当前位置:首页 >> 机械/仪表 >>

DSP平面关节机器人通用运动控制器设计


第30卷第6期

长春工业大学学报(自然科学版)

V01.30 No.6

1Q!!堑!!旦

!呈坚!呈!!呈!呈垒!呈量!!坚望望坠!:!!!!!圣呈!!!!!呈呈竺!呈曼¥!型!!竺!!!墅!!窒!!兰!!!!呈塞!

窒!!;!!!!

基于DSP平面

关节机器人通用运动控制器设计
卜 波
130052)

(吉林工程技术师范学院机械工程学院,吉林长春



要:基于DSP的运动控制器硬件资源,设计了四自由度SCARA(平面关节型机器人)运

动控制器,包括硬件电路设计和控制软件设计.测试结果表明,控制器工作稳定,可靠性高. 关键词:DSP;SCARA;PWM;运动控制器 中图分类号:TP242 文献标志码:A
文章编号:1674—1374(2009)06-0706—05

Universal motion control ler design based
BU Bo
(Mechanical College,Jilin
Teachers'Institute

on

DSP planar robot

of

Engineering and

Technology.Changchun 130052,China)

Abstract:Based

on

DSP resources,we design the motion controller for
test

a

4一DOF SCARA(planar joint

robot),which including both the circuits and software.The iS stable and reliable. Key

results show that the control system

words:DSP;SCARA;PWM;motion

controller.

0





处理器(DSP)为核心的多轴运动控制器[1],借助 DSP高速信号处理能力与运算能力,可同时控制 多轴运动,实现复杂的控制算法并获得优良的伺 服性能L2]. 文中还将基于DSP的开放式运动控制器成 功应用于SCARA机器人控制系统,上位机采用 PC机,负责系统管理,人机交互,运动学方程求 解,轨迹规划等,以较低的频率向下位机发送指令 和数据.对系统进行了调试和测试.测试表明, 系统软硬件原理设计合理,工作稳定,可靠性高. 双速率控制策略在SCARA控制系统中的应用对 于其它多输入,多输出复杂控制系统的研制提供 了新的思路和方法.

平面关节型机器人(SCARA)是应用最广泛 的一种机器人,既可以用于实际生产,又可以用于 教学实验和科学研究.用于实际生产,它能够满 足装配作业内容改变频繁的要求,提高工作效率; 用于教学实验,它能够使人更直观地了解机器人 结构组成,动作原理等,所以,开发SCARA具有 非常重要的现实意义和应用前景.机器人控制技 术对SCARA 3-_作性能的好坏起到了决定性作 用.为提高稳定性,可靠性以及工业现场的抗干 扰性,采用"PC+运动控制器"的结构来实现机器 人控制,即伺服系统中伺服级计算机采用以信号
收稿日期:2009—08—05

作者简介:h波(1971一).男.汉族,山东日照人,吉林工程技术师范学院讲师,硕士,主要从事机械设计制造及其自动化方向研 究,E—mail:bub01725@126.com.

万方数据

第6期

卜波:基于DSP平面关节机器人通用运动控制器设计

707

l硬件系统电路设计
基于DSP运动控制器的功能需求和主要技 术性能指标,SCARA运动控制器的系统组成结 构框图如图1所示.

UNU

图2

5

V电源电路

本系统需要产生3.3 V和1.8 V的电源,采
图1运动控制器设计框图

用TI公司的TPS767D318电路,如图3所示. 该电路输入线性降压型DC/DC变换电路, 电源可以同时产生两种不同的电压(3.3
1.8 V,

1.1电源电路设计 TMS320LF2812ADSP芯片采用3.3 V和
1.8

V电源.同时外围电路也需要+5 V电源,

V或2.5 V),其最大输出电流为1

000

mA,

为了得到+5 V电源,并且要求负载能力较强,纹

可以满足本系统的电源需要. 1.2通信接口电路设计 运动控制器选用MAX232A芯片作为 LF2812的异步串行通信转换接口,如图4所示.
U1

波较小,所以,采用MAXIM公司的MAX877开 关型升/降压DC/DC变换器件,具体的电路连接 方式如图2所示.

TPS767D3 l
,

18 RSTl
NC NC 26 25 24 23 28 27
.

NC NC
1GND /ENl INl INl



I
_



1.8 V

GN.D;
R2 1
1
.

kQ'4
.

FBl/SE



Rl = =C l'kn lO 肛F

+5

5 6



OUTl
0Lrrl /RST2 NC NC

D
lliF

_-

7 8

=一

NC
NC

22 21 20 19 = =C3

几l
_

l∞

9 2GND 10 1l rN2 12 OUT2 OUT2 NC /EN2

10BF—



GND

SENSE2

18
17 16

_L
GND

;;
14

IN2 NC

1.

I o

3.3

V

NC

NC

15

图3

3.3

V和1.8 V电源电路

I

MAX232
Cl+VCC C1一GND —TloUT RlIN

16T

l


74LS245 DIR Al A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 GND VCC oE B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 B8

1

P6
-V

loi码
c*E.
6

r.i壁一

告GND电
13 3

三叫
1/

1

100p正』
苣半c',,

c2+R1跚 _持i_SCIRXDA 互 一
Vs+ Vs—T2IN R20UT T20UT R2IN

4

,镊Ics j
1


O —_o O —-o

^

U100lttF-专
l

警scITXDA歪 一


耋 I毒
lL..L

o
——o

GND一

./

图4串行通信接口电路图

万方数据

708

长春工业大学学报(自然科学版)

第30卷

串行通信接口的数据,无论是接收和发送都 采用NRZ(非归零)格式. 1.3模数转换(ADC)及数模转换(DAC)电路设


12 V

VOUTl

LF2812DSP带内置16路10位模数转换 (ADC)模块,能达到500 ns以内的转换速度,可 直接用于电机运动控制,具有自动排序的能力[3]. 在一次转换操作可处理多达16个的"自动转换". 数/模转换使用1片DAC7625芯片,该芯片为4 通道12位双缓冲的DAC芯片,能在数据传送到 实际转换器前先写到保持器中,实现分别载入,在 同一时间从数字信号转换为模拟信号,非常适合 运动控制器使用.
U3 VCC

图6

D/A输出信号电压跟随器电路图

1.4数字量Vo电路设计 为屏蔽外界信号干扰,保证控制器的可靠性 和安全性,输入输出信号都采用高速光藕芯片 TLP521-4进行光电隔离.输入信号主要包括限 位开关信号,回零信号和伺服报警信号等.每个 控制轴有正反方向的两个限位开关,各产生两个 限位信号:I.lMl+,LIMl一,…,LIM4+, LIM4一,报警信号为AI.ARMl~ALARM4,回 零信号为HOMEl~HOME4.它们进入DSP的 信号经过光电隔离后电平由12 V变为3.3 V,信 号名称分别为LIMl+~LIM4一,ALMl~

DAC7625
6 RS XAO

_一
22 2l 8

RESET
AO Al DGO DGl DG2 DG3 Vdd NC

_一 _一

c2

l+C

XAO
XD0 XDl

XD2 XD3
XD4 XD5 XD6 XD7 XD8 XD9 XDl0 XDll XZCSOl

a∞
24 : VREFH

DG4
DG5

DG6
DG7 VREFH VOUTA VOUTB VOUTC VOUTD VREFL 4

DG8
DG9 DGlO DGll

二一VoUTA
三—一VOUTB
28

ALM4,HMl~HM4,进入DSP的PB,PE和PF 通用I/o口.当EPM7128检测到这些输入并引 起DSP的中断后,DSP确定具体触发的信号立即 停止对应电机该方向的运动[4].

LVOUTC LVOUTD
J

CS

XWE
GIoPAO

m一¨£!B—Hb一怕"博一拇为加一,



VSS GND

lDAC

2运动控制器的软件设计
按照控制系统的计算机系统结构,可以将机 器人控制系统分为集中控制方式和"PC+运动控 制器"分级控制模式两种[5]. (1)集中控制方式,利用一台计算机实现系统 的全部控制功能.这种方式对计算机的性能要求 较高,需要有高速,高性能的微机,在进行坐标变 换和高次插补时,需要大量的计算,一般的计算机 难以完成高速的实时控制要求.优点是结构简 单,经济. (2)"PC+运动控制器"分级控制模式,PC机 用于坐标变换,轨迹生成,人机交互,系统自诊断 等,运动控制器用于控制算法的实现及机器人各 关节的动作控制(脉冲分配,开机原点归零等). 目前,"PC+运动控制器"的开放式机器人控制系 统在国内外都得到了广泛应用和推广[6J.现在, 几乎所有的工业机器人都采用微型计算机进行控

图5数模转换(DAC)接口电路图

4路12位的数/模转换通道,输出范围为0~
3.3

V的直流电压.在DSP信号进入DAC7625

之前,先要将标准信号处理成5 V标准的逻辑信 号.从DAC出来的信号电压范围为0~5 V,由 于DAC7625是5 V供电,DAC7625与DSP之间 通过74LVTH245的电压转换芯片传输数据. DAC7625的4个通道输出信号的电压范围为o~
+2.5 V,需要将其进行处理,将其转化为一10~ +10 V.经过运算放大器的第一级运放后得到

的电压范围是一2.5~O V,然后经过运算放大器 的第二级运放后得到的电压范围是一10~
+10 V,与数字量0x000H~0x0FFF相对应.其

中一路的电路如图6所示.

万方数据

第6期



波:基于DSP平面关节机器人通用运动控制器设计

709

制.从机器人控制系统角度来看,微型计算机具 有数据处理能力强,灵活可靠,易于配置,价格低 廉,体积小等特点.
2.1

每一个0.4 ms采样周期内完成的DSP程序流程 如图8所示.

DSP的总体程序结构和流程 根据SCARA机器人控制的要求,DSP运动

控制器的主要功能是完成和上位机通信以及机器 人全部关节的位置数字控制"],DSP控制器首先 接收来自主机CPU
8

ms插补一次的新位置信

息,然后采用0.4 ms的定时中断对轨迹数据进

行精插补计算,最后通过模糊PID伺服控制算法 将数据送到各运动轴的交流伺服电动机驱动器, 驱动相应的关节运动L8]. DSP系统主程序流程如图7所示.

图8

DSP系统命令处理程序流程图

SCARA下位机控制系统在执行插补程序 时,采用查询标志位方式,在本系统的伺服插补算 法设计中,根据硬件设计情况采用了在线插值处 理方法,这样使得系统对内存资源空间占用较少, 程序运行的实时性好. 2.2实验数据分析 将示波器的信号采样时间设置在合适的档 位,通过把示波器的探头接到交流伺服驱动器的
图7

DSP系统主程序流程图

速度偏差输出口(SP)和位置偏差输出口(IM),在 电机旋转的过程中,就能在示波器上监测到速度 偏差波形和位置偏差波形n 0..当检测速度偏差 波形时,调节驱动器的参数为:Pr07,SP选择3; 检测位置偏差波形时则选择驱动器的参数为:
Pr08,1

DSP运行的主流程在每一个采样周期内 DSP连续执行.主CPU使用硬件复位控制DSP 的复位操作,DSP复位后运行片内ROM或加载 到RAM中的系统主程序.DSP主程序由初始化 程序,时钟循环等待中断程序组成.初始化程序 完成所有变量的初始化,复位全部外设,并关闭所 有输出.之后进入循环和等待中断的过程,检测 到主机的命令后,读取命令并根据系统需要调用 相应的处理程序,命令处理完后再进入循环等待
状态.

M选择4.机器人关节1在插补运动过

程中的位置控制和速度控制的偏差实验结果如图 9所示. 通过示波器的处理,将速度曲线,位置偏差的 波形图放在一起便于观察比较.从波形图可以观 察到,速度偏差基本按照单轴运动控制模式梯形 曲线运动.在开始阶段速度有个加速的过程.然 后进人平稳的运动过程,在即将停止的瞬间有个 减速的过程.CHl是速度偏差曲线,CH2是位置 偏差曲线.可以看出在模糊PID控制下,关节1 准确定位到要求的位置,误差土1数码,得到了比 较满意的控制结果.

命令处理程序是实现运动控制功能的关键程 序,也就是在每一个0.4 ms采样周期内完成伺服 回路的计算并输出.此程序包括编码器信号接 收,PWM信号输出,插补算法实现,控制算法实 现,位置控制等功能的实现,还包括完成数据写入 和读取功能等,同时要对外部中断进行处理[9].

万方数据

710

长春工业大学学报(自然科学版)

第30卷

参考文献:
i-1]韩壮志,王田苗,张玉茹,等.基于DSP的多轴伺服 控制器设计及其在灵巧手中的应用口].高技术通
讯,2002(3):70-74.

[2]阿勒里奇.电机与控制[M].北京:高等教育出版社,
2006.

[3]袁

山.SCARA机器人——依然快捷和可靠[J].

机器人技术与应用,2005(5):31—33.

[4]陈延伟,施江天,吴艳茹,等.基于神经网络的多传 感器信息融合技术在移动机器人中的应用口].长春 工业大学学报:自然科学版,2008,29(5):550—555. 图9小臂速度曲线,位置偏差 3 [5]薛定宇.控制系统计算机辅助设计[M].北京:清华
大学出版社,2006:372—383.





[6]

白文峰,吴旭志,孙云秀.基于加速度信息的移动机 器人动态实时避碰[J].长春工业大学学报:自然科

根据现代化工业机器人研究对机器人运动控 制器及控制算法越来越高的要求,设计了以具有 高性能的TM¥320LF2812型DSP为核心处理器 的SCARA机器人运动控制器,并且对运动控制 器PWM控制信号的产生,编码器信号的处理,串 口通信的实现和位置控制的完成进行了分析,给 出了主要程序的软件流程;同时对插值算法应用 于控制器进行了研究.在仿真和实验研究的基础 上给出了仿真实验结果分析.经试验验证认为, 模糊一PID复合算法能够提高机器人控制系统稳 态精度和动态性能.

学版,2005.26(3):242-245.

[7]殷际英.关节型机器人[M].北京:化学工业出版社,
2006:2-12.

[8]刘铁湘,陈林康.模糊控制在伺服系统中的应用及 其仿真[J].电机电器技术,2003,22(2):38—40. [9]Dash
P K.A real—time short—term peak and
a

average

load forecasting system using neural

self-organising fuzzy Application of

network[c].//Engineering

Artificial Intelligence,1998.

[10]郑一男.基于DSP的直流伺服电机集成驱动控制 技术的研究[D]:[硕士学位论文].哈尔滨:哈尔滨
工业大学,2004.

万方数据

基于DSP平面关节机器人通用运动控制器设计
作者: 作者单位: 刊名: 英文刊名: 年,卷(期): 引用次数: 卜波 吉林工程技术师范学院,机械工程学院,吉林,长春,130052 长春工业大学学报(自然科学版) JOURNAL OF CHANGCHUN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION) 2009,30(6) 0次

参考文献(10条) 1.韩壮志,王田苗,张玉茹,等.基于DSP的多轴伺服控制器设计及其在灵巧手中的应用[J].高技术通讯,2002(3):7074. 2.阿勒里奇.电机与控制[M].北京:高等教育出版社,2006. 3.袁山.SCARA机器人--依然快捷和可靠[J].机器人技术与应用,2005(5):31-33. 4.陈延伟,施江天,吴艳茹,等.基于神经网络的多传感器信息融合技术在移动机器人中的应用[J].长春工业大学学报 :自然科学版,2008,29(5):550-555. 5.薛定宇.控制系统计算机辅助设计[M].北京:清华大学出版社,2006:372-383. 6.白文峰,吴旭志,孙云秀.基于加速度信息的移动机器人动态实时避碰[J].长春工业大学学报:自然科学版 ,2005,26(3):242-245. 7.殷际英.关节型机器人[M].北京:化学工业出版社,2006:2-12. 8.刘铁湘,陈林康.模糊控制在伺服系统中的应用及其仿真[J].电机电器技术,2003,22(2):38-40. 9.Dash P K.A real-time short-term peak and average load forecasting system using a self-organising fuzzy neural network[C].//Engineering Application of Artificial Intelligence,1998. 10.郑一男.基于DSP的直流伺服电机集成驱动控制技术的研究[D]:[硕士学位论文].哈尔滨:哈尔滨工业大学,2004.

相似文献(7条) 1.期刊论文 杨灏泉.李涛.张勇.蔡磊 基于DSP运动控制器的拆垛,码垛SCARA机器人研制 -昆明理工大学学报(理 工版)2004,29(6)
针对物流自动化行业中对箱包高速拆垛,码垛的需求,研制了一种通用的拆垛,码垛机器人.所研制的机器人采用水平关节的机械结构形式,以基于 PC的开放式DSP多轴运动控制器作为控制系统的核心.使用面向对象的开发模式,自主开发了机器人控制软件.实际使用结果表明,所研制的机器人已能满足 物流自动化系统中拆码垛的需求.

2.期刊论文 张兴国.殷爱华.Zhang Xingguo.Yin Aihua SCARA型装配机器人中基于DSP的伺服系统 -制造技术与机 床2005(4)
介绍了SCARA型环保压缩机装配的装配机器人中基于DSP的伺服控制系统,阐述了基于工业PC和运动控制器的分布式控制结构体系实现系统的控制和作 业管理及采用PID算法实现各关节的伺服控制,完成各关节的运动规划.

3.期刊论文 方健.刘君义.王冬铀.FANG Jian.LIU Jun-yi.WANG Dong-you SCARA平面关节机器人通用运动控制器设 计 -吉林工程技术师范学院学报2008,24(7)
"PC+运动控制器"控制机器人技术的研究已成为自动化领域的热点,并得到了较大的发展.在"PC+运动控制器"机器人控制方式中,运动控制器是影响机 器人性能的关键部件之一,本文介绍了四自由度SCARA(平面关节机器人)运动控制器的设计,对机器人的关节控制器的硬件电路设计和控制软件设计作了详 细的阐述.

4.OA论文 Jure as.Darko Hercog control

.Riko afari Web based educational tool for neural network robot

Abstract— This paper describes the application for teleoperations of the SCARA robot via the internet. The SCARA robot is used by students of mehatronics at the University of Maribor as a remote educational tool. The developed software consists of two parts i.e. the continuous neural network sliding mode controller (CNNSMC) and the graphical user interface (GUI). Application is based on two well-known commercially available software packages i.e. MATLAB/Simulink and LabVIEW. Matlab/Simulink and the DSP2 Library for Simulink are used for control algorithm development, simulation and executable code generation. While this code is executing on the DSP-2 Roby controller and through the analog and digital I/O lines drives the real process, LabVIEW virtual instrument (VI), running on the PC, is used as a user front end. LabVIEW VI provides the ability for on-line parameter tuning, signal monitoring, on-line analysis and via Remote Panels technology also teleoperation. The main advantage of a CNNSMC is the exploitation of its self-learning capability. When friction or an unexpected impediment occurs for example, the user of a remote application has no information about

any changed robot dynamic and thus is unable to dispatch it manually. This is not a control problem anymore because, when a CNNSMC is used, any approximation of changed robot dynamic is estimated independently of the remote's user. Index Terms—LabVIEW; Matlab/Simulink; Neural network control; remote educational tool; robotics

5.期刊论文 王云.李国峰 基于DSP平面关节机器人通用运动控制器 -电气时代2008(12)
平面关节型装配机器人(SCARA)是应用最广泛的一种机器人,既可用于实际生产,又可用于教学实验和科学研究.用于实际生产,它能够满足装配作业内 容改变频繁的要求;用于教学实验,它能够使人更直观地了解机器人结构组成,动作原理等,所以开发SCARA具有广泛的实际意义和应用前景.机器人控制技 术对其性能的优良起着重大的作用.

6.期刊论文 贾德利.李鑫.尤波.JIA De-li.LI Xin.YOU Bo 基于DSP的机器人遥操作控制系统设计 -机械工程师 2007(12)
针对目前遥操作机器人控制系统透明度不够高等局限性,基于DSP开发了开放式运动控制器,并以KLD-400(SCARA型)四自由度机器人为被控单元, TCP/IP为传输/控制协议,Client/Server(客户机/服务器)体系结构为网络通讯平台,以所开发的运动控制器为核心,搭建了机器人遥操作系统并采用 VC++6.0开发了系统通讯及控制软件.实践结果证明所开发的机器人遥操作系统透明度和稳定性好,可靠性高,用户可方便地进行二次开发.

7.OA论文 López Natalia .di Sciascio Fernando.Soria Carlos .Valentinuzzi Max Robust EMG sensing system based on data fusion for myoelectric control of a robotic arm
<p>Abstract</p> <p>Background</p> <p>Myoelectric control of a robotic manipulator may be disturbed by failures due to disconnected electrodes, interface impedance changes caused by movements, problems in the recording channel and other various noise sources. To correct these problems, this paper presents two fusing techniques, Variance Weighted Average (VWA) and Decentralized Kalman Filter (DKF), both based on the myoelectric signal variance as selecting criterion.</p> <p>Methods</p> <p>Tested in five volunteers, a redundant arrangement was obtained with two pairs of electrodes for each recording channel. The myoelectric signals were electronically amplified, filtered and digitalized, while the processing, fusion algorithms and control were implemented in a personal computer under MATLAB<sup>&#174; </sup>environment and in a Digital Signal Processor (DSP). The experiments used an industrial robotic manipulator BOSCH SR-800, type SCARA, with four degrees of freedom; however, only the first joint was used to move the end effector to a desired position, the latter obtained as proportional to the EMG amplitude.</p> <p>Results</p> <p>Several trials, including disconnecting and reconnecting one electrode and disturbing the signal with synthetic noise, were performed to test the fusion techniques. The results given by VWA and DKF were transformed into joint coordinates and used as command signals to the robotic arm. Even though the resultant signal was not exact, the failure was ignored and the joint reference signal never exceeded the workspace limits.</p> <p>Conclusion</p> <p>The fault robustness and safety characteristics of a myoelectric controlled manipulator system were substantially improved. The proposed scheme prevents potential risks for the operator, the equipment and the environment. Both algorithms showed efficient behavior. This outline could be applied to myoelectric control of prosthesis, or assistive manipulators to better assure the system functionality when electrode faults or noisy environment are present.</p>

本文链接:http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_jlgxyxb200906024.aspx 下载时间:2010年5月11日

相关文章:
DSP2812六自由度机械手_图文
北京信息科技大学 毕业设计 (论文) 题学专 目: 院: 业: 关节机器人 DSP 运动控制器设计 自动化学院 智能科学与技术 学生姓名: ***班级/学号 智能 0802 ...
基于DSP小型地面移动机器人运动控制系统设计
基于DSP小型地面移动机器人运动控制系统设计_计算机硬件及网络_IT/计算机_专业资料。摘 要 摘 要 近年来,移动机器人应用范围越来越广泛,已经被用于人类生活的各个...
基于DSP的欠驱动体操机器人的摇起控制设计
基于DSP 的欠驱动体操机器人的摇起控制设计 1 引言 欠驱动机器人是一种部分关节为被动关节,能用较少的驱动装置完成复杂任务的机械系统。欠驱动机 器人是近年来开...
DSP+FPGA运动控制器设计-开题报告_图文
(不少于 1000 字) 姓名 伊鹏飞 指导教师 邵树渊 基于 DSP 和 FPGA 的工业机器人运动控制器设计 科研□ 工程设计类□ 生产□ 实验室□ 专题研究□ 企业联合□...
基于DSP运动控制的机器人控制系统研究
本文以 DSP 控制芯片为基础进行机器人的运 动控制系统的设计, 主要内容包括运动控制系统的硬件设计和软件设计,以期为 机器人运动控制设计提供参考。 一、机器人...
基于DSP的球形机器人控制器设计1
DSP平面关节机器人通用运动... 7页 20财富值喜欢此文档的还喜欢 ...基于DSP 的新型球形机器人控制器设计上海交通大学机电控制研究所 金康进 施光林 ...
机器人控制器的现状及展望
机器人, 如有腿的步行机器人关节型工业机器人...控制系统的综合方法有 较大差 别,控制器设计方案...(如:Transputer, DSP 等)构成并行处理网络 Trans...
基于DSP和模糊控制的寻线行走机器人设计
基于DSP 和模糊控制的寻线行走机器人设计摘要:针对机器人比赛和电子设计竞赛中机器人寻线行走的普遍要求,提出了一种通用的寻线行走机器人设计方法。机器人的核心...
基于DSP 的新型球形机器人控制器设计
%ba于DSP的工业机器人控制... 8页 5财富值 DSP平面关节机器人通用运动... ...基于DSP 的新型球形机器人控制器设计球形机器人是最近国内外比较热门的课题。无论...
基于TMS320F2818DSP的机器人软硬件设计
基于TMS320F2818DSP机器人软硬件设计 【摘要】本文以高性能 DSP 处理器 TMS320F2812 为核心设计系统,其目的 在于为机器人提供一个可靠、开放性强的控制系统...
更多相关标签:
工业机器人控制器 | 机器人运动控制器 | 机器人控制器 | 机器人控制器有哪几种 | keba机器人控制器 | 六轴机器人控制器 | 卡诺普机器人控制器 | abb机器人控制器 |