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SCARA机器人关节伺服系统中的干扰补偿控制


维普资讯 http://www.cqvip.com 20 07年 7月   机床与液压  MACHI   NE TOOL & HYDRAULI   CS J1 0 7 u.2 0   V0 . 5 No 7 13   .   第3 5卷 第 7期  S A A机器人关节伺服 系统中的干扰补偿控制  CR 梅 志千 ,刘德有 ,李向 国   ( 海 大学机 电 工程 学院

,江 苏常 州 232 ) 河 102  摘要 :干扰是影响机电伺服系统性能的主要 因素 。S A A机器人的第一和第二 2个关节伺服 系统具有 复杂 的动力学 结  CR 构。综合 考虑实际系统中模 型参数不确定性和系统外 部干扰 ,提 出 了采用 干扰观测器 ( iubn eo sre, O )进行 干  ds rac bevr D B t 扰抑 制的方法。该 方法对负载变化 、模型不确定性等干扰均能有效抑制 ,且 实现 简单 ,在抑制 周期性负 载交变干扰 上,优  于传统 PD控制器 。在 H 8 3R11型 S A A机器人关 节伺服系 统中进行 了实验 和验 证 ,实验结果 表 明,D B对 S A A I L6 一 0 CR O CR  机器 人关节 伺服系统的干扰 有较强的观测和补偿控制能力 。   关键 词 :干扰 补偿 ;参数 辨识 ;干扰 观测 器  中图分类号 :T 22 2 P 4 .  文献标识码 :A   文章编号 :10 — 8 l (0 7 7~19—   0 1 38 20  J 4 4 Dit r a c   mp n a in t  h   on   e v   y tm  fS su b n e Co e s t  o t e J i tS r o S se o   CARA? e M a i u a o   o  p   n p lt r MEIZ qin,LI   y u,LIXi n g o   hi a U De o   a gu  ( o eeo  c a i l Eet ncl n ier g H h i nv , h n zo i gu2  2 ,C ia  C l g f l Mehnc & lc oia E gn e n , o a U i. C a gh uJ n s   0 2 hn ) a r   i   a 1 3 Ab ta t s r c :Ditr a c  s te man f co   fe t g t e ee to c a i a  e o s se p roma c . ic  h   mt a d s c n   su b n e i h   i   a tr a ci  h   l cr me h n c s r   y tm  ef r n e S n e t e f   n   e o d   n l v i j ns f C R ? p  n ua r aecm l  ya i s utr. o s e n h  o e prm t  net nyadet nl iub  o t o  A A t mai l o  v o pe d nm c t cueC ni r gtem d l aa ee ucr t n  x ra ds r- i   S y e p t h x  r di   r i a   e   t n eo  er l l ,  iub er et nm t w i ue  eds rac bevr( O )w s o oe.t a  e   e s

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