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关于机械手简介


机械手 能模仿人手和臂的某些动作功能, 用以按固定程序抓取、 搬运物件或操作工具的自动操 作装置。机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人,它可代替人的繁重 劳动以实现生产的机械化和自动化, 能在有害环境下操作以保护人身安全, 因而广泛应用于 机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
中文名机械手 外文名 machine hand 类 作 型工业机器人

用代替人的繁重劳动 液压式、气动式、电动式、机械式

驱动方式 组

成执行机构、驱动机构和控制系统

目录

1简介编辑
在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于 灵活度与耐力度。 也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也 不会觉得累!机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技 自动生产设备, 作业的准确性和环境中完成作业的能力。 工业机械手机器人的一个重要分支。 种类,按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完

机械手(12张)

成各种预期的作业,构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点.

2构成编辑
机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或 工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式, 如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动) 、移动或复合运动 来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运 动方式,称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。 自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其 结构也越复杂。 一般专用机械手有2~3个自由度。 控制系统是通过对机械手每个自由度的电 机的控制,来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息,形成稳定的闭环控制。控制系统 的核心通常是由单片机或 dsp 等微控制芯片构成,通过对其编程实现所要功能。 [1]执行机构 机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干; 1、手部 手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴,可把运用传给手腕,以转动、伸曲 手腕、开闭手指。 机械手手部的构造系模仿人的手指,分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数 量又可分为二指、三指、四指等,其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备 多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。 所谓没有手指的手部, 一般都是指真空吸盘或磁 性吸盘。 2、手臂 手臂的作用是引导手指准确地抓住工件, 并运送到所需的位置上。 为了使机械手能够正 确地工作,手臂的3个自由度都要精确地定位。 3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。 驱动机构 机械手所用的驱动机构主要有4种:液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中 以液压驱动、气压驱动用得最多。 1、液压驱动式 液压驱动式机械手通常由液动机(各种油缸、油马达) 、伺服阀、油泵、油箱等组成驱 动系统,由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力(高达几百千克以 上) ,其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好,但液压元件要求有较高 的制造精度和密封性能,否则漏油将污染环境。 2、气压驱动式 其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成,其特点是气源方便、动作迅速、结 构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制,气压不可太高,故抓举能力较低。

3、电气驱动式电力驱动是机械手使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便,响 应快,驱动力较大(关节型的持重已达400kg) ,信号检测、传动、处理方便,并可采用多种 灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机,直流伺服电机(AC)为主要的驱动方式。 由于电机速度高,通常须采用减速机构(如谐波传动、RV 摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋 传动和多杆机构等) 。有些机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱 动(DD)这既可使机构简化,又可提高控制精度。 4、机械驱动式 机械驱动只用于动作固定的场合。 一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。 其特点是动 作确实可靠,工作速度高,成本低,但不易于调整。 其他还有采用混合驱动,即液-气或电-液混合驱动。 控制系统 机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械 手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。 控制系统可根据动作的要求,设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储,然 后再根据规定的程序, 控制机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。 分 离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中, 如顺序信息存储于插销 板、凸轮转鼓、穿孔带内;位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等;集中存储是将各种 控制因素的信息全部存储于一种存储装置内, 如磁带、 磁鼓等。 这种方式使用于顺序、 位置、 时间、速度等必须同时控制的场合,即连续控制的情况下使用。 其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。 换一种程序只需抽换一种插销板限可, 而 同一插件又可以反复使用; 穿孔带容纳的程序长度可不受限制, 但如果发生错误时就要全部 更换;穿孔卡的信息容量有限,但便于更换、保存,可重复使用;磁蕊和磁鼓仅适用于存储 容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件,则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。 对动作复杂的机械手,采用求教再现型控制系统。更复杂的机械手采用数字控制系统、 小型计算机或微处理机控制的系统。 控制系统以插销板用的最多,其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮,每一个凸轮分配给一 个运动轴,转鼓运动一周便完成一个循环。

3历史编辑
它是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的, 机械手研究始于20世纪中期, 随着计 算机和自动化技术的发展, 特别是1946年第一台数字电子计算机问世以来, 计算机取得了惊 人的进步,向高速度、大容量、低价格的方向发展。同时,大批量生产的迫切需求推动了自 动化技术的进展,又为机器人的开发奠定了基础。另一方面,核能技术的研究要求某些操作 机械代替人处理放射性物质。在这一需求背景下,美国于1947年开发了遥控机械手,1948

年又开发了机械式的主从机械手。 机械手首先是从美国开始研制的, 1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手, 它的 结构是;机体上安装一个回转臂,顶部装有电磁块的工件抓放机构,控制系统是示教形的。 随着计算机和自动控制技术的迅速发展,农业机械将进入高度自动化和智能化时期,机械手 机器人的应用可以提高劳动生产率和产品质量,改善劳动条件,解决劳动力不足等问题。

4分类编辑
机械手的种类,按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手;按适用范 围可分为专用机械手和通用机械手两种; 按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控 制机械手等。 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置, 如在自动机床或自动生产线上装卸和传递 工件,在加工中心中更换刀具等,一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操 纵, 如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。 机械手在锻造工业中 的应用能进一步发展锻造设备的生产能力,改善热、累等劳动条件。 机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。

5优势编辑
机械手可以减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、安全性好、提升工厂形象。 多关节机械手的优点是:动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件, 并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作.随着生产的需要,对多关节手臂的灵活性, 定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。 多关节手臂也突破了传统的概念, 其关节数量 可以从三个到十几个甚至更多, 其外形也不局限于像人的手臂, 而根据不同的场合有所变化, 多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比拟的。 SS 系列旋臂式机械手 斜臂式机械手主要适用于30-250吨卧式射出成型机的成品或水口取出 ,上下手臂有单截 式和双截式两种,整机上下、引拔、旋出、旋入均为全气压驱动,经济实惠型机械手.可提升产 能(10%-30%)、降低产品不良率、节约人工、保障操作人员的安全性. 特点: 1、全机采用铝合金精密铸造,轻巧、耐用; 2、 引拔臂和上下手臂采用高强度铝合金结构粱配合进口的高刚性精密线性滑轨,运行平 稳,噪音低,磨擦低,经久耐用;

3、超薄型夹具,适合开模距离小的模具,霍尔式夹取确认,灵敏可靠; 5、预留真空吸取功能,可同时吸夹产品,适合两板模取出; 6、选用双截式手臂,特殊的倍速结构设计,大幅度缩短上下手臂的结构高度,缩短取出时 间,,增加稳定性,适用于较低的厂房; 7、具有外部输出点,可控制输送带、承接台等辅助设备; 8、可选购 CE 机型,符合 EUROMAP/SPI 的标准及配置标准接口。 AX 系列立式注塑机专用机械手臂 手臂使用线性滑轨搭配铝合金挤型梁 ,左右旋转更换容易,也可选择无左右旋转,夹具可 选购180度旋转,连杆式夹具,超强挟持力. 特点 1、掌上型控制系统对话式操作,可以切换中文或英文页面,操作简单易学习,不占空 间。 2、八组内建标准程式,可储存12组教导程式,可以完全满足生产形式及需求。 3、50组模具记忆功能,可以节省换模的设定调整。 4、自动侦测故障显示与操作器上,并自动记录方便与故障排除。 5、手动操作时,可以显示所有的输出与输入接点于操作器上,维修方便快捷。 6、LED 显示重要讯号,如安全门,开模完,允许关模,顶针,成品检测。 7、备用输出点可以连接其他自动化设备,如输送带,喷离型剂(Silicon)组或是空压 剪等。8、自动运转下可以修改各项延迟时间与计数,方便于操作。 9、可选购具 CE 规格,符合 EUROMAP 或 SPI 的规定。 10、可以选择 EUROMAP12或者 EUROMAP67与成型机连接的标准。 AD 系列轻型横走式机械手 主要适用于50-200吨卧式射出成型机的成品或水口取出,上下手臂有单截式和双截式两 种,横行驱动方式可采用气压驱动、变频马达驱动和 AC 伺服马达驱动,适合于两板及三板模. 可提升产能(20%-30%)、降低产品不良率、节约人工、精确控制产量及保障操作人员的安全 性。 1、横行可采用进口无杆缸、变频马达或 AC 伺服马达驱动,配合两组进口高刚性精密线 性滑轨,运行平稳,噪音低,磨擦系数低,经久耐用; 2、 手臂采用单截式进口的高刚性精密线性滑轨上下结构,可选配双截式手臂,特殊的皮带 倍速结构设计, 只需一半的行程即可达到全行程大幅度缩短上下手臂的结构高度 ,提高上下 行的速度及稳定性,并可配合厂房高度低的场所. 4、可选购 CE 机型,符合 EUROMAP/SPI 的标准及配置标准接口。 AD 中型横走系列机械手

主要适用于50-280吨卧式射出成型机的成品取出 , 可增加副臂用于三板模的水口取出 , 上下手臂均采用双截式手臂,横行驱动方式可采用变频马达驱动和 AC 伺服马达驱动,上下和 引拔均为气压驱动,成品臂上下轴可选购 AC 伺服马达驱动,增加模内的取出效率. AD 大型横走系列机械手 主要适用于 400-4000吨卧式射出成型机的成品取出 , 可增加副臂用于三板模的水口取 出,上下手臂均采用双截式手臂,横行驱动方式标准为变频马达驱动,可选购 AC 伺服马达驱 动,上下和引拔均为气压驱动。成品臂上下轴可选购 AC 伺服马达驱动,增加模内的取出效率. 特点 1、横行标准采用进口变频马达驱动, 运行平稳而经济.可选购 AC 伺服马达驱动,运行速 度快而精准,定位精度达± 0.1MM; 2、横行、上下、引拔臂采用高刚性精密直线线性滑轨,耐磨耗,低噪音.平稳寿命长; 3、双截式上下手臂采用质量轻、高刚性的铝合金结构梁,配合进口的高刚性精密直线线 性滑轨导向运行,其特殊的皮带倍速结构设计, 只需一半的行程即可达到全行程,大幅度缩短 上下手臂的结构高度,提高上下行的速度及稳定性,并可配合厂房高度低的场所; 4、自动检测报警安全保护,如气压不足或突发故障会自动报警,并自动弹出防落气缸,保 证机械手臂和模具的安全; 5、 上下及引拔行程调节和位置调整标准采用手动调位方式,可选购电动调位方式,节省调 整时间,增加操作的安全性; 6、成品臂上下轴如选购 AC 伺服马达驱动,可提高上下动作速度,节省模内时间,增 加效率,并可在模外设置不同的置物高度,定位精度达± 0.2MM; 7、可选购 CE 机型,符合 EUROMAP/SPI 的标准及配置标准接口。 XZ 回斜式单臂单截系列机械手 1.机型可单独取水口,取制品,也可以同时取两板模的制品和水口; 2.机台手臂采用高强度铝型材,配合精密线型滑轨;重量轻,钢性好,磨擦低,寿命长; 3.采用进口组件,经久耐用; 4.小巧型掌上型控制器,操作简便,可设置100组程序; 5.机台采用模内快速,模外慢速,不影响成型周期,性能更稳定,动作更安全. XZ 回斜式单臂双截系列机械手 1. 机台可在大型机台上用来直接夹取水口或取制品 ,也可同时取两板模的制品和水口 . 减少机台成本,经济实用型的选择,具有机台高度小的优势,可在低矮厂房内安装; 2.手臂应用倍速结构,手臂速度更快; 3.手臂采用高强度铝型材,配合精密线型滑轨;重量轻,钢性好,磨擦低,寿命长; 4.采用进口组件,经久耐用; 5.小巧型掌上型控制器,操作简便,可设置100组程序;

6.机台采用模内快速,模外慢速,不影响成型周期,性能更稳定,动作更安全. XZ 回斜式双臂单截系列机械手 1.机台手臂采用高强度铝型材,配合精密线型滑轨;重量轻,钢性好,磨擦低,寿命长; 2.采用进口组件,经久耐用; 3.小巧型掌上型控制器,操作简便,可设置100组程序; 4.机台可以用来同时取三板模的制品和水口,也可以任意一个手臂单独使用. 5.机台采用模内快速,模外慢速,不影响成型周期,性能更稳定,动作更安全 HZ 横走式双臂单截系列机械手 1.机台采用无杆气动驱动,动作快,维护更容易; 2.机台伺服横行采用交流伺服电机驱动,运动速度快,定位准确,可实行横行轴多点置物; 3.机台横行采用变频马达驱动,动作速度平顺,定位精准; 4.采用进口组件,经久耐用; 5.手臂采用高强度铝型材,重量轻,钢性好,磨擦低,寿命长 6.姿势组合设计,固定旋转90度, 7.双臂结构可同时取制品和水口,也可以任意一个手臂单独使用. HZ 横走式单臂双截系列机械手 1.机台采用无杆气动驱动,动作快,维护更容易; 2.机台伺服横行采用交流伺服电机驱动,运动速度快,定位准确,可实行横行轴多点置物; 3.机台横行采用变频马达驱动,动作速度平顺,定位精准; 4.采用进口组件,经久耐用; 5.手臂采用倍速结构,手臂上下速度更快;具有机台高度矮的优势,可在低矮厂房内安装; 6.手臂采用高强度铝型材,配合精密线型滑轨;重量轻,钢性好,磨擦低,寿命长; 7.姿势组合设计,固定旋转90度,可配合固定模或移动模取出产品 HZ 横走式双臂双截系列机械手 1.机台横行采用伺服电机驱动,运动速度快,定位准确, 可实行横行轴多点置物; 2.机台横行采用变频马达驱动,动作速度平顺,定位精准; 3.采用进口组件,经久耐用; 4.手臂采用倍速结构,手臂上下速度更快;具有机台高度矮的优势,可在低矮厂房内安装; 5.手臂采用高强度铝型材,配合精密线型滑轨;重量轻,钢性好,磨擦低,寿命长 6.姿势组合设计,固定旋转90度 7.双臂结构可同时取制品和水口,也可以任意一个手臂单独使用. HZ-C 大型横走式系列机械手

1.伺服机台采用交流伺服电机驱动, 运动速度快,定位准确, 可实行横行轴多点置物; 2.机台采用变频马达驱动,动作速度平顺,定位精准; 3.采用进口组件,经久耐用; 4.倍速机构的应用,手臂速度更快;具有机台高度矮的优势,可在低矮厂房内安装; 5.机械手手臂采用高强度铝型材,配合精密线型滑轨;重量轻,钢性好 6.姿势组合设计,固定旋转90度,可配合固定模或移动模取出产品,方便便捷 7.双截手臂机构,更适用于特大注塑机,手臂型材结构,运行更加稳固; 8.双臂结构可同时取制品和水口,也可以任意一个手臂单独使用. CZ 侧取式系列机械手 1.机台为立式注塑机专用; 2.机台可单独取水口,取制品,也可同时取两板模制品和水口; 3.机台手臂采用高强度铝型材,配合精密线型滑轨;重量轻,钢性好,磨擦低,寿命长; 4.采用进口组件,经久耐用; 5.小巧型掌上型控制器,操作简便,可设置100组程序; 6.机台采用模内快速,模外慢速,不影响成型周期,性能更稳定,并能延长使用寿命.

6普遍应用编辑

应用前景
随着网络技巧的发展, 机械手的联网操作问题也是以后发展的方向。 工业机械手是近几 十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。 它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务, 在构造和性能上兼有人和机器各自的优 点,尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力,在 国民经济各领域有着广阔的发展前景。

市场需求
机械手是在机械化,自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中, 机械手被广泛的运用于自动生产线中, 机械人的研制和生产已成为高技术邻域内, 迅速发展 起来的一门新兴的技术, 它更加促进了机械手的发展, 使得机械手能更好地实现与机械化和 自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活,但它具有能不断重复工作和劳动,不 知疲劳,不怕危险,抓举重物的力量比人手力大的特点,因此,机械手已受到许多部门的重

视,并越来越广泛地得到了应用。我国塑料机械已成为机械制造业发展最快的行业之一,年 需求量在不断的加大。 我国塑料机械产业的高速发展主要有以下两个大因素: 一是对高技术 含量装备的需求所带来的设备更新及陈旧设备的淘汰;二是海内塑料加工产业的高速发展, 对塑料机械的需求旺盛。

7应用领域编辑
工业制造领域: 主要让机器人在机械制造业中代替人完成大批量、高质量要求的工作,如汽车制造、舰 船制造及某些家电产品(电视机、电冰箱、洗衣机)的制造等。化工等行业自动化生产线中 的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配及物流系统的搬运、包装等工作,也有部分是由机器 人完成的。 军事领域: 主要让机器人执行一些自动的侦察与控制任务, 尤其是一些相对较为危险的任务, 比如, 无人侦察机、 拆除炸弹的机器人及扫雷机器人等。 机器人还可以代替士兵去完成那些不太复 杂的工程及后勤任务,从而使战士从繁重的工作中解脱出来,去从事更加重要的工作。 娱乐领域: 机器人在娱乐领域的应用十分广泛,比如,机器人足球大赛、机器人弹钢琴和机器人宠 物等。 医疗领域: 机器人主要用来辅助护士进行一些日常的工作, 比如, 帮助医生运送用药品及自动监测 病房内的空气质量,等等。宜用机器人还可以协助医生完成一些难度较高的手术,例如,眼 部手术、脑部手术等。美国还发明了一种可以进入人体血管的微型机器人,帮助医生在病人 的血管内灭杀病毒。

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伺服电动机又称执行电动机,在自动控制系统中,用作执行元件,把所收到的电信号转换成 电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类,其主要特点是,当 信号电压为零时无自转现象,转速随着转矩的增加而匀速下降. 控制电路板接受来自信号线的控制信号(具体信号待会再讲) ,控制电机转动,电机带 动一系列齿轮组,减速后传动至输出舵盘。

舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的,舵盘转动的同时,带动位置反馈电位计,电 位计将输出一个电压信号到控制电路板, 进行反馈, 然后控制电路板根据所在位置决定电机 的转动方向和速度,从而达到目标停止。

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。 在非超载的情况 下,电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数,而不受负载变化的影响, 当步进驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度, 称为“步距角”,它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角 位移量, 从而达到准确定位的目的; 同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加 速度,从而达到调速的目的。


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