*r^8) + 2*fy*x*y*p2 + p1*fy*(r^2 + 2*y^2) --> <!---> <!--In addition to the variable camera parameters further fixed intrinsic camera constants -> <!--are defined: --> <!---> <!--nx - number of pixels x direction (i.e. image width), --> <!--ny - number of pixels y direction (i.e. image heigth), --> <!--dx - effective X dimension of pixel (in m/pixel), and --> <!--dy - effective Y dimension of pixel (in m/pixel). --> <!---> <!--tan_max_horz - maximum horizontal angle tangens of camera? s field-of-view in CMCS --> <!--tan_min_horz - minimum horizontal angle tangens of camera? s field-of-view in CMCS --> <!--tan_max_vert - maximum vertical angle tangens of camera? s field-of-view in CMCS --> <!--tan_min_vert - minimum vertcial angle tangens of camera? s field-of-view in CMCS --> </camcalibs> <reflcalibs> <!--Tag ? reflcalibs?holds information on the reflector (or tie point) calibration data. --> <!--************ INFORMATION NOT REQUIRED FOR POST PRECESSING ******** **** --> </reflcalibs> </calibrations> <collections> <viewports/>

<scanconfs/> </collections> <scanpositions> <!--There is a single ? scanpositions? tag in each project. The ? scanpositions?holds in --> <!--general several ? scanposition?tags. A ? scanposition? tag holds all data (or in case --> <!--of large amount of data links to the data files) acquired at a single scan position. --> <!--ALL scans and images in a single scan position share the SAME SOP information. --> <!--Below the subtags of ? scanposition?are described: --> <!---> <!--Tag ? singlescans?holds numerous tags ? scan? describing the scanstaken at the scan position. --> <!---> <!--Tag ? scansequences?holds all scan sequences taken at the scan position. --> <!---> <!--Tag ? tiepointscans?holds all tie point scans taken at the scan position as ? scan? tags. --> <!-- Each tie point scan holds the scan data acquired on a tie point (e.g. a reflector). --> <!-- Tag ? fileref?provides the file name of the image file. The path of the file is defined --> <!-- as follows: <path to this xml file>\SCANS\<name of ? scanposition?tag>\TIEPOINTSCA NS. --> <!-- Use RiSCANLIB to access the binary 3dd file. --> <!---> <!--Tag ? scan?holds descriptors for the scan data. Physical data are in degree, meter, Hz. --> <!-- Tag ? fileref?provides the file name of the 3dd data file. The path of the file is defined --> <!-- as follows: <path to this xml file>\SCANS\<name of ? scanposition?tag>\SINGLESCANS. --> <!-- Use RiSCANLIB to access the binary 3dd file. --> <!---> <!--Tag ? sop? holds the transformation matrix converting data from SOCS to PRCS. -> <!-- pPRCS and pSOCS are point vectors in PRCS and SOCS, respectively. --> <!-- pPRCS[0] = pSOCS[0]*M[0,0] + pSOCS[1]*M[1,0] + pSOCS[2]*M[2,0] + pSOCS[3]*M [3,0] --> <!-- pPRCS[1] = pSOCS[1]*M[0,1] + pSOCS[1]*M[1,1] + pSOCS[2]*M[2,1] + pSOCS[3]*M [3,1] --> <!-- pPRCS[2] = pSOCS[2]*M[0,2] + pSOCS[1]*M[1,2] + pSOCS[2]*M[2,2] + pSOCS[3]*M [3,2] --> <!-- pPRCS[3] = pSOCS[3]*M[0,3] + pSOCS[1]*M[1,3] + pSOCS[2]*M[2,3] + pSOCS[3]*M [3,3] --> <!-- Values are stored in the order M[0,0] M[1,0] M[2,0] M[3,0] M[0,1] ... --> <!---> <!--Tag ? scanposimages?holds all images acquired at a scan position with the camera mounted on --> <!-- the scanner. The azimuth angle at which the image as been taken, phi, is stored in degrees.-

-> <!-- Tag ? fileref?provides the file name of the image file. The path of the file is defined --> <!-- as follows: <path to this xml file>\SCANS\<name of ? scanposition?tag>\SCANPOSIMA GES. --> <!---> <!--Tag ? cop?holds the transformation matrix for the camera images (COP). --> <!-- See the definition of SOP for details on storing format. With each image RiSCAN PRO --> <!-- stores a transform matrix (COP) holding the information about the orientation of the -> <!-- camera within the scanner? s own coordinate system with respect to a reference orientation. --> <!-- Furthermore, each image has a reference to a mounting matrix which transforms from the SOCS--> <!-- system into the CMCS at the reference orientation. This mounting matrix is contained in th e--> <!-- calibrations section addressed as mounting calibration. Note that the mounting calibration --> <!-- has to be updated after every mounting of the camera. Additionally, for every image a -> <!-- reference to a calibration data set is given holding the intrinsic camera parameters. --> <!-- In order to transform a pixel in the image into a ray in PRCS/GLCS the following -> <!-- transformations have to be applied: --> <!-- * Distorted to undistorted pixel coordinates using the intrinsic parameters of the camera -> <!-- * Reverse perspective projection to obtain a ray in CMCS --> <!-- * Transform of ray by (mounting matrix)-1 and by COP into SOCS --> <!-- * Transform of ray by SOP into PRCS and if necessary by POP into GLCS -> <!---> <!--Tag ? tpl_socs?contains a list of positions of reference objects (reflectors, spheres, etc.) --> <!-- in the SOCS. --> <!---> </scanpositions> <images> <!--Tag ? images?holds all images taken at arbitrary positions, i.e., with a camera not --> <!--mounted on top of an instrument. Thus, these images are not related to any scan position. -> <!--Tag ? fileref?provides the file name of the image file. The path of the file is defined --> <!-- as follows: <path to this xml file>\IMAGES\. --> <!--Tag ? cop?holds the transformation matrix for the camera images (COP). --> <!-- See the definition of SOP for details on storing format. --> <!-- There is a single transformation matrix stored (COP) which transforms from the camera? s

--> <!-- coordinate system into the project coordinate system. In order to transform a pixel in --> <!-- the image into a ray in PRCS/GLCS the following transformations have to be applied: --> <!-- * Distorted to undistorted pixel coordinates using the intrinsic parameters of the camera -> <!-- * Reverse perspective projection to obtain a ray in CMCS --> <!-- * Transform of ray by COP into PRCS and if necessary by POP into GLCS -> </images> <views> <!--************ INFORMATION NOT REQUIRED FOR POST PRECESSING ********* *** --> <!--This node holds view information defined by the user. --> </views> <pointclouds> <!--************ INFORMATION NOT REQUIRED FOR POST PRECESSING ********* *** --> <!--This node holds point cloud information. --> </pointclouds> <geometry_objects/> <tpl_prcs> <!--This node contains a list of positions of reference objects (reflectors, spheres, etc.) --> <!--in the PRCS. --> <combinedadjustment>1</combinedadjustment> </tpl_prcs> <pop> <matrix rows="4" cols="4"> 1 0 0 0 0100 0010 0001 </matrix> <!--This node holds the transformation matrix converting data from PRCS to GLCS. -> <!--See the definition of SOP for details. --> </pop> <tpl_glcs> <!--This node contains a list of positions of reference objects (reflectors, spheres, etc.) --> <!--in the GLCS. --> <combinedadjustment>1</combinedadjustment> </tpl_glcs> </project> RiScanLibRIEGL 扫描仪库。RiSCAN PRO 使用 RiScanLib 来和扫描仪驱动器建立通讯。

RiScanLib 介绍:RIEGL LMS 扫描仪库,是一组可以帮助你的函数。一个 RIEGL 扫描 仪的界面是经由并行端口、串行端口或网络。从一个磁盘文件上读取日志数据。独立于扫描 仪的解码数据。 设置扫描仪参数。 通过 COM 技术, 在扫描仪界面中使用你首选的程序环境。 向笛卡尔坐标系或球形坐标系中转换几何数据(以及进行修正) 。 作为 COM 目标打包库文件。并定位到文件名称为 scannermod.dll 和 scancnfmod.dll 里。 一旦库文件在你的系统中进行了注册, 你的编译器将能够读取该类型的库并生成一个必需的 界面。然后,你可以使用这些功能,就好像它们生来就存在在你的程序环境中(举例来说: Visual C++, Delphi, ...)自从库以 COM 技术进行编码,你就能够生成多个界面实例。当面对 在一个时间或在同一时间内,读取数据文件时的扫描仪远远超过一个时,你将会喜欢它的。 相对于你的应用,库文件是以一种异步分离的方式运行。这将使你的界面译码简化。以 后,当你使用任何界面功能时,你几乎从来不会被锁定,避免了讨厌的沙漏指针(即:显示 正处于繁忙工作状态) 。用于扫描仪数据存储的一个内部数据缓冲器提供库文件的支持,并 通过一个信号机制提供。使用窗口信使来通知你相关的事件,例如一个扫描的开始、一个特 定线扫描的收取或结束一个扫描。 也可在库中建立一个日志工具。你可以使用这项特征来生成文件,储存任何扫描单元交 付的数据,即使没有任何界面功能可直接存取它。以这种格式存储的数据,将可用于任何更 新的软件升级版本中,而不存在兼容问题。 在球形坐标系统或笛卡尔坐标系统中,几何数据能被重新检索得到。你需要通过一个单 一命令,来选择信息。你可以通过指定每个命令,获取从一个特定点到整个完整扫描的任何 数字。这可同样用于对(反射率)强度、RGB(真色彩)或时间数据的获取。 错误情形(例如:结束文件、错误文件或扫描仪类型。 。 。 。 。 。 )也可通过窗口信使提供通 知。 库文件甚至向你提供一个能在你的界面上显示的解释正文信息行。 这个信息行能结合安 装在你的系统上的语言进行自动翻译。 库文件和扫描仪数据端口的界面连接,可通过 IB90-ETH 盒选择 PC 并行端口或 TCP/IP 插口来实现。在 Windows NT/2000 的界面是通过 RiPort 设备驱动程序来实现的,因中断信 号的使用导致主处理器负荷很低。 Description of ZOP file formatZOP 文件格式描述 这个格式用于定义描述包含深度信息的真正的正色摄影。真正的正色摄影被存储到一个 位图文件中(扩展名为 BMP) ,但是深度信息被存储在一个扩展名为 ZOP 的特定文件中。 ZOP 文件,通过一个 16 位的正负整数值,来存储位图上每个像素的深度信息;将和计 划任务坐标系统 PRCS 中,一个包含正色摄影的位置和朝向,以及有关像素尺寸和数据尺寸 附加信息的标题,同时启动。 下图显示的是:在一个 UVW 坐标系统中定义的正色摄影:

位图的制图面平行于 UV 平面。 正色摄影的最低左角,在 UVW 系统中通过(U_LL, V_LL, W_LL)来进行定义。在计 划任务坐标系统 PRCS 中,UVW 系统的原点被定义为(X0, Y0, Z0) 。矩阵的旋转通过 9 个 参数(r11 到 r33)来进行定义 请注意:位图信息被存储在左上角的位图文件中。像素以逐行的顺序进行存储。在一个 线上的像素是以从左到右的方式进行存储的,线是以从上到下的方式进行存储的。在 ZOP 文件中的深度信息遵循同样的次序,由左到右,从上到下。 在正色摄影中以 i 和 j 给定像素坐标,i 定义为从左到右,j 定义为从上到下,因此, UVW 系统的坐标可以通过下式进行计算:

通过一个旋转矩阵 RZOP 和一个转换矢量

在 UVW 中的每一个点,即: 统 PRCS 中

,可通过下式,转换到计划任务坐标系

ZOP 文件以 2 个字节的长度进行存储。当解释一个记录或一个记录顺序时,字节次序是 右低字节到高字节,并被标识为小的符号。 Record Position 0 Type Parameter Remarks Length of header in units of 2 bytes, i.e., 64

Unsigned integer (16 bit) H_LENGTH

1 2 4 6 8 10 12 14 16 20 24 28 32 36 40 44 48 52 56 60 H_LENGTH

Signed integer (16 bit)

Z_INVALID

Value of z depth indicating that there is no depth value, usually –32767 in decimal notation Bit map width in pixels Bit map height in pixels Lower left corner of drawing plane in UVW system, U coordinate Lower left corner of drawing plane in UVW system, V coordinate Lower left corner of drawing plane in UVW system, W coordinate Size of a pixel in UV direction in meters Origin of UVW system in PRCS Origin of UVW system in PRCS Origin of UVW system in PRCS Coefficient of rotational matrix Coefficient of rotational matrix Coefficient of rotational matrix Coefficient of rotational matrix Coefficient of rotational matrix Coefficient of rotational matrix Coefficient of rotational matrix Coefficient of rotational matrix Coefficient of rotational matrix Depth value corresponding to upper left pixel of orthophoto Depth value corresponding to pixel neighbouring upper left pixel to the right, i.e., in the upper most line of image

Unsigned integer (32 bit) B_WIDTH Unsigned integer (32 bit) B_HEIGHT Single precision float Single precision float Single precision float Single precision float Single precision float Double precision float Double precision float Double precision float Double precision float Double precision float Double precision float Double precision float Double precision float Double precision float Double precision float Double precision float Double precision float Signed integer (16 bit) U_LL V_LL W_LL PIX_SIZE X0 Y0 Z0 r11 r12 r13 r21 r22 r23 r31 r32 r33 Z_DEPTH(0) Z_DEPTH(1)

ZUNIT_SIZE Size of Z - depth unit in meters

H_LENGTH + Signed integer (16 bit) 1 H_LENGTH + Signed integer (16 bit) (B_WIDTH B_HEIGHT – 1) 快捷键 行为 打开计划任务 保存计划任务 停止 RiSCAN Pro 显示计划任务管理器 显示帮助文件 行为

Z_DEPTH(B_ Depth value corresponding to lower right pixel of WIDTH orthophoto B_HEIGHT – 1)

Shortcut CTRL + O CTRL + S CTRL + Q CTRL + M F1 快捷键

打开计划任务 保存计划任务 停止 RiSCAN Pro 显示计划任务管理器 显示帮助文件

CTRL + O CTRL + S CTRL + Q CTRL + M F1

Navigation 导航 下面章节包含的信息是关于鼠标在数个 RiSCAN PRO 窗口中的操作导航。 注意: 有些鼠标没有中间按钮。 MS Window 支持通过同时按住鼠标左右按钮来模拟中间 按钮。 Navigation in the 2D - Window 在 2D 窗口中的导航

放大/缩小(固定)意思是:根据放缩因数和方向,图像或扫描是可进行涡形放缩的。因此, 在放缩前鼠标指针下面的点,放缩后仍然将处于鼠标指针下。这可是放缩更加方便,定向更 容易。 注意:像结点不能向正常标识那样被移动或删除,可以使用像结点菜单来进行更换。 Navigation in the 3D - Window 在 2D 窗口中的导航 鼠标导航

Keyboard navigation: 键导航:

Glossary 术语表 CMCS 照相机坐标系统的简写 参见:坐标系统的使用/CMCS,可获取更多信息。 GLCS 球形自身坐标系统的简写 参见:坐标系统的使用/GLCS,可获取更多信息。 PRCS 计划任务坐标系统的简写 参见:坐标系统的使用/PRCS,可获取更多信息。 Project folder 计划任务文件夹 计划任务文件夹是存储所有计划任务的初始文件夹。 这个文件夹是可以通过设定进行设置,并可通过选项对话框进行改变。 注意:设置的默认计划任务(如果选定) ,将会被拷贝到这个文件夹。 RiPort RiPort 驱动能直接作为 RIEGL-LMS 高速激光距离传感器的应用界面。激光传感器通过 ECP 增强端口连接到 PC 机上,ECP 增强端口通常用于连接打印机和页扫描仪驱动器。自从 几乎每台新的 PC 都已经装备这个端口以来, RS-232 系列连接已经是一个应用最广的方便 界面。然而,在信息的并行传送上,ECP 端口的数据传送速度超过其他系列的界面。 最初的并行端口仅仅用于将从 PC 上将数字传送到外围设备(如:打印机) 。端口有一些 控制线,以使外围设备进行驱动(例如:提示缺少纸张信息) 。 很快,人们使用这种线路从外围设备传送信息到 PC。自从一个字节必须分割为二部分, 即众所周知的 NIBBLE 模式。导致使用一个 8 位的双向数据线的出现,即 BYTE 模式。最 新的发展是拥有更快采集速度的 ECP 和 EPP 模式,基于从一个支持的硬件上进行同步控制 观念。 ECP 模式的未来发展,将变成一个操作系统的支撑件。在 IEEE-1284 文件中,有完整 ECP 模式标准的定义,也定义了 NIBBLE BYTE 和 ECP 模式的平滑连接。作为操作系统的 标准还没有得到执行, (仅仅是一个子设备,NIBBLE 模式也是一样)我们决定使用 ECP 模 式高速传送的特质, 而不是互动特质, 并且支持你一个根据需要从详细协议中隔离出来的驱 动器。在使用上界面可以直接运行,并允许我们在将来随着需要执行更多的特征,而不需要 重写你的应用软件。 SOCS 扫描仪自身坐标系统的简写 SOP / POP / COP SOP 传感器的方位和位置的简写(用于:PRCS 中) 。

POP 计划任务的方位和位置的简写(用于 GLCS 中的 PRCS 的方位和位置) 。 COP 照相机的方向和位置的简写(注意:当应用于图像时,依赖于照相机是否固定在 扫描仪顶部,此时 COP 有不同的含义,参见:在计划任务中植入图像) 。 所有的 3 个方位和位置(SOP / POP / COP) ,都是由一个 4 x 4 的矩阵来描述的(更多 关于 SOP 和 POP 矩阵的信息参见-扫描位置(ScanPos)). 你可以通过在一个 SOP, POP 或 COP 上点击右键并选择属性, 来进行对这些矩阵的编辑。 在显示的对话框里,你能操作、输入和输出矩阵。 输入和输出的格式有: .SOP――已经知道的,来自 3D-RiSCAN / LPMSCAN 一个 POP 案例――以.DAT 文件输出的矩阵 [tiltmatrix] c00=0.65922099 c01=0.69496346 c02=-0.28714722 c10=-0.72800934 c11=0.68545556 c12=-0.01237154 c20=0.18822891 c21=0.21720143 c22=0.95780659 [position] x=1040.33007813 y=1142.82165527 z=1002.35168457 .DAT - very simple format using a textfile. The matrix will be written into the file "as is". .DAT――非常简单的格式,作为一个文本文件。将以下面形式被写入这个文件的矩阵:

Example of a POP - Matrix exported as .DAT - file: 0.65922099 -0.72800934 0.18822891 1040.33007813 0.69496346 0.68545556 0.21720143 1142.82165527 -0.28714722 -0.01237154 0.95780659 1002.35168457 0.00000000 0.00000000 0.00000000 1.00000000 Thread 线程 一条线程,就是一个可以持续很长的程序,诸如数据采集或图像采集。线程是后台运行 的,因此你可以连续在 RiSCAN PRO 上进行工作。注意:一个运行中的线程,可以在计划 任务树上进行项目锁定,为了在处理期间通过改变数值来阻止错误。当你关闭计划任务或 RiSCAN PRO,所有的线程将终止。 (这就意味这计算数据的丢失。 )

Tiepointscans 反射体扫描 一个反射体扫描是对一个反射体(一个像结点)进行一个精确扫描。这可提高扫描位置 注册的精确度 反射体扫描将被定位在计划任务结构里的像结点扫描"TIEPOINTSCANS"文件夹中。 Related topics: 关联主题 确定像结点扫描(扫描反射体) 一个扫描位置的注册 TPL 是像结点目录的简写 一个像结点目录包含一组像结点。 Related topics: 关联主题 像结点目录窗口,一个扫描位置的注册 Tiepoints 反射体 Controlpoints 控制点 一个控制点就是一个特定类型的像结点。 这些点可以是被输入的基准点, 也可以是其他注册 程序中的参考点。仅仅 TPL PRCS 中的一个像结点才能作为一个控制点。


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