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硫化自动化系统


1. 系统构成
? 总控 ? 机器人:1)红外测距;2)轮胎爪;3)微波爪 ? 传送带:1)PLC(根据首、尾电传感器确定传送带运动) ;2) 微波加热器;3)位置工控机(根据光幕和编码器计算轮胎位 置) ? 硫化机:线 PLC(每条线一个 PLC 控制若干台子 PLC)

2. 工作模式
1)硫化机工作模式 硫化机按顺序打开和关闭,每条

线的工作周期成为一拍,每台硫 化机在第 i/N 拍时刻打开,其中,N 为一条线的硫化机台数;每台硫 化机在第 i/N+Δ 拍关闭,其中,Δ 为预设的机器人上下料时间。 异常处理: 异常 1:硫化机故障,由硫化机发现 处理 1: 异常 2:硫化机故障,由机器人发现 处理 2: 异常 3:轮胎姿态故障,由机器人发现 处理 3: 异常 4:机器人故障,由机器人发现 处理 4:

2)传送带 PLC 工作模式 首、尾光电传感器都为空时,输送轮胎到传送带上,并当首光电 传感器为非空时停止传送。 异常处理: 异常 1:第 i 台硫化机故障或第 i 台硫化机上的论坛取放故障 处理 1:

异常 2:机器人故障

3)传送带微波加热器工作模式 由机器人的微波抓控制器位置,并由微波抓上的电极的通断确定 是否加热或停止加热

4)位置工控机工作模式 位置工控机由光幕确定每条论坛的初始位置,由光电传感器确定 位置增量,当轮胎的位置大于轮胎长度时,该轮胎不再考虑。

5)机器人工作模式 机器人依次取放第 i 个硫化机上的轮胎。 a.机器人确定第 i 个硫化机为当前工作硫化机 b.机器人使用微波抓把微波加热器抓取到第 i+1 个硫化机位置, 并延时加热,保证加热时间约为 50 秒 c.机器人在第 i/N+δ 1 拍时刻通过红外测距传感器扫描硫化机状 态,其中δ 1 为预设的硫化机打开时间 d.机器人取放轮胎 e.机器人在第 i/N+δ 2 拍时刻通过红外测距传感器扫描硫化机状 态,其中δ 2 为预设的硫化机打开并完成四次取放时间

异常处理:

异常 1:硫化机故障,由硫化机发现 处理 1: 异常 2:硫化机故障,由机器人发现 处理 2: 异常 3:轮胎姿态故障,由机器人发现 处理 3: 异常 4:机器人故障,由机器人发现 处理 4:

3. 时序图

4. 机器人控制

1. 控制参数: 1)硫化机模具的位置(x,y,z)*8*24——示教得到 2)轮胎位置(x,y,z) ,z 示教,x,y 是通过传送带的工控机(光 幕+编码器)得到 3)传送带的宽度 W 4)传送带放轮胎的边距 det 5)硫化机的边长 L 2.关键点: 1)初始点

2)目标点 3)硫化机端经过点 4)传送带端经过点 3.带参数的拟合曲线(多项式,每个点带时间) 4.解逆运动学,求电机(关节)位置 5.位置控制器


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