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机械手的培训资料


R7 控制器的操作方式

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R7
控制器的操作方式

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本手册提供如何正确的安装、操作和维修Wittmann机械手系统的

一切讯息,以确保正确

及安全的操作机台. 机台的安装必须经由受过训练的专业人员进行。

不正确的安装及操作可以导致人员受伤或机台受损。

安装前,请详读操作手册,并注意标有安全性警告 的标志

.

为确保能正确的操作机台,我们建议您参加由服务中心提供的教育训练。

请依照本手册进行维修即可保证维持设备的功能。 在手册里的解说是依据机械手设备的规格书。更新规格或技术将不另行通知。 本手册只提供操作者使用,未经同意的第三者不得使用。未经同意不得拷贝或复制手册 内任何的内容。

符合以下标准: Number: Text: Number: Text: 89/336/EEC Council Directive of May 3, 1989 for Harmonization of the Legal Regulations of Member States on Electromagnetic Compatibility 89/392/EEC Council Directive of June 14, 1989 for Harmonization of the Legal Regulations of Member States for Machines 此机械手噪音排放小于 70 dB(A).

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操作机械手臂前必须详细完整的阅读操作手册,使自己习惯于本机械手的操作方式,不正 当的操作将会损坏模具、射出成型机及机械手臂,甚至危害到操作人员的安全。

目录
1 安全 ............................................................................................................... 10
1.1 安全标准 ..............................................................................................................10 1.2 安全要素 ..............................................................................................................11 1.2.1 安全装置 .......................................................................................................11 1.2.2 紧急按钮STOP..............................................................................................11 1.2.3 手控器的允许键 .............................................................................................11

2 安装 ............................................................................................................... 12
2.1 机体安装 ..............................................................................................................12 2.1.1 平面图 – 脚座 ................................................................................................12 2.1.2 架设机械手 ....................................................................................................12 2.2 气压 .....................................................................................................................13 2.2.1 空压连结 .......................................................................................................13 2.2.2 Hoerbiger轴 ..................................................................................................14 2.2.3 Schunk 轴 .....................................................................................................15 2.3 电力连结 ..............................................................................................................16 2.3.1 电源...............................................................................................................16 2.3.1.1 错误电流安全开关...................................................................................16 2.3.2 与射出机连结的接口......................................................................................17 2.3.3 模具安全开关S5/S6.......................................................................................18 2.3.4 模具安全开关 S5 / S6的测试过程..................................................................18 2.3.5 真空开关 SMC ..............................................................................................19 2.3.5.1 原始设定 .................................................................................................19 2.3.5.2 压力设定 .................................................................................................20
2.3.5.2.1 评估设定值 (n1) 和迟滞值 (H) .........................................................................................................20 2.3.5.2.2 设定感应器的(n1)设定值和(H)迟滞值..............................................................................................20 2.3.5.2.3 设定数值..........................................................................................................................................21

2.4 原始安全区域 .......................................................................................................22 2.4.1 一般...............................................................................................................22 2.4.2 原始参考移动 ................................................................................................23 2.4.3 手动的原点模式............................................................................................23 2.4.4 定义安全区域设定点......................................................................................24 2.4.4.1 寻找设定点 .............................................................................................24 2.4.4.2 寻找轴的设定点 ......................................................................................24 2.4.4.3 定义所有轴的位置...................................................................................25 2.4.4.4 定义失败 .................................................................................................25 2.4.5 举例: 注塑机-横梁.......................................................................................26
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2.4.6 监看安全区域 ................................................................................................27
2.5 安全装置/安全围篱...............................................................................................28 2.5.1 安全装置 .......................................................................................................28 2.5.2 安全门或信道口的外部安全装置....................................................................29 2.5.3 安全保护 .......................................................................................................31 2.6 电气接口 .............................................................................................................32 2.6.1 Euromap 67 接口 ..........................................................................................32 2.6.1.1 注塑机信号.............................................................................................33 2.6.1.2 机械手信号.............................................................................................34 2.6.2 Euromap 12 接口 ..........................................................................................35 2.6.2.1 注塑机信号.............................................................................................36 2.6.2.2 机械手信号.............................................................................................37 2.7 物理环境限度 ......................................................................................................37

3 R7 控制器的操作方式.................................................................................... 38
3.1 基本操作 .............................................................................................................38 3.1.1 说明 ..............................................................................................................38 3.1.2 机械手的轴定义 .............................................................................................38 3.1.3 紧急停止区块................................................................................................39 3.1.4 数值輸入.......................................................................................................40 3.1.5 文本输入.......................................................................................................41 3.1.6 操作模式.......................................................................................................42 3.1.7 操作模式: 原点归零.....................................................................................43 3.1.7.1 原点运动在操作模式: 不在原点 ............................................................43 3.1.7.2 原点归零运动在操作模式:手动 ..............................................................44 3.1.8 速度百分比 ...................................................................................................45 3.1.9 安全系统.......................................................................................................47 3.1.9.1 启动安全系统 .........................................................................................47
3.1.9.1.1 手动设定模式..................................................................................................................................47 3.1.9.1.2 自动模式,步进模式,原点归零运动 .................................................................................................47

3.1.9.2 操作模式的选择 .....................................................................................47
3.1.9.2.1 手动设定模式..................................................................................................................................47 3.1.9.2.2 自动模式,步进模式 , 原点归零.....................................................................................................47

3.1.9.3 监视安全闸门 .........................................................................................48 3.1.9.4 故障影响分析 .........................................................................................48 3.1.10 使用者管理和密码 ......................................................................................49 3.1.10.1 启动 .....................................................................................................50 3.1.10.2 使用者..................................................................................................51
3.1.10.2.1 使用者(开立,改变).......................................................................................................................52

3.1.10.3 档案 .....................................................................................................53 3.1.10.4 登录 .....................................................................................................54 3.1.10.5 注销 .....................................................................................................55 3.1.10.6 忘记密码 ..............................................................................................55 3.1.11 手动功能.....................................................................................................56 3.1.11.1 数据轴..................................................................................................56 3.1.11.2 气动轴..................................................................................................57
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3.1.11.3 数位轴(B) .............................................................................................58
3.1.11.4 计次器..................................................................................................59 3.1.11.5 置放计次器...........................................................................................60 3.1.11.6 输送带..................................................................................................61 3.1.11.7 外围输出名称 .......................................................................................62 3.1.11.8 真空器..................................................................................................63 3.1.11.9 夹具 .....................................................................................................64 3.1.11.10 气缸 ...................................................................................................65 3.1.12 主屏幕文件名称..........................................................................................66 3.1.12.1 性质 .....................................................................................................66 3.1.13 初始设定画面..............................................................................................67 3.1.13.1 行程极限 ..............................................................................................67 3.1.13.2 润滑距离 ..............................................................................................68 3.1.13.3 设定: 机械手 设定 ..............................................................................69 3.1.13.4 设定:日期/时间 ...................................................................................70 3.1.13.5 设定:语言 ............................................................................................70 3.1.13.6 设定:测试触控屏幕 ..............................................................................71 3.1.14 检视画面.....................................................................................................72 3.1.14.1 操作系统 ..............................................................................................72 3.1.14.2 操作数据 ..............................................................................................73 3.1.14.3 各轴位置 ..............................................................................................74 3.1.14.4 输入/输出 ............................................................................................75 3.1.14.5 计次器..................................................................................................76 3.1.14.6 置放计次器...........................................................................................77 3.1.14.7 输送带..................................................................................................78 3.1.14.8 气缸 .....................................................................................................78 3.1.14.9 外围输出名称 .......................................................................................79 3.1.14.10 外围输入名称 .....................................................................................79 3.1.14.11 码表 ...................................................................................................80 3.1.14.12 真空器................................................................................................80 3.1.14.13 夹具 ...................................................................................................81 3.1.14.14 警告 ...................................................................................................82 3.1.14.15 故障缓存器.........................................................................................83 3.1.14.16 各轴位置 ............................................................................................83 3.1.14.17 内存状态 ............................................................................................84 3.2 教导-模式下使用文字编辑器...............................................................................85 3.2.1 教导-模式下使用文字编辑器 ........................................................................85 3.2.1.1 3.2.1.2 3.2.1.3 3.2.1.4 3.2.1.5 3.2.1.6 进入文件编辑器 .....................................................................................85 离开编辑器 及传输程序到 CPU............................................................85 编辑功能 ................................................................................................86 在线编辑器.............................................................................................87 离线编辑器.............................................................................................87 在线转换 ................................................................................................88

3.2.2 步进操作.......................................................................................................89 3.2.2.1 程序步进 ................................................................................................89 3.2.3 中断点 ..........................................................................................................90 3.2.4 对象程序, 程序目录.....................................................................................91 3.2.4.1 对象程序 ................................................................................................91
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3.2.4.2 对象程序 所有模式 ................................................................................92
3.2.4.3 管理对象程序 .........................................................................................93
3.2.4.3.1 编辑对象程序..................................................................................................................................94

3.2.5 文字编辑器档案目录.....................................................................................95 3.2.5.1 新檔 .......................................................................................................95 3.2.5.2 开启 .......................................................................................................96 3.2.5.3 输入巨集 ................................................................................................97 3.2.5.4 从CPU加载程序 .....................................................................................99 3.2.5.5 储存(NAME.WIP)...................................................................................99 3.2.5.6 储存新檔名.............................................................................................99 3.2.5.7 输出选项 ..............................................................................................100 3.2.5.8 传输程序至CPU ...................................................................................102 3.2.5.9 性质 .....................................................................................................103 3.2.5.10 打印 ...................................................................................................104 3.2.5.11 回到主目录.........................................................................................106 3.2.6 编辑目录.....................................................................................................107 3.2.6.1 选择模式 ..............................................................................................107 3.2.6.2 复制,剪下,贴上 ...................................................................................108 3.2.7 在设定目录上之教导程序设定 ....................................................................110 3.2.7.1 在线编辑器/离线编辑器.......................................................................110 3.2.7.2 位置 .....................................................................................................110
3.2.7.2.1 开立 / 编辑位置 ..........................................................................................................................111

3.2.7.3 各轴定义 ..............................................................................................112 3.2.7.4 标签 + 子程序 .....................................................................................113 3.2.7.5 气缸定义 ..............................................................................................114
3.2.7.5.1 开立/编辑气缸..............................................................................................................................115

3.2.7.6 计次器名称...........................................................................................116 3.2.7.7 输送带名称...........................................................................................117 3.2.7.8 外围输出名称 .......................................................................................118 3.2.7.9 外围输入名称 .......................................................................................119 3.2.7.10 堆栈感应器名称 .................................................................................120 3.2.7.11 码表名称 ............................................................................................121 3.2.7.12 真空器名称.........................................................................................122 3.2.7.13 夹具名称 ............................................................................................123 3.2.7.14 真空器原点状态 .................................................................................124 3.2.7.15 夹具原点状态 .....................................................................................125 3.3 文字编辑器之教导指令......................................................................................126 3.3.1 各轴 ............................................................................................................126 3.3.1.1 运动 .....................................................................................................126
3.3.1.1.1 绝对运动.......................................................................................................................................127 3.3.1.1.2 相对运动.......................................................................................................................................127 3.3.1.1.3 平行运动.......................................................................................................................................128 3.3.1.1.4 圆弧 ..............................................................................................................................................130 3.3.1.1.5 停止 ..............................................................................................................................................131 3.3.1.1.6 模开同动(选用) ............................................................................................................................131 3.3.1.1.7 顶针同动(选用) ............................................................................................................................133

3.3.1.2 堆栈感应器...........................................................................................134 3.3.1.3 3D运动..................................................................................................135
3.3.1.3.1 3D 绝对运动 ..................................................................................................................................136 3.3.1.3.2 3D 相对运动..................................................................................................................................136 3.3.1.3.3 3D 圆弧 .........................................................................................................................................136

3.3.1.4 速度 .....................................................................................................137
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3.3.1.4.1 最大速度.......................................................................................................................................137
3.3.1.4.2 绝对速度.......................................................................................................................................137 3.3.1.4.3 绝对加速度 ...................................................................................................................................138 3.3.1.4.4 3D半径 ..........................................................................................................................................139 3.3.1.4.5 3D速度 ..........................................................................................................................................139

3.3.1.5 等待从动 ..............................................................................................140
3.3.1.5.1 等待从动路径................................................................................................................................140

3.3.2 置放程序.....................................................................................................141 3.3.2.1 开立新的置放程序................................................................................143 3.3.2.2 选项 1.- 1st 位置,名称 .........................................................................144 3.3.2.3 选项 2. 置放模式 ..................................................................................145 3.3.2.4 标记 选项 ............................................................................................146 3.3.2.5 STS 选项 - 堆栈感应器.......................................................................147 3.3.2.6 选项偏移量...........................................................................................148 3.3.3 注塑机 IMM ................................................................................................149 3.3.3.1 注塑机IMM –标准功能 .........................................................................149
3.3.3.1.1 模关 + 模全开 ...............................................................................................................................150 3.3.3.1.2 顶针前进/后退 + 中子 进/退........................................................................................................151

3.3.3.2 注塑机IMM –自动功能 .........................................................................152
3.3.3.2.1 模关! 等待.....................................................................................................................................153 3.3.3.2.2 顶针前进/后退 (等待) + 中子 进/退(等待) ....................................................................................153

3.3.4 外围 ............................................................................................................154 3.3.4.1 输送带..................................................................................................154 3.3.4.2 外围输出 ..............................................................................................155 3.3.4.3 气缸 .....................................................................................................156
3.3.4.3.1 在教导程序中运用气缸 .................................................................................................................157

3.3.4.4 真空器..................................................................................................158 3.3.4.5 夹具 .....................................................................................................159 3.3.4.6 对象监视,替换顺序给"对象掉落" ........................................................160 3.3.5 计次器 ........................................................................................................163 3.3.5.1 计次器 – 基本功能 ............................................................................163
3.3.5.1.1 数值 ..............................................................................................................................................165 3.3.5.1.2 计次器 ..........................................................................................................................................166 3.3.5.1.3 码表 ..............................................................................................................................................167

3.3.5.2 计次器-进阶功能..................................................................................168 3.3.5.3 重置置放计次器 ...................................................................................169 3.3.6 程序分支.....................................................................................................170 3.3.6.1 跳跃 .....................................................................................................170 3.3.6.2 标签 .....................................................................................................171 3.3.6.3 假如-否则-结束假如 ............................................................................171
3.3.6.3.1 方式 1: ..........................................................................................................................................172 3.3.6.3.2 方式 2: ..........................................................................................................................................172

3.3.6.4 3.3.6.5 3.3.6.6 3.3.6.7 3.3.6.8

呼叫-子程序-返回................................................................................173 且.........................................................................................................175 或.........................................................................................................175 结束 .....................................................................................................176 跳跃条件 ..............................................................................................177

3.3.6.8.1 跳跃条件: 计次器 ........................................................................................................................177 3.3.6.8.2 跳跃条件: 外围输入.....................................................................................................................178 3.3.6.8.3 跳跃条件: IMM - 注塑机................................................................................................................178 3.3.6.8.4 跳跃条件: 真空器 ..........................................................................................................................179 3.3.6.8.5 跳跃条件: 对象程序 ......................................................................................................................179 3.3.6.8.6 跳跃条件: 区域..............................................................................................................................179 3.3.6.8.7 跳跃条件: 位置..............................................................................................................................180 3.3.6.8.8 跳跃条件: 模式..............................................................................................................................181 R7_V7_01-0002_CHI.doc / 08.02.2006

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3.3.6.8.9 跳跃条件: 堆栈感应器...................................................................................................................181
3.3.6.8.10 跳跃条件: 启动............................................................................................................................182 3.3.6.8.11 跳跃条件: 循环结束作动 .............................................................................................................182 3.3.6.8.12 跳跃条件: 输入............................................................................................................................182 3.3.6.8.13 跳跃条件: 输出............................................................................................................................183

3.3.6.9 启动/停止 对象程序 ............................................................................184 3.3.7 等待功能.....................................................................................................185 3.3.7.1 等待 .....................................................................................................185 3.3.7.2 时间 .....................................................................................................185 3.3.8 更多功能.....................................................................................................186 3.3.8.1 更多 .....................................................................................................186 3.3.8.2 标注 .....................................................................................................186 3.3.8.3 循环结束 ..............................................................................................187 3.3.8.4 单节停止/ 释放 ...................................................................................187 3.3.8.5 码表 .....................................................................................................188 3.3.8.6 操作模式 ..............................................................................................189 3.4 教导-模式下使用图形编辑器.............................................................................190 3.4.1 图型编辑器档案目录...................................................................................190 3.4.1.1 性质 .....................................................................................................190

4 如何编程 ......................................................................................................191
4.1 给机械手编程 ....................................................................................................191 4.1.1 在程序编辑器建立一个新程序 ....................................................................191 4.1.2 用 STEP (步进)模式修改程序 ................................................................192 4.1.3 存储程序到 Smart Media 卡 .......................................................................192 4.2 程序举例 ...........................................................................................................193 4.2.1 程序功能.....................................................................................................193 4.2.2 过程 ............................................................................................................193 4.2.3 过程草图.....................................................................................................194 4.2.4 摆放程序草图..............................................................................................194 4.2.5 机械手回原点位置 ......................................................................................194 4.2.6 机械手程序 .................................................................................................195 4.2.6.1 置放程序 PLCPRG01 ..........................................................................196 4.2.7 机械手回原点位置程序 (ROBOT REF.).....................................................196

5 故障排除.......................................................................................................197
5.1 系统错误 ............................................................................................................197 5.2 手控器错误 ........................................................................................................200 5.3 操作错误 ............................................................................................................205 5.3.1 操作错误文字讯息 .......................................................................................206 5.3.1.1 5.3.1.2 5.3.1.3 5.3.1.4 5.3.1.5 5.3.1.6 轴错误...................................................................................................206 真空回路错误........................................................................................207 夹具错误 ...............................................................................................207 外围设备输出讯号.................................................................................208 假设 If 讯息 ...........................................................................................208 输送带讯息 ...........................................................................................208
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5.3.1.7 呼叫CALL讯息 ......................................................................................209
5.3.1.8 呼叫RET讯息........................................................................................209 5.3.1.9 一般中央处理器常发生的错误...............................................................209 5.3.1.10 系统错误讯息......................................................................................210

6 维修 ..............................................................................................................211
6.1 大纲 ...................................................................................................................211 6.2 线性导杆和齿轮滑轨的润滑指令 ........................................................................212 6.2.1 标准机械手的润滑间隔 ................................................................................212 6.2.2 润滑步骤 .....................................................................................................212 6.2.3 润滑油说明 ..................................................................................................212 6.3 传动皮带:........................................................................................................212 6.4 维修计划表 ........................................................................................................213 6.5 自动润滑 ............................................................................................................214 6.5.1 说明:............................................................................................................214 6.5.2 系统保养维修: .............................................................................................215 6.5.2.1 润滑系统维修步骤:................................................................................215 6.5.2.2 适用的油脂 ...........................................................................................215 6.6 手控器和中央处理器CPU的缓冲器电池 .............................................................216 6.6.1 手控器的电池更换 .......................................................................................216

6.6.2 CPU中央处理器的电池更换 ........................................................................216

7 重要名称说明 ...............................................................................................217

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1 安全
Wittmann 机械手可以在高速运作下进行短距离的移动及执行快速循环。为了降低人员伤 害,机械手和自动化外围配备的操作必须配合适当的安全防护措施及规定。

1.1 安全标准
机械手制造商有义务提供符合每个国家的安全规范,而操作者操作这些装置也受到法律 或国际安全标准规范。I In Germany(德国): ? ? ? ? ? Machine Safety Act of June 24, 1968 (Version of February 18, 1986)

VDI 2853: Safety Requirements for Handling Machines and Industrial Robots VDI 2854: Safety Requirements for Automated Production Systems DIN 31000: General Principles for Safe Design of Technical Products DIN 31001: Safety Standards (this Standard governs the design of safeguards) EN 294: Safety Limits for Reaching into Hazardous Areas with the Upper Extremities

?

In Switzerland(瑞士): SUVA (Swiss Safety Institute) directives apply. E.g., Bulletin: ? Safety Objectives for Construction and Use of Industrial Robots ? Safety Switches and Safety Circuits, Safety Panels In Austria(奥地利): ? ?NORM Z-1590: Safety Requirements for Program-Controlled Motion Devices

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1.2 安全要素

1.2.1 安全装置
因为操作环境的不同,机械手操作时所需的安全保护装置不包含在我们提供的标准范围
内。如果这些安全装置是由使用者提供,为了安全起见,请注意在机台启动前先把安全

装置安装上。请参阅章节2.5. 安全装置/ 安全围篱. 使用者必须遵守下列所述的安全规则

1.2.2 紧急按钮STOP
在控制箱有一个紧急按钮,另一个紧急按钮在手控器上。
当按下紧急按钮后,电源会关闭。夹具、真空装置和马达也将不再有动作。为了不让夹

具上的成品掉落,控制器和手控器会保留一些电力显示错误讯息。 往顺时钟方向转即可停止紧急按钮。 机械手和射出机的紧急按钮是由E12/E67接口所连结。因此当射出机的紧急按钮被按 下,机械手也会处于急停状态,反之亦然。

1.2.3 手控器的允许键
为了使机械手能移动,这个键必须在设定时按下。更详细的操作说明请参阅章节 3.1.9 如设定过程中将这个允许键开启, 那安全装置会影响机械手的移动。

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2 安装
安装及启动机台须由专业人员来执行,如此才能避免人员及机台损害。 我们的专业人员将随时为你服务。

2.1 机体安装
2.1.1 平面图 – 脚座
请参照附页之机械手及夹具平面图。. 通常机械手是通过符合 VDMA 24466或FHK-85-12-22的脚座固定在射出机的固定模上。 如果脚座是由我们提供的,那我们将会一并附上机械手的安装图。

2.1.2 架设机械手
机械手的重量标示在Z轴上。由小型机械手到型号 W 633 在主要梁(Z 轴)都设有起重孔。 从W641开始的大型机械手有预留孔可供堆高机或是天车利用吊索或链条架起机械手。 型号W 455 和 W 510的机械手也都有预留孔方便起重杆的使用。 架起输送柜前,主要的梁(Z 轴) 和引拔梁 (X 轴) 必须保持平衡: 制动马达 或变频马达: 1. 移除 Z- 和X-轴马达冷却风扇的盖子 2. 旋转冷却风扇移动箱体,直到箱体上的 与梁对齐成一直线

伺服驱动马达机械手: 想要启动主要箱体和引拔梁必须利用来自Y轴和Y轴上外部电源之电流。因为操作利用伺 服驱动的高加速运作有其危险性,因此机台的安装必须透过我们受过训练的服务工程师 来完成。

在架起机械手前,必须确保Y轴不会碰触天花板 当启动堆高机架高机械手时,必须保持机械手不会滑动。.

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2.2 气压
2.2.1 空压连结
利用 1/2" 管子连结压缩空气.

关闭阀(球栓或快速连接器)应该安装在与主要压缩空气线路连结处. 需要的空气压力: 90 psi (6 bar) 在压力为 50 psi (3.5 bar)时.空气压缩开关会关闭 每次循环所需的空气消耗量: 空气的消耗量与机械手上选配件有关 机械手的空气消耗量请参照下列图表: 每个行程的消耗量 * 机械手 W621 CNC
W631 CNC W632 CNC W633 CNC W641 CNC W650 CNC W660 CNC W670 CNC

每秒消耗量 ** 每个线路真空数 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5

C 轴 0,3 0,3 1,1 1,1 1,1 6,4 6,4 6,6

A轴 0,2 0,2 0,4 0,4 1,3 8,3 8,3 4,5

*: **:

所描述的值是针对运行压力6 bar的情况,单位为每 dm? 所描述的值只适用于文杜里循环。

压缩空气消耗量的计算范例: W633CNC: X , Y, Z 轴为马达驱动 A 和C 轴为气压式 2 个真空管路,每次10 秒

1)
2) 3) 4)

A 轴: 每次循环移动两次: C 轴: 每次循环移动两次: 2个真空电路: 总消耗量: 2 x 0.4 = 2 x 1.1 = 2 x (10 x 0.5) = 0.8 + 2.2 + 10 = 0.8 dm? 2.2 dm? 10.0 dm? 13.0 dm?

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2.2.2 Hoerbiger轴
这项是在说明全部三个位置的Hoerbiger 旋转单位为 A 和 B 轴使用。. 这个 three-position 驱动包含了以两个圆柱移动的两个rack-andpinion齿轮。第一个圆柱使用“A“ 和 “B“ 连结并顺时针和反时针方向移动。第二个圆柱使用“C“ 和 “D“ 连结并移开阻碍超过90° 旋转的两个活塞。这两个圆柱是由不同的阀启动的。 只有两个位置使用的状况下, 只有连结 "A" 和 "B" 的阀有安装在机械手。在这情况下为了选择90° 停止直接气压线可以放置在 "C" 或 "D" 连结。在没有连结到 "C" 或 "D",可以旋转由 0 到 180° 。. 未使用的连结必须做好防护防止肮脏。 连结和功能的概要: 连接 运动 未定义状态-> 0° 未定义状态-> 180° 0°-> 90° 180°-> 90° 1 ... 压缩空气来启动 0 ... 完成压缩空气 - ... 未定义状态 调整过的速度: 流量的控制器位于连结每个旋转单位之前。下列表格显示出旋转单位如何以流量控制来 调整。一般而言,连结至最后和最终目的位置必须相等。流量控制在空气用尽的连结点( 空气控制用尽)必须作调整。 最后位置 目前位置 any 0° any 0° any 180° any 180° 0°90°180° 180°90° 180° 180°90° 0° 0°90° 0° 下一个位置
90° 180° 90° 0°

AB C D 10 0 01-0 0 1

1 0

1

1 -

与调整过的速度连结 A A B B D A C B

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2.2.3 Schunk 轴
这项是在说明全部三个位置的Schunk 旋转单位为 A 和 B 轴使用。 这个 three-position 驱动包含了以两个圆柱移动的两个rack-andpinion齿轮和两个90° 位置的short-stroke圆柱。第一个圆柱使用“A“ 连结并顺时针方向移动。第二个圆柱使用“B“ 连结并反时针方向移动。"C"连结是使用为short-stroke圆柱防止旋转超过 90° 。 只有两个位置使用的状况下, 只有连结 "A" 和 "B" 的阀有安装在机械手。 在这情况下可利用调整螺丝来调整90° 和180° 位置。 连结及功能概要: 连接 运动 未定义状态 -> 0° 未定义状态-> 180° 0°-> 90° 180°-> 90° 1 ... 压缩空气来启动 0 ... 完成压缩空气 - ... 未定义状态 调整过的速度: 流量的控制器位于连结每个旋转单位之前。下列表格显示出旋转单位如何以流量控制来 调整。一般而言,连结至最后和最终目的位置必须相等。流量控制在空气用尽的连结点( 空气控制用尽)必须作调整. 最后位置 目前位置 any 0° 90° any 0° 180° any 180° 90° any 180° 0° 0°90°180° 180°90° 180° 180°90° 0° 0°90° 0° 下一个位置 与调整过的速度连结 B B A A B B A A ABC 010 101 0

0 1

1 1

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2.3 电力连结
2.3.1 电源
伏特数及电力的要求标示在机台箱体上,通常利用电缆线和CEE插头连结电力 电力连结必须经由专业人员来执行以符合联邦、州及当地的规定 为了人员安全,必须检测接地线是否安装妥当 电力连接完毕之后,必须检查旋转方向(例如空压泵)必须为顺时钟

2.3.1.1 错误电流安全开关

错误电流(旧式: FI, 新式: RCD) 仅能在与变频器连结的特定条件下使用:
? 三相的变频马达,可以使用FI / RCD开关器来预防错误电流漏电.

?

转换器中的寄生电容原则上会产生分路电流,引发错误.

要测量是否安全请参考下列二项要素 假如错误安全开关用在3-phase 变频器,则他必须是新式的RCD TYPE B or RCMA . 假如错误安全开关用在single-phase 变频器,则他必须是新式的RCD TYPE B or RCD TYPE A .

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2.3.2 与射出机连结的接口
每部机械手配有标准的电力接口(插头样式HAN 32A)以符合VDMA 24465 (Euromap E12)。 机械手配有整合系统,射出机的 CAN-BUS 控制和安全讯号的执行则由急停装置 执 行。请看本章节末的电路图及pin 的描述(章节 2.6)。 机台的接口插头连结和所有讯号的测试必须通过了解射出机与机械手的专业人员执行。 最好的状况是透过Wittmann 的服务工程师与了解射出机的工程师合作。 接口讯号功能必须小心测试,因为不适当的操作会导致机械手发生故障或损坏

特别是安全线路的功能必须彻底的检查: ? ? ? 从射出机传达的紧急停止讯号 模具安全连结功能开关 S5/S6 从入口至保护区域的外部安全电路

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2.3.3 模具安全开关S5/S6

正确地调整滚轮开关 S5 和 S6 的突块昰非常重要的,因为他们决定射出机开和关的运 作。这些滚轮开关讯号是各自独立于机械手而直接传达讯号通过电路接口到射出机(双重 保护). 滚轮开关S5的功能与调整: 滚轮开关 S5 装设在Y轴上并利用Y轴上的突块运作。当 S5 启动时,开关动作才会停 止。当夹具与成型品在模具上方安全位置时,才能调整 S5 的突块。 滚轮开关S6的功能与调整: S6开关是装设在横型箱体上并利用在Z轴上的突块运作的。S6 开关的功能优于 S5 功能,因此机械手臂才能移出模外不会干扰射出机的开关模动作。 的

当有足够的安全距离在射出机的安全围篱外,调整突块启动S6开关 (大型成品在夹具上).

正确的调整突块之后,请再次检查安全开关S5 和S6的功能。假如没有任何开关被启动 (机械手臂在模具区域内). 检查来自机械手的关闭讯号,射出机的开关模讯号会受到干扰 甚至没有讯号!

2.3.4 模具安全开关 S5 / S6的测试过程
开启射出机电源但不开机械手 (机械手 LED 键没有亮起). 轻轻关闭模具 (模具开启讯号必须关闭). 尝试移动Y轴进入模具. 移动Y轴直到离开S5. 机械手必须显示错误讯息 "模具监控" 以ESC确认讯息. 尝试关闭和开启模具 射出机不会出现错误讯息. 现在升起Y轴. 假如没有上述情形出现的话,请联络服务中心.

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2.3.5 真空开关 SMC 2.3.5.1 原始设定
只需要新的压钮来作基本设定。当新机械手到达时基本设定已经先行设定好了。如果你 在操作过程中遇到问题或是使用新的开关,那请按照下列步骤设定就可以了。

按住SET键并停住两秒以上来开启设定模式.

使用上下键来选择单位为bar. 按SET确认.

使用上下键选择显示器颜色为 “switch on green”. 按SET确认.

使用上下键来设定操作模式为 “hysteresis”. 按SET确认.

使用上下键来设定输出性质为“normally closed”. 按SET确认

使用上下键来设定反应时间为2.5 ms. 按SET确认.

使用上下键来设定自动重设到 “manual”. 按SET确认. 真空开关将会回到测量模式

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2.3.5.2 压力设定
压力的设定值应和每次变更的EOAT 或是产品相配合. 2.3.5.2.1 评估设定值 (n1) 和迟滞值 (H) ? ? ? ? ? 开启真空循环. 将全部成品放置在真空循环的吸盘 如果设定正确,真空开关将会显示为绿色 如下图P1 即为数值显示的位置(请纪录). 将其中之一成品从真空循环的吸盘中移开 如果设定正确,真空开关将会显示为红色 如下图P2 即为数值显示的位置(请纪录)..

数值(n1) 须设在P1 和 P2之间,并选择尽量靠近 P1的位置且在迟滞值(H) 的安全设定内。迟滞值须设越小越好。. 工厂出厂的设定值为 -0,700 bar , 迟滞值为0,004 bar

2.3.5.2.2 设定感应器的(n1)设定值和(H)迟滞值 按 SET 键(短暂的) 进入压力设定模式 n1 和目前设定值将交换的闪示 按上下键变更n1设定值. 请参阅 ?设定数值 “. 在设定n1后 按SET键(短暂), H 和目前设定值将会交换的闪示 按上下键变更滞后 H 设定值 请参阅 ?设定数值”. 按SET 键 (短暂) 回到测量模式.

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2.3.5.2.3 设定数值 ? 在压力设定模式按下上键后,最右边的数值会开始闪烁:

? ?

使用上下键可以变更闪烁数值. 快速的按下SET键, 可以移动到下一个数值:

接下来的设定可在最左边设定: 正数 负数 +1 –1 ? 按住SET键超过一秒来确认数值并回到先前的显示位置.

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2.4 原始安全区域

2.4.1 一般
下列安全区域模式可被监视:
安全区 4 3

安全区

2

1



Fig. 9.1

必须设定安全区域的线型突块开关,如此当遇到障碍时可保持10 cm 的距离

安全区域开关点的数目必须现场装配

不在原点 模式下无法监视安全区域。安全区域开关可被忽略,因为安全区域尚 未被定义。 可利用最初定义删除安全区域

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2.4.2 原始参考移动
? 请小心移动所有轴的原始位置

不在原点 模式下无法监视安全区域。安全区域开关可被忽略,因为安全区域尚 未被定义。 ? ? 利用原点键启动原始位置 操作模式变更至手动模式

2.4.3 手动的原点模式
? 假如安全区域尚未被定义,无法进入原点 操作模式,而且会出现下列错误讯息:

被定义的安全区域数目将被显示出来

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2.4.4 定义安全区域设定点
定义安全区域设定点,步骤如下:

2.4.4.1 寻找设定点
? ? 移动任一轴至设定点的方向 (通常是 Z 轴) 当确定设定点,停止轴的移动 会出现下列的错误讯息:

?

利用 "ESC" 关闭窗口可看到之后定义的所有讯息

假如不违背已定义的安全区域,轴在相同位置可有几个设定点,利用轴来寻找设定点

2.4.4.2 寻找轴的设定点
? ? 将所有在安全区域被监视的轴往设定点的方向移动 当到达设定突块时,轴会停止并出现错误讯息同时接受定义

必须先将轴移离设定突块,当再次到达设定线时,轴会接受定义

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2.4.4.3 定义所有轴的位置
? 为了定义设定点并储存轴的位置,所有轴必须再次移离设定线

定义时,轴仍可来回移动 请注意避免碰撞! ? 假如轴已移离设定线,安全区域将会被确认并立即被监视

? ?

假如已定义安全区域设定点,持续运作直到所有的设定点都被定义 之后机械手可进入原点模式.

2.4.4.4 定义失败
在定义的时候如果发现轴不能在这安全区域内被监视那将会中止定义 已定义的轴必须再次从设定线移回避免定义失败。下列的错误讯息会出现:

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2.4.5 举例: 注塑机-横梁

开关凸轮

接近开关

SB 2 SB 1

如果障碍物显示如上图昰位于安全区域内,请按照下列步骤开始(全部轴的移动是使用中 等的速度): initialize SB1 : Z+ Y+ YZ直到 直到 直到 直到 直到 直到 直到 "SB1 initialization" "Y-axis initialization" "Y-axis is initialized" "Z- axis is initialized" 和 "Z-axis initialization"



"SB1 is initialized"

YZZ+

~0.0mm (注意, 不能有负数值!) 清除 SB1 绕着障碍物 (SB2)

initialize SR2: ZY+ YZ+ until until until until "SB2 initialization" "Y-axis initialization" "Y-axis is initialized" "Z- axis is initialized" 和 和 "Z-axis initialization"

"SB2 is initialized"
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2.4.6 监看安全区域
安全区域在当手动或自动操作下发生错误时,机械手将会停止并出现下列错误讯息:

在安全区域被侵入后,只有轴线有闯入安全区域可以移动。假如轴当时在设定线的 位置,可将轴从设定线移开。

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2.5 安全装置/安全围篱
在第一章节的大纲中提及,机械手的装置必须符合当地的规定。

2.5.1 安全装置
我们 R7 控制的机械手在控制箱或控制板的整合系统上配有标准的内部安全包装。 内部安全装置包含: ? ? ? ? ? 连接2 channels的紧急停止按钮 当安全门开启时,启动轴的安全接点关闭硬件。另外, 软件会为了适当的操作而监视连接器(双重的安全). 配有2个允许键的遥控 软件安全装置 (inputs 和 outputs监视) 带插头电缆便于安装在 门或窗口时连接所需的开关和显示元件

当所有的安全装置都符合的状况下,机械手才能运作,换言之安装机台时必须先安装所 有的保护装置 3.1.9.章节有更详尽的安全装置功能的叙述

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2.5.2 安全门或信道口的外部安全装置
灯H301 红 灯 H302 绿 安全裝置的控制軟硬體

S301 門開關1 S302 門開關2 K309 门连锁开关 S303 外部確認鈕和 停止块 有允許鍵的控制板

S313 a) 步驟/自動/基准 b) 手動/設定

外部安全装置包含: ? 门监视开关 ?安全门开“ (S301) ? 接触门的连结的监视软件的功能 当机械手完成完整运作时门才能开启(K309). ? 门开启时与滚轮开关传递信息并确认位置: 门开启/关闭 (S301/S302) ? 外部确认钮 (S304) ? 手动/自动操作的选择开关 (S313) ? 安装盘有连接盒,插头和2 个指示灯: (H301): 机械手可启动 (可允许自动操作) 法启动

(H302):机械手无

这些部分为了确认机械手程序的安全线路中安全门功能都是必要的。也可依需求选择需 不需要安全门。

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启动机台前,请检查安全线路: 1) 2) 3) 4) 5) 6) 7) 8) 9) 10) 11) 12) 安装整个安全装置 检查 K24V/X100: 如果可以测量在24V 和 K24V之间还有 0V 那紧急停止循环就能运作 检查 A24V X100 (机械手无效): 如果测量仪在 A24V 和 0V间显示 0V, 则表示动作正常 打开安全门. 关闭安全门. 按下外部确认钮 (H302灯亮起). 将选择键设定在?Auto“(H301灯亮起). 检查 A24V/X100 (机械手开启): 如果测量在 A24V/X100 和 0V/X100 显示 24V, 那表示动作正常。 将开关设在 ?Manual(手动)“ ( H301 灯亮起). 检查遥控器上的两个允许键: 当其中一个允许键被按下,H302灯会亮起,机械手可运作同时安全门也会开启 将选择设定在 ?Auto(自动)“ 位置 ( H302 灯亮起). 输入空白程序并启动自动循环: 自动操作时无法开启安全门

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安全装置的功能:
A) 1) 自动操作下干扰 选择键在 自动/步进/原点归零 位置. 按下安全门上手控器 ?Block Stop(停止块)“ 键或是按钮允许机械手完成最后的动作然后当软硬件遇到安全门开启时,安全装置 会立即干扰运作 恢复运作: - 关闭安全门 - 按下外部确认键 - 按下启动键.教导程序中的循环会在下一个指令中恢复 手动或设定操作 将选择键设定至 MANUAL(手动)/ SETUP(设置). 安全门开启,可进入安全区域 同时按下遥控器上的允许键和功能键可启动所有动作.开始新动作之前,必须先松 开允许键然后再按下. MANUAL(手动)/ SETUP(设置) 操作模式下最高速度可达250 mm/sec 自动模式下恢复运作: - 关闭安全门 - 按下外部确认键 - 将选择设定在自动操作 - 按下自动起始键; 如此可确保当有操作者仍在保护区域内程序不会被第三者启动

2)

B) 1) 2) 3)

4)

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注意:

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根据安全规定,即使机械手是在慢速的情况下运作,也不允许进入机械手的工作范 围内以避免发生意外(最高 of 250 mm/sec 或 10 in/sec)。 只有在自动模式完全被干扰下运作停止,才能进入。

2.5.3 安全保护
包含安全门及安全装置 这些安全装置是由下列尺寸作区分 (宽 *高): - 1000 mm * 2000 mm - 500 mm * 2000 mm 这些供应了机械手工作的整个安全装置和/或整个自动化系统

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2.6 电气接口
以下内容只适用于没有整合系统的机械手,因为在有整合系统的机械手通过 CAN-BUS 传输信 号到注塑机 。 配有CNC 6.2 控制器的机械手有2种用于与注塑机的连接: ? ? Euromap 67 Euromap 12

以下章节将分别描述这两种接口.

2.6.1 Euromap 67 接口
Euromap 67接口定义了注塑机与机械手的连接插口.

插座

插针 机械手插件 注塑机插件

机械手和注塑机接口是按照 Euromap要求工作的, 此要求为: 所描述的信号,除非特别注明,否则都为持续信号.

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2.6.1.1 注塑机信号
连接插件号. ZA1 ZC1
ZA1 ZC2 ZA3 ZC3 ZA4 ZC4 ZA5

ZA6 ZA7

ZA8

可选

ZA9 ZB2 ZB3

ZB4

ZB5 ZB6 ZB7 可选 ZB8
可选

信号名和功能 紧急停止信道1 用注塑机的急停开关中断机械手的急停线路. 紧急停止信道2 用注塑机的急停开关中断机械手的急停线路. 安全系统信道 1 预防机械手的危险运动. 当注塑机的安全系统有效时,此开关是关闭的. 安全系统信道2 预防机械手的危险运动. 当注塑机的安全系统有效时,此开关是关闭的. 废品 信号是高的,当注塑品是废品时. 当模具打开时,保持高信号,至少持续到 ―可关闭模具― (见插针号. A6). 关模 当模具关闭完成时为高信号; ―可关闭模具― 信号不再有必要 (见插针号. A6). 开模 当开模位置大于或等于所要求位置时,为高信号。模具的开模位置小于机械手进 入的必要位置是不允许的。. 模具处中间位置 当模具开放到指定的中间位置时为高信号,并持续到模具完全打开。此信号有两 种用途: 1.) 模具停在一个中间位置,发出信号到机械手。通过―可完全打开模具 ―信号来完全打开注塑机 (见插针号A7 ). 2.) 模具发出此信号,但不停留在中间位置。 信号是低的,若没有使用中间位置。. 机械手信号电压24V DC 全自动注塑机 高信号,当注塑机可与机械手运行时。. 顶针退回位置 当顶针不受模具可移动底盘位置限制,处于回状态时为高信号。此信号为―顶针 可返回 ―的应答信号(见插针号B3). 顶针处于前位置 当顶针处于前位置时为高信号。此信号为―顶针可向前―的应答信号( 见插针号 B4) 此信号可为脉冲信号。 中子1允许机械手进入 高信号,当不论模具底盘位置在哪,中子 处于允许机械手进入的位置。 中子1处于可取注塑品的位置 高信号,当中子处于可取注塑品的位置 中子2允许机械手进入 高信号,当不论模具底盘位置在哪,中子 处于允许机械手进入的位置。 中子2处于可取注塑品的位置 高信号,当中子处于可取注塑品的位置 保留给将来的 EUROMAP 信号 保留给将来的 EUROMAP 信号 保留给将来的 EUROMAP 信号 空 机械手接地信号0V。

ZC5 ZC6 ZC7 ZC8 ZC9

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2.6.1.2 机械手信号
插件号. A1
C1 A2 C2 A3 C3

A4 C4 A5 A6

信号名和功能 机械手急停信道 1 打开机械手的开关连接能关闭注塑机的控制系统. 机械手急停信道2 打开机械手的开关连接能关闭注塑机的控制系统. 模具区空 信号受驶入滑块的终端开关影响。当此滑块在注塑机范围内离开起始位置,还没 有进入模具区时,开关是开的。开关开着时,不可闭模或开模。 即使机械手控制系统关闭,开关也需如此运作。 保留给将来的EUROMAP 信号 空状态 可闭模 当机械手已远离,可闭模时,或其他机械手控制系统可闭模时,为高信号。在闭 模过程中持续为高信号。若受干扰信号为低时,能中止闭模。 注: ―可关闭模具― 信号不可在任何运行模式中与―或―信号联结。 可完全开模 当机械手已从模具中取出物体,或允许进一步开模时为高信号。保持高信号直到 注塑机给出―开模―信号。 保留给将来的EUROMAP 信号 注塑机信号电压 24V DC 与机械手一起运行 与机械手一起运行时信号为低. 顶针可退回 当已取物,可执行顶针后退时为高信号。在顶针后退过程中保持为高信号。此信 号至少保持到注塑机给出―顶针已回位―信号(见插针号 ZB3). 顶针可向前 当已取物,可执行顶针向前时为高信号。在顶针向前过程中保持为高信号。此信 号至少保持到注塑机给出―顶针已在前位置―信号(见插针号 ZB4).。 允许中子1 运动,让机械手进入。 高信号,当中子允许向让机械手进入的位置运动时。 允许中子1运动,来取注塑品。 高信号,当中子允许运动,以便于可取注塑品时。 允许中子2 运动,让机械手进入。 高信号,当中子允许向让机械手进入的位置运动时。 允许中子2运动,来取注塑品。 高信号,当中子允许运动,以便于可取注塑品时。 空 保留给将来的 EUROMAP 信号 保留给将来的 EUROMAP 信号 空 注塑机供电0V DC

A7

可选 A8 A9 B2 B3

B4

B5 B6 B7
可选

B8 可选 C5 C6 C7 C8 C9

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2.6.2 Euromap 12 接口
Euromap 12 接口定义了注塑机和机械手的插口连接:

1 9 2 10 3
11 12

25 17 26 18 27 19 28 20 29 21 30 22 31 23 32 24

插针

4 5 6 7 8

插座

13

14 15 16

注塑机和机械手接口是按照VDMA 24465,即 Euromap 12的要求工作的,此要求为: 所描述的信号,若没有特别注明,均为持续信号,持续时间应不少于半秒。

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2.6.2.1 注塑机信号
插针号. 1, 9 2 插针名和功能 急停 用注塑机急停开关可中断机械手的急停线路。 开模 通过关闭开关产生此信号。一定要保证,只有当模具最小开度足够于机械手进入 时才产生此信号。. 激活安全系统 预防机械手危险运动。当注塑机安全系统有效时,此开关为闭。 顶针已退回 当顶针不受模具可移动底盘位置限制返回位置时,此开关为闭。此信号为―顶针 可返回 ―的应答信号(见插针号. 21). 顶针已向前 当顶针处于前位置时此开关为闭。此信号为―顶针可向前―的应答信号( 见插针号 22) 此信号可为脉冲信号。 中子允许机械手进入 当不论模具底盘位置在哪,中子处于允许机械手进入的位置时,此开关为闭。 中子处于可取注塑品的位置 当中子处于可取注塑品的位置时,此开关为闭。 此信号可为脉冲信号。 废品 当注塑品为废品时此开关为闭. 当模具打开时,此开关必须为闭,并至少到出现―可关闭模具 ―时保持关闭状态 (见插针号17). 全自动注塑机 当运行模式选择开关处于 ―全自动模式―此开关为闭 保留给 SUVA安全系统 : 注塑机安全门关闭 +24V 闭模 当闭模过程结束时,此开关为闭; “可关闭模具“ 信号失去必要性 (见插针号 17). 空 模具在中间位置 当模具到达所指定的中间位置时,此开关为闭,并保持关闭直到模具完全打开。 此信号有两种用途: 1.) 模具停在一个中间位置,发出信号到机械手。通过―可完全打开模具 ―信号来完全打开模具 (见插针号28). 2.) 模具发出此信号,但不停留在中间位置。 当没有使用中间位置时,开关是开的。 (选项:保留给SUVA安全系统: 注塑机安全门关闭信道2) 无部件 注塑机信号电压

3, 11 4

5

6 7

8

10 11 12 13 14

15 16

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R7 控制器的操作方式 2.6.2.2 机械手信号
插件号 17

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名称和功能
可关闭模具

18, 26

当机械手远离模具可闭模时,和其他机械手控制系统可闭模时,此开关为闭。在 闭模过程中此开关为闭。由于故障引起连接问题时必须中断闭模过程。 注:―可关闭模具‖信号在任何运行模式中均不可以与其他或信号连接。 模具范围空
信号受驶入滑块的终端开关影响。当此滑块在注塑机范围内离开起始位置,还没

19, 27 20
21

22

23 24 25 28

有进入模具区时,开关是开的。开关开着时,不可闭模或开模。 即使机械手控制系统关闭,开关也需如此运作。 机械手急停开关 打开机械手急停开关能关闭注塑机控制器。 和机械手一起运行 和机械手一起运行时开关为开。 顶针可退回 当已进行取出注塑品过程,可执行―顶针退回― 时,开关为闭。在―顶针退回― 过程中此开关保持关闭。信号至少保持到注塑机给出―顶针退回―信号 (见插针号 5). 顶针可向前 当已进行取出注塑品过程,可执行―顶针向前― 时,开关为闭。在―顶针向前― 过程中此开关保持关闭。信号至少保持到注塑机给出―顶针向前―信号 (见插针号 5). 允许中子运动,来取出注塑品 当允许中子运动时,开关是闭的。 允许运动,来让手动设备进入。 保留给将来的EUROMAP 信号 可完全开模 当机械手已取出注塑品,并允许进一步开模,此开关为闭。开关保持关闭直到注 塑机给出―开模 ‖信号。若开关未被使用,此开关保持开状态。 (选项:保留给SUVA安全系统:机械手外部安全门能认出信道2 保留给将来的EUROMAP 信号 空 机械手信号电压

29

30,31 32

2.7 物理环境限度
放存温度: 运行温度: 相对湿度: 0 ... +60 [° C] 5 ... +40 [° C] (到50° C控制箱有热交换箱 15% ... 85%不低于露点
)

最大安装高度: 海平面以上1000米

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3.1 基本操作
3.1.1 说明
R7是一个高效能控制系统, 内建机械手和外围设备程序界面.

在第一次启动机械手之前,请完整阅读手册让您熟悉机械手操作,避免不当的使用与程序 编辑.

不当的使用与程序编辑,会造成人员的伤亡及机械手夹具,模具或者是注塑机(IMM)的损 伤.机械手程序的编辑,只能交由完全熟练机械手操作的人员书写. 在服务中心,我们提供训练课程,请与我们联络.

3.1.2 机械手的轴定义

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3.1.3 紧急停止区块
紧急停止区块上的按键, 是用来作机械手基本操作. 这些按键不管是否连接手控器,依照上面运作的模式的灯号照常运作.

图: 紧急停止区块 原点归零运动 原点归零运动的功用,只有在模内区域且原点归零程序已被编辑下才可行.

注塑机(IMM)与机械手连动 按下这个按键, 连动注塑机(IMM)与机械手,且在没有机械手的状态下, 注塑机(IMM)也可单独操作. 自动-启动 按下这个按键,启动自动模式操作,机械手必须在原点位置且机械手必须 被作动. 单节停止 按下这个按键,程序将未执行的段落执行后,停止程序执行,再按一次自动健, 系统恢复成自动模式,继续执行程序. 手动操作/停止 按下这个按键,程序立即停止且进入手动操作模式. 控制电源On 在开启主回路开关或者是紧急停止作动后, 按这个按键启动控制电源.

紧急停止 按下这个按键,机械手立即停止,所有硬件,不准任何输出, 回路被中断且 LED 灯亮起. 会在画面上出现紧急停止的错误讯息.

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3.1.4 数值輸入
当需要时,这个窗口可用来输入数值.

图: 数值輸入 上方滑块显示参数名称.参数最小值及最大值会分别显示在实际值的左边及右边,状态滑 快在窗口底部. 输入数值,采用数据键.

放弃改变.



移动光标到所想要的位置.

从游标所在向右删除.

从游标所在向左删除.

放弃改变关闭窗口.

确认数值并关闭窗口.

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3.1.5 文本输入
若要文本输入时,会出现以下窗口.

图:文本输入 窗口下边缘的显示条显示正在输入的参数. 文本通过类似打字机排列的按键输入.

放弃改变.



移动光标到所想要的位置.

从游标所在向右删除.

从游标所在向左删除.

放弃改变关闭窗口.

确认数值并关闭窗口.

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3.1.6 操作模式
机械手各种模式的操作, 需要各种常识 . 区分如下: 不在原点 作动之后控制情况, 所有手动功能皆可行,但会在手控器出现数据轴位置不 合法, 为了使用所有机械手功能,必先作原点归零. 手动 所有机械手的功能均可执行,手控器会显示合理位置数值. 为了能启动自动 模式,必须先执行原点归零. 原点归零 所有轴,真空器,夹具回路钧在原点位置. 执行原点归零后,就可能启动自动 模式. 自动 加载主CPU教导程序被执行. 单节停止 在执行完毕现今执行指令或回圈指令后, 暂停自动模式. 子程序执行回到自动模式按这个按键 .

请看: 3.1.7 操作模式 原点归零

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3.1.7 操作模式: 原点归零

为了能够自动运动. 原点归零运动将驱动机械手和任何外围设备回到先前定义的原点位 置.这些夹具 和 真空器原点位置是可选择的.

启动电源后,如无法原点归零,会出现

不在原点这个讯息.

视现今的操作模式而定,两种原点归零运动会被执行,当这个键 ? ? 原点归零运动在操作模式: 不在原点 原点归零运动在操作模式 :手动

被压时:

3.1.7.1 原点运动在操作模式: 不在原点
在这个操作模式 不在原点不能在模内区域执行原点归零运动.首先,轴必须以 手动功能移出模内区域, 除此之外 B-轴 (如果有) 必须移到零点位置.

持续按住这个按键

去启动机械手最初原点归零运动.

机械手将依照Y-X-Z-C-A的顺序,回到各轴零点位置. 气动轴简单地回到极限开关原点位置. 在开始时,数据轴同样将到达零点位置极限开关.轴和增量型编码器一起运动到达编码器 原点位置. 随后,各个轴到达所定义之原点位置.标准的定义位置是正方向距离原点 开关 10mm 的位置. 到达这个位置后,轴的数据位置被设为零. 当机械手到达原点之前, 这个键被释放,机械手立即停止运动.

当这个按键

再次被按,这个顺序会从 Y 轴开始.

当所有的轴到达原点位置,机械手将切换为手动.

这个图示

会显示在状态滑块,位于显示器左上角;这个 LED 指示灯

会亮.

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如果没有任何原点归零程序(ROBOT-REF)被编辑, 夹具必须回到它所定义的原点位置. 最后原点归零运动必须在手动操作模式下被执行, 因为这样才能启动自动模式.

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3.1.7.2 原点归零运动在操作模式:手动

持续按住这个按键

去启动原点归零运动.

如果原点归零程序(ROBOT-REF)及 (PERI-REF)已被编辑完成,在开始的时候,这些程序 会同时执行(!). 这允许在模内区域作原点归零的动作,而且相关外围设备也会再同时间回 到起始位置.除此之外, 真空器及夹具也会因原点归零程序作动回归到原点的位置. 如未编辑任何原点归零程序,按原点归零后,则机械手将依照Y-X-Z-C-A 的顺序,回到各 轴零点位置.

当这个键

被释放,机械手立即停止.再按这个键,原点归零运动会重新开始执行 .

当机械手到达原点归零位置后,则机械手切换为 原点归零.

这个图示

会显示在状态滑块,位于显示器左上角;这个LED指示灯

会亮.

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3.1.8 速度百分比
这个函数是用来在各个教导程序设定相对于最大速度 (最大速度) 速度百分比. 如果初始未设定最大速度系统将自动被设定为 50%. 这个按键 可用来在每一个操作模式下随时开启这个速度百分比窗口.

这里您可使用滑块改变机械手各数据轴的速度百分比.

图: 滑块 当锁定以 作动时,所有滑块会一起移动. 锁定被释放时,速度百分比将个别设定. 这个按键 这个按键 和 是用来调整速度百分比 + - 1% .

可用来同时将所有数据轴的速度百分比设定为 30%.

是用来离开速度百分比窗口.

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最好的速度设定,应在教导程序中以最大速度及速度绝对值指令作设定. 这可能发生在 当机械手执行标准循环时各轴的速度百分比被设定为 100%.

范例: 在这个教导程序中 ,设计最大速度 (设计最大速度) 的 80% 设定给Z 轴 (最大速度=80%). 这个手册速度百分比设定为 50% (相对于最大速度). 所以速度为相对于最大设计速度的 40%.

图: 滑块

参考: 最大速度, 绝对速度

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3.1.9 安全系统 3.1.9.1 启动安全系统
3.1.9.1.1 手动设定模式

为了在控制电路作动后能够运用于手动模式,选择开关必须设定为手动设定位置,而且在

手控器的允许键

必须被作动

3.1.9.1.2 自动模式,步进模式,原点归零运动 控制系统被作动后,必须跟着确认安全系统,否则的话,不管是自动模式 步进模式 原点归零运动均不能在机械手中执行. 去确定安全性: 1.) 开启安全门 2.) 关闭安全门 3.) 按外围确认键 4.) 设定选择开关在自动-步进-原点归零 位置 这个介于开启及外部确认的时间尽可能越长越好(在这个位置没有时间监视).

3.1.9.2 操作模式的选择
3.1.9.2.1 手动设定模式

如果选择开关在手动设定位置,则必须按这个位于手动控制单元的允许键 每一个轴才能被移动.如果您释放这个键,则所选择的功能将立即被停止. (软件停止功能;24V电源将会从硬件切断). 在每个函数的改变(例如 X轴到Y轴)则允许键必须被释放且在重按一次.为了进入教导模式,您必须首先执行原点 归零 (确认安全-设定选择开关到 自动-步进-原点归零的位置). 然后呼叫教导模式而 且设定选择开关为 手动设定.现在安全门可以被打开,而且可以使用允许键在保护区域作 教导位置的动作. 3.1.9.2.2 自动模式,步进模式 , 原点归零 为了到达原点归零位置,所有门必须作安全检查.选择开关必须设定为自动模式步进模式-原点归零位置.这个情况同样适用于自动和步进模式.为了帮门解锁,首先在自

动循环下作动机器且按这个按键

.当所有轴完全移动到定位,门将被解锁.

如果门未被打开可按这个键

继续作自动运作.然而,如果门是开启,系统被插断

后,必须对安全性作确认而且再按这个键 继续移动循环. 如果出现进口安全已确 认信息,则可以到达原点归零位置和启动自动模式. 安全系统必须就步进模式作确认.
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3.1.9.3 监视安全闸门
监视安全闸门系统只在当选择开关在自动-步进-原点归零 位置时作动. 安全闸门: 当人员进入安全防护区域时,这个安全闸门是以安全模块作电器监视,确保机械手只能手
动操作,而且确保人员不会在自动模式下意外地进入危险区域.确认无任何安全回路被短

路,或不正常的干扰.

3.1.9.4 故障影响分析
-

在自动操作下安全闸门被强迫打开. -> 这个安全接触器将藉由硬件切断所有输出的电源供应.在同一个时间循环会 被软件插断,而且切换为手动. 在单节停止模式时, 安全闸门是打开的. ->这个安全接触器将借助硬件切断所有输出的电源供应.在同一个时间, 这个软 件不允许启动新功能. 所以不正确的输出及故障程序将不会导致非预期的移动. 在手动设定模式(安全闸门不被监视) 轴只能配合允许键作执行。如果这个按键被按超过(30秒), 而且没有任何运动被 执行,(软件)将无法执行新的运动指令,则整个系统将进入故障状态. 除此之外,在不安全情况,各轴马达将借助变频或伺服驱动器上的硬设备切断与接 触器的电源回路.

-

-

-

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3.1.10 使用者管理和密码
使用者管理可配置给15个操作者不同的授权.例如,操作者可能只被授权机械手操作,同样 的,主管可使用手动功能,机器程序设计者也被允许加载及改变程序等等. 使用者的授权可随心所欲定义于8个不同的档案,第七个档案授权不需密码即可进入档案. 第八个档案(档案0)是被定义且永远保留给系统的管理者(Admin).管理者分配所有使用者 的授权, 他们也可以开立档案及改变密码. 每一个使用者会有一组个人密码,而且会被定 义为六个使用者中的一位.

写下密码,尤其是 管理者密码必须储存在适当且安全的位置.

如果您遗失管理者密码,这些给管理者的功能(在密码系统作改变)将失效.在这种情况下, 请与当地最近的服务中心联络.

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3.1.10.1 启动
使用管理层和密码,这个功能必先作动.轻压这个目录 初始设定 和 使用者管理 来启动. 然后,您将使用这个窗口登录为管理者

管理者的名字永远为 ADMIN, 到厂时,预设的密码为 1234 . 您可轻压这个输入区块使用对话窗口, 在 数据输入中 输入密码. 放弃输入及关闭窗口. 确认输入及使用者管理.

使用管理层作动之后,为了避免非法进入,必须更改管理者密码.

使用者管理作动后,只有改变操作模式,及作动在档案7的功能可执行,如要执行其它功 能,须先登录. 使用者管理初始设定作动后,必须去开立使用者档案,以便使用这个设备!

管理者必须登录去停止使用者管理!

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3.1.10.2 使用者
开立,更改和删除使用者的功能只允许已登录为管理者的人所使用. 在这个目录初始设定 选择使用者管理,而且切换为这个选项 使用者.

轻压使用者的选项及作动想要的选项,这里您可以定义使用者内容 给已经存在的使用者. 是用来开立新的使用者. 是用来删除所标注的使用者. 是用来编辑所标注的使用者. 是用来从现有机械手储存使用者数据到手控器内部,以这种方法可以输出使用者 资料到不同的机械手. 是用来加载之前存在手控器的使用者数据,且输入给现在机械手使用. 是用来不启动使用者管理.

是用来放弃输入及关闭窗口. 确认新的使用者数据.

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3.1.10.2.1 使用者(开立,改变) 这里您可以开立使用者或者改变使用者数据.

图: 编辑使用者窗口

轻压这个个别输入区块之后,数值输入可使用这个对话窗口作文字输入或数据输入. 是用来放弃输入及关闭窗口. 确认新的内容数据.

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3.1.10.3 档案
您必须登录为管理者,才能进入使用者档案. 在这个目录 初始设定 选择 使用者管理 并且切换为 档案.

这里您可以设定 1 到 7 个档案. 是用来在个别档案锁定已标注的功能,这将在桌面上以 x 显示. 是用来赋于"只读"允许确认 给个别档案所标注的功能.这将在桌面上以 r 显示. 是用来赋于 "读和写" 允许确认 给个别档案所标注的功能.这将在桌面上以 r/w 显示. 是用来从现有机械手储存使用者数据到手控器内部,以这种方法可以输出使用者资料 到不同的机械手. 是用来加载之前存在手控器的使用者数据,且输入给现在机械手使用. 是用来停止使用者管理. 是用来放弃输入及关闭窗口. 确认新的档案数据. 如果在图型编辑器或文字编辑器赋于"读和写"允许确认, 自动的, "读和写"允许确 认也会赋于在手动功能.

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3.1.10.4 登录
在注销使用者管理时 ( 例如 启动电源后 ) 只有改变模式的按键,帮助功能,和在档案里7 的功能是可使用. 所有其它功能停止. 这个图示 将出现在状态滑块.

每个使用者要用他的名字及密码,来进入附属在其档案里的功能.轻压这个目录 初始设定 和 登入比照办理. 然后您可以使用这个窗口登录:

您可轻压这个输入区块使用对话窗口插入使用者密码作文字输入,输入名字. 您可轻压这个输入区块使用对话窗口作 插入使用者密码作文字输入,输入密码. 是用来放弃输入及关闭窗口. 确认输入并登录.

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3.1.10.5 注销
使用者管理作动时,为了防止不当使用设定,当人员离开手动器时应立即注销. 轻压这个目录 初始设定 和 注销进行操作. 这个图示 将出现在状态滑块.

只有改变模式的按键,帮助功能,和在档案7里的功能是可使用. 所有其它功能停止.

3.1.10.6 忘记密码
万一您忘了管理者密码,您可以按 忘记密码 在这个登录窗口,取得加密密码:

您可以依照这个码联系我方服务中心协助您.

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3.1.11 手动功能 3.1.11.1 数据轴

这是用来在操作模式手动移动数据轴 手动, 如此以外,在所有操作模式下,会出现轴的现在位置.

原点归零 和

不在原点 .

图: 数据轴窗口

移动这个轴 (正方向) (可变速度).

移动这个轴 (正方向) (0,1mm). 移动这个轴 (负方向) (0,1mm).

移动这个轴 (负方向) (可变速度).

是用来关闭这个窗口.

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3.1.11.2 气动轴

这是用来在操作模式手动移动所选择的气动轴 手动, 不在原点. 如此以外,在所有操作模式下,会出现轴的现在位置.

原点归零 和

图: 气动轴窗口

移动这个轴至终点方向(正方向). 移动这个轴至中间位置(正方向). 移动这个轴至中间位置(负方向). 移动这个轴至终点方向(负方向).

位置的数量视所选择设备的形式而定.

是用来关闭这个窗口.

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3.1.11.3 数位轴(B)

这是用来在操作模式手动移动数位轴 手动, .如此以外,在所有操作模式下,会出现轴的现在位置.

原点归零 和

不在原点

图: 数位轴 窗口

移动这个轴 90°(正方向).

移动这个轴 60°(正方向). 移动这个轴 15°(正方向). 移动这个轴 15°(负方向). 移动这个轴 60°(负方向). 移动这个轴 90°(负方向).

当运作数字轴时,应持续压住按键,直到到达所选择的位置,否则轴会在两个位置间停止, 而且会出现故障讯息. 是用来关闭这个窗口.

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3.1.11.4 计次器

这个功能是用来显示,重置,设定在所有操作模式下教导程序的64个计次器.

图: 计次器窗口

是用来选择计次器及相应数值.这些数据输入是使用对话窗口作数据输入. 是用来重置所选择的计次器为零. 是用来重置64个计次器为零. 视教导程序中计次器的应用,修改计次器(尤其在自动模式)對程式的執行可能会引起严 重的改变,更可能因为撞击造成损坏!所以, 计次器(尤其在自动模式)的更改只能由对教 导程序修改后的影响完全了解的人员进行.

是用来关闭这个窗口.

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3.1.11.5 置放计次器

这是用来显示在各种操作模式下在教导程序中的16个置放计次器的当前数值. 手动, 原点归零 和 不在原点 可重置计次器的数值为零.

图: 置放计次器窗口 名称 显示各个置放程序名称. 已使用的各轴 显示哪几轴使用于置放程序. 1. - 2. - 3. 显示各置放程序的置放计次器现在的数值. 物件计次器 显示各置放程序的对象计次器现在的数值. 是用来重置所选择的置放计次器为零. 用来重置(所有)16个置放程序的计次器.

是用来关闭这个窗口.

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3.1.11.6 输送带

这是用来在操作模式手动作动输送带 手动, 原点归零 和 除此以外,在所有操作模式下,会出现输送带的现在位置.

不在原点.

图: 输送带窗口

表示这个输送带为 OFF. 表示这个输送带为 ON.

是用来作动所选择的输送带为 ON. 是用来作动所选择的输送带为 OFF. 或 是用来作动所有的输送带为所选择的状态.

是用来关闭这个窗口.

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3.1.11.7 外围输出名称

这是用来在各种操作模式下手动作动外围输出 手动, 原点归零 和 不在原点. 除此以外,在所有操作模式下,会出现外围输出的现在状态.

图: 外围输出窗口

显示各个外围输出是 OFF (低). 显示各个外围输出是 ON (高).

是用来作动所选择的外围输出为 ON. 是用来作动所选择的外围输出为 OFF. 或 是用来作动所有的外围输出为所选择的状态.

是用来关闭这个窗口.

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3.1.11.8 真空器

这是用来在各种操作模式下手动作动真空器 手动, 原点归零 和 不在原点. 除此以外,在所有操作模式下,会出现真空器的现在状态.

图: 真空器回路窗口

显示各个真空器是 OFF. 显示各个真空器是 ON.

是用来作动所选择的真空器为 ON. 是用来作动所选择的真空器为 OFF. 或 是用来作动所有的真空器为所选择的状态.

是用来关闭这个窗口.

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3.1.11.9 夹具

这是用来在各种操作模式手动作动夹具 手动, 除此以外,在所有操作模式下,会出现夹具的现在状态.

原点归零 和

不在原点.

图: 夹具窗口

显示夹具是开启的. 显示夹具是关闭的. 显示夹具是释放的. 显示夹具的状态是未知.

是用来作动所选择的夹具为ON. 是用来作动所选择的夹具为OFF. 是用来释放所选择的夹具. , 或 是用来作动所有的夹具为所选择的状态.

这个状况释放只有在夹具电路配备有所要求阀门时可行.

是用来关闭这个窗口.

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3.1.11.10 气缸

这是用来在各种操作模式手动作动教导程序的汽缸 手动, 不在原点. 除此以外,在所有操作模式下,会出现气缸的现在位置.

原点归零和

图: 气缸窗口

显示 汽缸 在 OFF 位置. 显示 汽缸 在 ON 位置. 显示 汽缸 是 释放的. 显示 汽缸 的位置 是 未知.

是用来作动所选择的汽缸在 ON 的位置. 是用来作动所选择的汽缸在 OFF 的位置. 是用来释放所选择的汽缸. , 或 是用来作动所有的气缸为所选择的状态.

是用来关闭这个窗口.

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3.1.12 主屏幕文件名称 3.1.12.1 性质
这里显示主CPU 教导程序的性质.当自动模式时,这个程序被执行.

图: 在CPU中的教导程序性质的窗口 教导程序名称 显示在主CPU中的教导程序的名称. 这个档名不必与Smart Media Card 的名称相同 在 编辑器性质窗口可编辑这个名字. CPU = 手控器 或 CPU <> 手控器 可显示主CPU 与手控器教导程序是否相同. 工具数据 显示在主CPU里的教导程序的工具数据的内容.工具数据的内容只能用编辑器性质窗口编 辑. 容量 显示在主CPU中的教导程序使用的容量. 教导程序最大容量为 32.768 字节. 对象程序的数目 显示在主CPU中的教导程序使用对象程序的数目: 如 机械手运作,外围运作机械手归零 ,外围归零 及所有模式等,最多 11个额外的对象程序. 置放程序的数目 会显示所用于主CPU教导程序中,置放计次器的数目.在教导程序中,可用最大数目为16 个 .

是用来关闭窗口.

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3.1.13 初始设定画面
初始设定画面是用来设定机械手.

3.1.13.1 行程极限
不在原点 用软件来限制各轴运作的行程极限.在操作模式中 行程极限不作动,各轴的极限靠硬件极限开关限制.如在手动模式到达程极限,则机械手会 在没有故障讯息下停在行程极限位置.如在自动模式下,则出现 ―不合法设定位置‖的讯息. 这个行程极限可用手控器直接输入设定,或者由所到达各极限开关决定. 手控器直接输入

图: 行极限窗口 轻压各个输入区块后,想要的数值可使用这个对话窗口输入数值作数据输入. 使用时,这个对话窗口上的滑块将出现那一个的数据被输入. 放弃输入关闭窗口. 输入数值改变行程极限.

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到达各轴原点极限开关 ? ? 输入最大值 (99999.9) 作为各轴最大行程极限 在手动模式,以最大的速度,直到轴自动停止, 手动模式 到达极限开关结束位置. ? ? ? ? 故障讯息 "极限结束位置" 将出现而且行程极限将会被调整在现在位置. 确认故障讯息用 .

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现在在一次从终点移动这个轴远离这个位置. 移动这个轴回到终点位置,直到在停止自动下无故障讯息.

3.1.13.2 润滑距离
这个函数的出现,是用来让使用者注意润滑的讯息.

图: 润滑窗口 在这行 区间规划 会出现所规划润滑的公里数. 显示从上一次润滑到目前各轴的运作距离

当实际运作的距离超过所设定的距离,这个符号 统需要润滑.
当机械手被润滑后,就可通过这个按键重置运转距离

将会出现在运作滑快上, 提醒系

.

是用来关闭这个窗口.

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3.1.13.3 设定: 机械手 设定

图: 机械手设定窗口 当到达润滑距离时,设定服务信号. 这是用定义当到达润滑距离时是否要输出作动信号.任何想要的信号转换器(警报器,指示 灯)皆可连接于此输出. 作动外围输出 这个函数是用来定义当通信功能被设定时,外围输出及输送带是ON还是OFF.例如,这个 选用功能作动,而且在编辑器里作动 外围输出 立即被ON.如果 编辑器里外围输出ON 不作动,这情况不发生. 步进速度
设定相对于轴最大速度的速度百分比,用于步进模式及原点规零.可轻压输入区块,使用这

个对话窗口输入想要数值作数据输入.数值范围 从 1% 到 30%. 清除计次器
这用来决定教导程序的计次器及置放程序何时被自动清除.如果选项于新教导程序清除计

次器不作动,这个请求清除所有置放程序及计次器?在每次加载新程序及教导程序被改变 时,将会出现.

放弃输入且关闭窗口. 输入数值,关闭窗口.

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3.1.13.4 设定:日期/时间
这里您可以设定日期 和 时间.

图: 日期/时间 设定 窗口 放弃输入且关闭窗口. 确认数值并关闭窗口.

3.1.13.5 设定:语言
这是用来改变手控器语言显示.

图: 语言设定窗口

首先从列表轻压选择所想的语言.然后按 加载执行中,运作滑快窗口会出现. 是用来放弃改变语言,且关闭窗口.

加载所选择的语言.

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3.1.13.6 设定:测试触控屏幕
这个功能是用来测试手控器的触控屏幕.从触控屏幕的模拟阻抗来计算数字X/Y坐标,这 对手控器来说是必须的.这样手控器才能在屏幕被按时正确反应.

只有当压按键不能正确动作时, 才需要作校正. 呼叫这个功能之后,请遵循屏幕上的说明,尽可能准确压显示的中心点.

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3.1.14 检视画面
這個检视画面是用來顯示機械手的控制單元.

3.1.14.1 操作系统
这个窗口用来显示加载CPU及手控器操作系统及软件的版本.

图: 操作系统窗口

是用来关闭这个窗口.

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3.1.14.2 操作数据
这个窗口用来显示机械手的操作数据.

特性: 机械手操作数据窗口 循环时间 显示介于上一个对象及注塑机(IMM)”模开“正缘信号的时间,这是生产一注塑件需的时间( 大约). 循环计次器 循环计次器是用来计算器械手在自动操作模式注塑机(IMM)”模开“正缘触发信号的次数. 这个计次器只能由机械手作重置. 取出时间 显示注塑机(IMM)“顶进”的正缘信号及机械手移动到 S5 滚轮开关的时间.这是机械手的夹 具夹取对象及离开模内所需的时间. 模开时间 显示提供给注塑机(IMM)介于机械手“允许模开”和“允许模关”两个信号正缘触发点的时间. 注塑机(IMM)必须等待这个时间到,才能开模. 使用时间 显示在自动模式下机械手所有运作的时间.操作时间只能在系统重新加载时,才能做重置 的动作. 润滑 第一行显示润滑距离, 随后显示出自上一次润滑至目前所有线性轴总运作总公里数. 是用来关闭这个窗口.

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3.1.14.3 各轴位置
这个窗口显示机械手各轴位置及驱动器.

图:各轴窗口

轴数目的显示视实际机械手设定而定. 线性轴的位置以 mm 显示,旋转轴以角度显示.分辨率为 1/10.

是用来关闭这个窗口.

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3.1.14.4 输入/输出
这个窗口用来显示机械手控制单元的输入及输出的状况.

图: 输入及输出窗口

轻压这个区块 输入 或 输出 去选择所要显示的输入及输出. 理论上,会出现机械手可能的512个输入及输出.任何在这个窗口所出现的输入及输出, 并不代表存在于实际机械手上. 如果(NC) 出现于该名称右侧,这表示在现有机械手上的 输入及输出未被定义.

显示 输入/输出 是 OFF(低). 显示 输入/输出 是 ON(高).

函数集的快捷方式有以下4个按键: 注塑机(IMM)界面的输入及输出 外围输入及外围输出 夹具的输入及输出 真空器回路的输入及输出

是用来关闭这个窗口.

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3.1.14.5 计次器
这个窗口用来显示教导程序中64计次器的现在值.

图:计次器窗口

是用来关闭这个窗口.

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3.1.14.6 置放计次器
这个窗口用来显示在教导程序中 16 个置放计次器的现有值.

图: 置放计次器窗口 名称 显示各个置放计次器的名称. 已使用的各轴 这是显示在各个置放程序中使用的各轴. 1. - 2. - 3. 这是显示在各个置放程序中置放计数器的数值. 对象计数器 这是显示在各个置放程序中对象计数器的数值.

是用来关闭这个窗口.

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3.1.14.7 输送带
这个窗口用来显示输送带现在的操作情况.

图:输送带窗口 输送带的状况是OFF. 输送带的状况是ON. 是用来关闭窗口.

3.1.14.8 气缸
这个窗口显示教导程序中已定义气缸的现有状况.

图:输送带窗口

显示气缸OFF位置. 显示气缸ON位置. 显示气缸被释放. 显示气缸的位置是未知. 是用来关闭这个窗口.

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3.1.14.9 外围输出名称
这个窗口用来显示机械手控制单元的特性: 外围输出的状况.

图: 外围输出窗口 显示 外围输出 是 OFF(低). 显示 外围输出 是 ON(高). 是用来关闭这个窗口.

3.1.14.10 外围输入名称
这个窗口用来显示机械手控制单元的外围输入的状况.

图: 外围输入窗口 显示 外围输入 是 OFF(低). 显示 外围输入 是ON(高). 是用来关闭这个窗口.

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3.1.14.11 码表
这个窗口用来显示在教导程序中4个码表的数值.

图: 码表窗口 这些最小值,最大值和平均值的计算是从量测后得知, 也显示各个码表的实际值. 是用来关闭这个窗口.

3.1.14.12 真空器
这个窗口用来显示真空器回路的现有操作状况.

图: 真空器回路窗口 显示真空器 是 OFF. 显示真空器 是 ON. 是用来关闭这个窗口.

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3.1.14.13 夹具
这个窗口用来显示夹具现在的情况.

图:夹具窗口 显示夹具是开启. 显示夹具是关闭. 显示夹具是释放. 显示夹具状态是未知.

这个状况释放只有在夹具电路配备有所要求阀门时可行.

是用来关闭这个窗口.

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3.1.14.14 警告
这个窗口会显示发生在主CPU的操作故障讯息,而且赋于编码.

图:错误讯息

错误讯息已两种颜色显示: 红色 当前存在之故障讯息.故障讯息是作动.在确认这个故障讯息前, 必须先排除故障.这个图 示 出现在状态滑块时表示发生一个或多个故障讯息.

绿色 显示不再存在的故障讯息. 这个讯息 未动作 而且可被确认. 是用来删除未作动的故障讯息.

是用来关闭这个窗口.

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3.1.14.15 故障缓存器
这个窗口将依照时间顺序显示储存在主CPU里最近370笔的操作错误讯息.

图:故障缓存器 是用来重新从主CPU加载列表. 是用来关闭窗口.

3.1.14.16 各轴位置
这个窗口显示机械手各轴位置及驱动器.

图:各轴窗口 是用来重新从主CPU加载列表. 是用来关闭窗口.

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3.1.14.17 内存状态
这个窗口会显示手控器内存加载的状况,仅限于维修时使用

图:内存状态窗口

是用来关闭窗口.

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3.2 教导-模式下使用文字编辑器
教导-模式 是用来开启教导程序给机械手及附属的外围设备.这个程序包含所有程序及运
动,使用于自动操作及原点归零运动.为了能完全使用R7控制单元的功能,一般来说会使用

文字编辑器. 需要更多的运用,您也可使用图形编辑器.

3.2.1 教导-模式下使用文字编辑器 3.2.1.1 进入文件编辑器
可以使用这个按键 呼叫文件编辑器.

如果文件编辑器进入这个操作模式 不在原点,这个离线编辑器将会自动作动,因为在 这个操作模式下数据轴没有任何可行的位置.

如果文件编辑器进入这两个操作模式中的一个 自动 或 单节停止,只有时间, 速度及数据轴的位置可被调整(+/- 10mm).不可能增加及减少指令,除非离线编辑器作动.

只有当文件编辑器进入这两个操作模式中的一个 在线编辑器将可以使用.

手动 或

原点归零, 这个

请看: 3.2.4 对象程序

3.2.1.2 离开编辑器 及传输程序到 CPU
按这个键 离开编辑器或 回到主目录 -- 档案 目录.

请看: 3.2.5.11 档案 目录: 回到主目录.

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3.2.1.3 编辑功能
一些在编辑器的常用功能,可使用在编辑器下方窗口的按键进入:

回到教导程序的第一行.

回到教导程序的最后一行.

删除所选择的行.

在所选择行前增加空行.

开启窗口编辑所选择的指令.

请看: 3.2.6.1 选择模式

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3.2.1.4 在线编辑器
使用在线编辑器编辑教导程序是最一般,简单的方法.所有的程序是利用接近各轴的不同 位置的方法开立程序.它可立即被测试及完美化.

3.2.1.5 离线编辑器
在教导编辑器里使用这个选项 离线编辑器--设定就可以作动离线编辑器.设定手控器为

离线,但是紧急停止区块里的按键还保有基本操作功能. 当机械手以主CPU里的程序运作时,这个教导程序是在不影响机械手的状态下被开立及编 辑,所有没有任何轴位置被输入. 当离线编辑器作动时,这个灯号 会在屏幕左上的滑块作会闪烁.如果数据轴被选择 会增加教导指令在这

时, 字符 "?????.?" 会出现,取代现有位置的显示.按这个键 个未定义的位置. 先前定义位置将会被正确取代.

离线编辑程序或开立档案,在程序被传输到主CPU 及被执行之前,所有在离线编辑的指令 必须转换为在线.

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3.2.1.6 在线转换
在线转换,是从这个选项 在线编辑器 - 设定 目录开始. 如果教导程序内容包含未定 义的位置, 随后会出现如下讯息:

图: 轴未定义之讯息

选择适用的指令,然后按下所需要的轴,移动到想要之位置. 按这个键 指令及位置会被在线转换且加载教导程序.

只要所有轴的位置被在线转换,然后按这个选项 切换为在线 - 设定目录然后在线 转换即完成. 转换成功后,这个讯息会出现:

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3.2.2 步进操作
为了测试程序或程序区块,您可以使用步进操作去执行单一指令或完整程序. 步进操作可执行如下不同的操作模式: ? ? 步进操作-单节停止模式 步进操作-原点归零 + 手动模式

必须在编辑器里且里面的教导程序已经传输到CPU,才能作这个动作.您必须按这个键, 去执行这个指令. 在任何时候释放这个按键时,所有指令立即停止执行. 步进操作-单节停止模式 程序执行就如同自动模式一样,一行接一行执行.所有数据轴将以在自动模式下的相同速 度运作. 步进操作-原点归零 + 手动模式 步进操作各数据轴的速度,可设定为最大速度的1~30%. 基于安全理由,一个全新开立的程序,在启动自动操作之前,必须先在步进模式运作.

步进操作将不执行跳跃替代路径里的程序.

3.2.2.1 程序步进
轻压目录点编辑-除错-步进 是 程序步进 使用者可以作动或停止程序步进. 程序步进的定义是, 指令被步进作动时,不只是呼叫指令作动,而且相关于该指令的 子程序 指令一起作动. 在这个状况时,光标会停在 呼叫 指令位置,直到 子程序 执行完成.

当程序已经被一般步进操作测试后,子程序只可以使用程序步进测试.

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3.2.3 中断点
轻压这个选项编辑-除错-触发中断点使用者可作动或停止教导程序里最多 8个中断点. 自动模式下同样可行. 作动中断点时,会在文字编辑器程序里的左边出现这个符号 .

在自动模式里,教导程序里的中断点会将程序停止于该行.程序旗标将在各个行列作暂停, 但该行指令不执行,机械手切换为该模式 单节停止.

当在测试复杂程序时,非常有用.例如检查条件程序是否执行.

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3.2.4 对象程序, 程序目录 3.2.4.1 对象程序
标准完整教导程序包含以下对象程序: ? ? ? ? ? 机械手程序(ROBOT-PRG) 外围设备程序(PERI-PRG) 机械手原点归零程序(ROBOT-REF) 外围设备原点归零程序(PERI-REF) 所有模式程序(ALLMODE-PRG)

除此之外,使用者可以作动11个附属的对象程序. 按开启编辑器后机械手程序将显示作为编辑.启动编辑器去编辑不同的对象程序,简单一 点,从目录程序选择所要的程序.在编辑窗口左下方会出现现在所使用的对象程序

图: 显示目前程序

机械手程序(ROBOT-PRG) 这个程序是使用在编辑机械手所有的移动及程序,而且在 (IMM)一起执行. 自动模式下必须与注塑机

外围设备程序(PERI-PRG) 这个程序是用来控制所有程序(外围设备),而且必须独立于机械手的运动单独执行.这个 自动模式下,这个程序与 程序必须在机械手程序或11个附属程序中的一个被启动在 其它对象程序平行运动后,外围程序最后一行被执行后,或者出现结束指令,这个外围程序 将被停止.如果要这个外围程序持续的(循环的)执行, 应对其相应编程 (使用跳跃指令). 机械手原点归零程序(ROBOT-REF) 这个程序是用来控制所有运动及程序执行,当机械手运作原点归零于这个操作模式 手动.

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外围设备原点归零程序(PERI-REF) 这个程序是用来控制所有运动及程序执行,当外围设备运作原点归零于这个操作模式 手动.这个程序将与机械手原点归零程序同时执行.这两个原点归零程序可采用计次 器作连结方式协调顺序. 所有模式的程序 (ALLMODE-PRG) 这个程序是用来控制移动及程序,它必须不只在这个控制模式 自动,也要在这个操

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作模式 手动, 原点归零和 单节停止运作.这个程序必须手动启动或者是机 械手程序,外围程序,或者是附属对象程序中的一个启动. 11个附属的对象程序 像外围程序, 附属程序是独立于机械手运动,用来执行控制所有的程序(外围设备).这个 程序必须在机械手程序或附属对象程序中的一个被启动.在 自动模式下,这个 程序与其它对象程序平行运动后,外围程序最后一行被执行后,或者出现结束指令,这个外 围程序将被停止. 如果要这个外围程序持续的(循环的)执行, 应对其相应编程 (使用跳跃指令).

3.2.4.2 对象程序 所有模式
不管机械手当前的运作方式,在这个背景之下所有模式的程序是以R7控制系统执行.代表 这个程序不只是在这个模式 原点归零 和 自动下执行,同时可在这各个模式 手动,

单节停止下执行. 不在原点下执行.

所有模式程序可在模式

这个所有模式程序不会自动启动.例如外围程序,它必须从不同的对象程序使用教导指令 启动;或者是从 最初设定,手动使用 “启动/停止 所有模式程序”. 只要这个所有模式程序一经启动,便会自动执行.这个图示 就会出现在手控器操作 模式的状况滑块右边,去显示所有模式程序正在运作.改变操作模式并不会干扰所有模式 程序.唯独是停止指令, 紧急停止 或者是机械手断电将会停止所有模式程序. 甚至可以将更多的机动性加入所有模式程序,以使用这个项目模式. 这是给予可能性去新 启动实际机械手模式.

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3.2.4.3 管理对象程序
这个功能是用来管理教导程序的对象程序.

图: 管理对象程序窗口

这个 参考用对象程序 显示关于在 存在的对象程序 列表里所选择对象程序信息. 是用来开立一个新的教导程序. 是用来编辑在 存在的对象程序 列表里所选择对象程序的设定. 是用来删除 附属的对象程序 ,这些程序是从 存在的对象程序所选择的. 这些标准程序 ,如机械手程序,外围程序,机械手原点归零程序, 外围原点归 零程序,所有模式程序,均不能被删除.

是用来放弃输入及关闭窗口. 是用来确认输入及关闭窗口.

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3.2.4.3.1 编辑对象程序 这个功能是用来开立新的对象程序,或是编辑已存在对象程序的设定.

图: 编辑对象程序的窗口 轻压这个区块物件程序名称之后,您可以改变这个附属对象程序名称,以使用对话窗口作
文字输入.标准程序机械手,外围设备,机械手原点归零,外围设备原点归零等名称不得改

变. 这个按键教导轴是用来打开这个对话窗口作各轴定义.这里您可配置轴给对象程序.

是用来放弃输入及关闭窗口. 是用来确认输入及关闭窗口.

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3.2.5 文字编辑器档案目录 3.2.5.1 新檔
这个功能是用来在手控器里开立新程序.

图: 一个新的教导程序的选用窗口 这个窗口新程序选用配备是用来选择将已存在程序的组件,设定给新程序使用. 可能选项如下: ? ? ? ? ? 名称 位置 轴定义 气缸 原点设定

通过轻压各个原件的选项,选择该组件,这个符号 的意思就是新程序中已使用该组件. 是用来选择所有组件. 是用来删除所有组件.

是用来删除这个程序. 是用来开立一个新的空白教导程序.

在手控器的程序将被删除,主CPU程序不变.

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3.2.5.2 开启
这个功能是用来从手控器Smart Media Card里 加载 *WIP 的教导程序.

图: 开启档案的窗口 这个区域 搜寻 显示现今档案夹的路径.内定的档案夹为 D:\ROBOT\TEACHPRG. 这些现今档案夹内容的显示,采用如下图示: 子档案夹 教导程序档案 *.WIP

是用来进入上一层档案夹. 可用来开立一个新的档案夹. 是用来删除一个档案或档案夹. 是用来更改一个档案或档案夹名称. 是用来开启所选择的档案夹. 是用来将所选择的程序加载到手控器. 是用来放弃功能及关闭窗口.

在从Smart Media Card 加载程序时,存在手控器上的教导程序将被覆盖!

在程序执行前它必须被传输至主CPU.
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所有新的教导程序在自动模式执行前,最少必须以步进方式执行一次.

此教导程序文件名已存在 Smart Media Card, 不能与之同名.

3.2.5.3 输入巨集
巨集是一个*.WIM 格式的档案,它是从先前的(不同)教导程序输出,可包含一行或多行. 这个函数输入巨集 是用来在现有光标位置从Smart Media Card 输入巨集 *.WIM 到教 导程序.

图: 输入巨集 的窗口 这个区块搜寻显示现今档案夹的路径. 预设档案夹是 D:\ROBOT\TEACHPRG. 这些档案夹内容显示如下图示: 子档案夹 巨集档案 *.WIM 是用来进入上一层档案夹. 可用来开立一个新的档案夹. 是用来删除一个档案或档案夹. 是用来更改一个档案或档案夹名称. 是用来开启所选择的档案夹. 是用来加载巨集到教导程序,或者是插入在所选择的行列之前.
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是用来放弃功能及关闭窗口.

当加载的标签名称和子程序名已经存在现有教导程序中,他们将被会自动的以三个阿拉伯 数字代替. 如果跳跃指令搭配已经存在的标签名称,执行时也会跳跃到该标签上,同样的情形一样发 生于呼叫 及子程序两个指令上. 在教导程序中,如果置放程序的名称与先前存在的名称相同,它将被自动改名成未使用的 置放程序第一个的名称.
如果所加载的巨集并不符合硬件的设定(例如,轴不存在),一个旗标将会出现,而且离线编

辑器会作动.不符合的指令必须被更改或手动移除.直到程序回到主目录在线编辑器. 在教导程序中,如果轴原点归零回到之前已存在名称定义的位置,他们将被会自动的以三 个阿拉伯数字代替.

当巨集被加载时,定义轴的位置将无声无息被转换,然而这并不代表可以不具任何风险到

达位置以巨集方式扩充程序,总是要以步进模式作测试.

当巨集被加载时,如果一切都没有问题,并不一定表示系统可完全匹配外围,尤其是来自其

它控制系统!

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3.2.5.4 从CPU加载程序
这个功能是用来从主CPU加载教导程序到手控器.

加载教导程序到手控器,包含所有名字,行程定义,位置定义,将被删除.

3.2.5.5 储存(NAME.WIP)
这个功能是用来以*.WIP 格式将手控器上的教导程序储存于Smart Media Card 上. 而且使用之前的文件名及路径.目的文件名的名称将出现在主目录储存的右方.如无显示 任何档名, 储存将呼叫这个功能储存新檔名.

之前以相同名称储存在 Smart Media Card 的程序将会被删除.

3.2.5.6 储存新檔名
这个功能是用来以*.WIP 格式将手控器上的教导程序储存于Smart Media Card 上.文件名及路径是可选择的.这个预设的档案夹是 D:\ROBOT\TEACHPRG.

图: 储存教导程序窗口 这个区域储存显示现今档案夹的路径. 这些现今档案夹内容的显示,采用如下图示: 子档案夹 教导程序档案*.WIP 这个区域檔名建议使用与教导程序的最后文件名一样的档名.轻压这个区块您可以使用这 个对话窗口作文字输入去改变成所要的檔名.这个文件名最多可为8个字符,或者可用轻压 的方式, 选择已经存在的档名; 附檔名总是为*.WIP.

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是用来进入上一层档案夹. 可用来开立一个新的档案夹. 是用来删除所选择的档案或档案夹. 是用来更改所选择的档案或档案夹名称. 是用来开启所选择的档案夹. 是用来将教导程序以挡名中所给予的名称储存在 Smart Media Card. 是用来放弃功能及关闭窗口.

储存之前,请确认档名是否已存在于 Smart Media Card, 而且检查讯息会出现.

3.2.5.7 输出选项
这个功能是用来以*.WIM 的格式,将教导程序中的行列储存至 Smart Media Card. 档案夹路径及名称是可选择的.预设档案夹是 D:\ROBOT\TEACHPRG.

图: 储存巨集的窗口 这个区块 储存 显示现今档案夹的路径.

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这些档案夹内容显示如下图示: 子档案夹 巨集档案 *.WIM

轻压这个檔名区块后您可以使用对话窗口作文字输入去输入所要的档名.这个文件名最多 可为8个字符; 附档名必须为 WIM. 或者可用轻压的方式,选择已经存在的档名. 是用来进入上一层档案夹. 可用来开立一个新的档案夹. 是用来删除所选择档案或档案夹. 是用来更改所选择档案或档案夹名称. 是用来开启所选择的档案夹. 是用来储存巨集到 Smart Media Card 里现有的档案夹,从这区域檔名运用这个名 字. 是用来放弃功能及关闭窗口.

储存之前,必须确认巨集的名称是否与Smart Media Card 里的档案夹里的名称相同, 而且检查后的讯息会出现. 请看: 3.2.5.3 档案目录:输入巨集 3.2.6.1 编辑目录:选项模式

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3.2.5.8 传输程序至CPU
这个功能是用来传输手控器的教导程序给主CPU,这样可作动程序执行. 执行时,运作滑快将会出现. 在给最初的设定目录中清楚计次器选项设定相应值时,设定:机械手设定关于重置计次器 及置放计次器的画面将会快速出现:

先前储存在主CPU的程序将被覆盖.

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3.2.5.9 性质
在这里会显示手控器里的文字编辑器教导程序性质:这是一个可编辑程序.在自动模式程 序执行前,需将它转换至主 CPU.

图: 在文字编辑器中的教导程序性质的窗口 教导程序名称 显示在文字编辑器中的教导程序的名称.这个档名不必与Smart Media Card 的名称相同. 或者轻压这个区块您可以使用这个对话窗口作文字输入. CPU = 手控器 或 CPU <> 手控器 可显示主CPU与手控器教导程序是否相同. 工具数据可作编辑 显示在文字编辑器里的教导程序的工具数据的内容.工具数据可作编辑,轻压这个区块您 可以使用这个对话窗口作文字输入. 容量 显示在文字编辑器中的教导程序使用的容量. 教导程序最大容量为 32.768 字节. 对象程序的数目 显示在主文字编辑器中的教导程序使用对象程序的数目:如机械手运作,外围运作机械手 归零,外围归零 及所有模式等,最多11个额外的对象程序. 置放程序的数目 会显示所用于文字编辑器教导程序中,置放计次器的数目.在教导程序中,可用最大数目为 16个 是用来放弃输入与关闭窗口. 是用来确认输入与关闭窗口.

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3.2.5.10 打印
这个功能用来转换教导程序成为打印的文字文件,可以是 *.TXT 或是 *.HTM 然后储存于 Smart Media Card上,档案的名字和路径是可选择的. 这个预设的档案夹是 D:\ROBOT\PRINT. 这个所被产生的档案可以在 PC 上开启,显示及打印.

图: 转换教导程序至打印文件窗口 文件名右侧区块是用来选择打印档案格式:

转换为 *.TXT

转换为 *.HTM

这个区域储存在显示的现在档案夹路径中. 这些现今档案夹内容的显示,采用如下图示: 子档案夹 *.TXT *.HTM 只有被选择的打印格式档才会显示. 这个档名建议使用与教导程序的最后文件名一样的檔名.轻压这个区块您可以使用这个对
话窗口作文字输入去改变成所要的檔名.这个文件名最多可为8个字符,或者可用轻压的方

式,选择已经存在的档名.

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是用来进入上一层档案夹. 可用来开立一个新的档案夹. 是用来删除一个档案或档案夹. 是用来更改一个档案或档案夹名称. 是用来开启所选择的档案夹. 是用来将打印档储存在 Smart Media Card 的现有档案夹上,且运用于这个区块的 档名. 是用来放弃功能及关闭窗口.

储存之前,请确认档名是否已存在于 Smart Media Card, 而且检查讯息会出现.

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3.2.5.11 回到主目录
也可以按这个按键 ,呼叫这个功能,而且离开编辑器.

如果编辑器内的教导程序内容不同于主CPU,可选择是否要将手控器内的程序转换到主 CPU:

为了作动程序执行,这是必要的. 当程序执行时,运作滑块会出现. 在最初的设定目录,为了给选用功能清除计次器适当值,这个画面设定:机械手设定关于 重置计次器及置放计次器的画面,将会快速出现:

如果将手控器内的程序转换到主CPU,则先前储存于主CPU的程序将被覆盖.

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3.2.6 编辑目录 3.2.6.1 选择模式
这个选项选择模式On/Off是用来启动及停止文字编辑器的选择模式.这个选择模式必须被 标注为数个程序行. 当选择模式是OFF,可以轻压编辑器窗口选择单一程序行.这个所选择的行列如灰色背景 部分.

图: 单一选择行 如果选择模式是ON,可以轻压这个选择区块的最后一行,则选择区块可扩张为数行.

图: 多重选择行
这个被选择的区块, 通过剪切板,您可以移动或复制它, 或者是输出到Smart Media Card

作为巨集. 可以用来删除所选择的行列.

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3.2.6.2 复制,剪下,贴上
使用这个功能编辑 目录,在程序里通过剪切板您可以复制或者移动先前已选择程序行到 不同位置.

复制 这个功能是复制已选择的程序行到剪切板. 程序 剪切板

图: 复制

剪下 这个功能是将已选择的程序行剪下存入剪切板,然后删除原有位置的程序. 程序 剪切板

图: 剪下

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贴上 这个功能用来将先前储存在剪切板的程序复制到所选择程序行的前面.范例如下,区块1先 前从区块1及3中间切下来,现在将他置放于区块3的后面. 程序 剪切板

图: 贴上

假如标签或子程序被复制,他们自动更改名称为标签_xxx或 子程序_xxx. "xxx" 代表 3个自 剪切板数字号码.
如果跳跃及标签指令一起被复制的话,那么跳跃指令将被改变为新的标签名称.这个情况

同时适用于呼叫及子程序指令. 如果置放程序被复制,将被自动更改为第一个未使用置放程序的名字.

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3.2.7 在设定目录上之教导程序设定 3.2.7.1 在线编辑器/离线编辑器
这是用来切换 在线编辑器 + 离线编辑器. 这个离线编辑器是用来在未与机械手连机时编辑程序. 请看: 3.2.1.4 在线编辑器 3.2.1.5 离线编辑器 3.2.1.6 在线转换

3.2.7.2 位置
在机械手每个教导程序中,最多可先定义255个不同轴位置.这对那些在教导程序中不同 处被用到的位置特别有用.除此之外,使离线编辑更为容易. 这些已定义的位置,可以在轴指令的窗口,使用这个选择区块位置作呼叫. 如果先前无定义任何位置,则编辑器将直接跳到这个功能开立新位置.如有位置已被定义 则对话窗口位置将会出现.

图: 位置窗口 是用来开立新位置. 是用来编辑所选择的位置. 是用来删除不适用于教导程序的被选择位置. 用 这个符号作动这个轴,这个被选择轴可从现有位置移至目标位置. 是用来关闭这个窗口.
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3.2.7.2.1 开立 / 编辑位置 这里您可以编辑已存在的位置或开立新的.

图: 编辑位置窗口 各个轴是以 激活,一轴接着一轴移动,直到机械手到达所要的位置作动.

这个所要的位置名称,可以轻压这个区块位置名称使用这个对话窗口作文字输入.

是用来放弃输入及关闭窗口. 是用来确认位置及关闭窗口.

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3.2.7.3 各轴定义
在这里,您可以配置在机械手自动模式下不同对象程序所控制的轴.

图: 各轴定义窗口 使用这个选择区块对象程序单个轴可配置给特别的对象程序.这些轴的移动只可受该对象 程控而已. 以 选用包含路径单个的(数据)轴包含在路径的计算.这用来作动这个轴,当使用3D 及 3D圆弧运动指令时,会和其它路径轴同时协调性运动.

是用来放弃输入及关闭窗口. 是用来确认设定及关闭窗口.

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3.2.7.4 标签 + 子程序
这里显示存在个别对象程序中的所有标签及子程序的列表.

图: 标签 + 子程序窗口 会显示每一个标签(子程序)出现的行列数及参考号码. 是用来更改所选择的 标签 + 子程序 名称.名称的输入可使用对话窗口作文字输入. 指向改名标签(子程序)的指令会自动被更改.

是用来关闭这个窗口.

请看: 3.3.6.2 标签 3.3.6.4 呼叫-子程序-返回

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3.2.7.5 气缸定义
这个功能是用来组合2个外围输出给气缸,以简化气动气缸的教导.除此之外,您也可以使 用两个外围输入和时间限制来监视气动汽缸的正确功能.当气缸在所设定的极限时间内, 未到达目的位置,则故障讯息会出现在手控器上. 在教导程序内最多使用255气缸. 气缸的组成如下: ? ? 1 到 2个外围输出 (O1, O2). O2 是选用的,来取消 O1 的状态. 0 到 2个 外围输入 (I1, I2) 是用来作确认或者是 监视O1/O2 (选用) 动作, I1 总是确认 O1 + I2 总是确认 O2. 一个允许介于Ox设定及Ix确认的残余时间限制. 只有当输入被使用时

?

如果先前未定义任何气缸,则编辑器将直接跳到这个功能编辑气缸.如果之前已经有汽缸 被定义,则对话窗口气缸定义将会出现.

图: 气缸定义对话窗口 是用来开立新的气缸. 是用来编辑所选择的气缸. 是用来删除在教导程序里不被使用的气缸. 是用来关闭这个窗口.

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3.2.7.5.1 开立/编辑气缸 这里您可以编辑已存在的气缸或开立新的.

图: 编辑气缸窗口 轻压个别输入区域后,您可以从这个对话窗口选择您所要的外围输出及外围输入. 如果有许多外围输出及外围输入已被气缸所使用而导致冲突出现时,会在受影响的外围 输出及外围输入旁出现这个图示 ,窗口左下的状态滑块将会保留对这个冲突的叙述.

如果有输入用于位置反馈,轻压这个区块计时之后,是可以设定气缸移动的时间极限.所要 的时间,可以进入对话窗口作数据输入. 如果没有输入已被使用,则计时必须设为零. 气缸名字的的输入可轻压这个输入区块名称使用这个对话窗口作文字输入.

是用来放弃输入及关闭窗口. 是用来确认气缸及关闭窗口.

请看: 3.3.4.3.1 在教导程序运用汽缸 3.3.4.3气缸

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3.2.7.6 计次器名称
这里您可以改变教导程序里64个计次器名称.为了简单读教导程序,程序名称应该尽可能 以可以描写它的功能为主. 加载手控器的教导程序的名字总是合法的.这代表在每个程序里计次器的名称可以不同.

图: 计次器名称 窗口 是用来更改被选择计次器的名称.名字输入可用对话窗口作文字输入. 更改被选择的计次器名称为标准名称. 更改64个计次器名称为标准名称.

为了更清楚表达,会在名字里使用标准前缀(像CNT是计次器),可能对我们更有帮助.这 样,可以借助名称作辨别,例如CNT-PARTS 是计次器,而 PI-PARTS是外围输入.

是用来关闭这个窗口.

请看: 3.3.5 计次器 3.3.6.8.1 条件: 计次器

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3.2.7.7 输送带名称
这里您可以用机械手控制单元改变输送带名称.为了简单读教导程序,程序名称应该尽可 能以可以描写它的功能为主. 加载手控器的教导程序的名字总是合法的.这代表在每个程序里输送带的名称可以不同.

图: 输送带名称窗口 是用来更改被选择输送带的名称.名字输入可用对话窗口作文字输入. 更改被选择输送带名称为标准名称. 更改所有输送带名称为标准名称.

为了更清楚表达,会在名字里使用标准前缀(像CO是输送带), 可能对我们更有帮助。这 样可以借助名称作辨别,例如 CO-PARTS 是输送带,而 PI-PARTS 是外围输入.

是用来关闭这个窗口.

请看: 3.3.4.1 输送带

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3.2.7.8 外围输出名称
这里您可以用机械手控制单元改变外围输出名称.为了简单读教导程序,外围输出程序名 称应该尽可能以可以描写它的功能为主. 加载手控器的教导程序的名字总是合法的. 这代表在每个程序里外围输出的名称可以不同.

图: 外围输出名称窗口 是用来更改被选择外围输出的名称.名字输入可用对话窗口作文字输入. 更改被选择外围输出的名称为标准名称. 更改所有外围输出名称为标准名称.

为了更清楚表达,会在名字里使用标准前缀(像PO是外围输出), 可能对我们更有帮助.这 样可以借助名称作辨别,例如 PO-PARTS 是外围输出,而 PI-PARTS 是外围输入.

是用来关闭这个窗口.

请看: 3.3.4.2 外围输出

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3.2.7.9 外围输入名称
这里您可以用机械手控制单元改变外围输入名称.为了简单读教导程序,外围输入名称应 该尽可能以可以描写它的功能为主. 加载手控器的教导程序的名字总是合法的. 这代表在每个程序里外围输入的名称可以不同.

图: 外围输入名称窗口 是用来更改被选择外围输入的名称.名字输入可用对话窗口作文字输入. 更改被选择外围输入的名称为标准名称. 更改所有外围输入名称为标准名称.

为了更清楚表达,会在名字里使用标准前缀(像PI是外围输入), 可能对我们更有帮助.这 样可以借助名称作辨别,例如 PI-PARTS 是外围输入,而 PO-PARTS 是外围输出.

是用来关闭这个窗口.

请看: 3.3.6.8.2 条件: 外围输入

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3.2.7.10 堆栈感应器名称
这里您可以用机械手控制单元改变堆栈感应器名称.为了简单读教导程序,堆栈感应器名 称应该尽可能以可以描写它的功能为主. 加载手控器的教导程序的名字总是合法的.这代表在每个程序里堆栈感应器的名称可以不 同.

图: 堆栈感应器名称窗口 是用来更改被选择堆栈感应器的名称.名字输入可用对话窗口作文字输入. 更改被选择堆栈感应器为标准名称. 更改所有堆栈感应器名称为标准名称.

为了更清楚表达,会在名字里使用标准前缀(像STS是堆栈感应器), 可能对我们更有帮助 这样可以借助名称作辨别,例如 STS-PARTS 是堆栈感应器,而 PO-PARTS是外围输出.

是用来关闭这个窗口.

请看: 3.3.6.8.9 条件: 堆栈开关 3.3.1.2 軸指令: 堆栈开关

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3.2.7.11 码表名称
这里您可以改变教导程序里4个码表名称.为了简单读教导程序,程序名称应该尽可能以可 以描写它的功能为主. 加载手控器的教导程序的名字总是合法的.这代表在每个程序里的码表名称可以不同.

图: 码表名称窗口 是用来更改被选择码表的名称.名字输入可用对话窗口作文字输入. 更改被选择码表的名称为标准名称. 更改所有4个码表名称为标准名称.

为了更清楚表达,会在名字里使用标准前缀(像STW是码表), 可能对我们更有帮助.另一 方面,可以名称作辨别,例如. STW-PARTS 是码表而 PI-PARTS 是外围输入.

是用来关闭这个窗口.

请看: 3.3.8.5 码表

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Seite 122

3.2.7.12 真空器名称
这里您可以用机械手控制单元改变真空器名称.为了简单读教导程序,真空器名称应该尽 可能以可以描写它的功能为主. 加载手控器的教导程序的名字总是合法的.这代表在每个程序里的真空器名称可以不同.

图: 真空器名称窗口 是用来更改被选择真空器回路的名称.名字输入可用对话窗口作文字输入. 更改被选择真空器的名称. 更改所有真空器名称为标准名称.

为了更清楚表达,会在名字里使用标准前缀(像VAC是真空器), 可能对我们更有帮助.这

样可以借助名称作辨别,例如VAC-PARTS 是真空器,而 PI-PARTS 是外围输入.

是用来关闭这个窗口.

请看: 3.3.4.4 真空器

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Seite 123

3.2.7.13 夹具名称
这里您可以用机械手控制单元改变夹具名称.为了简单读教导程序,夹具名称应该尽可能 以可以描写它的功能为主. 加载手控器的教导程序的名字总是合法的.这代表在每个程序里夹具的名称可以不同.

图: 夹具名称窗口 是用来更改被选择夹具的名称.名字输入可用对话窗口作文字输入. 更改被选择夹具的名称为标准名称. 更改所有夹具名称为标准名称.

为了更清楚表达,会在名字里使用标准前缀(像GRP是夹具), 可能对我们更有帮助.这样 可以借助名称作辨别,例如GRP-PARTS 是夹具,而 PI-PARTS 是外围输入.

是用来关闭这个窗口.

请看: 3.3.4.5 夹具

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Seite 124

3.2.7.14 真空器原点状态
这是用来设定真空器原点归零状态,以便可以作原点归零的操作模式.这个真空器回路可 以手动或原点归零程序设定状态.如果原点归零动作后,真空器不能回到设定位置,则错误 讯息将会出现;切换为操作模式为原点归零将不会在这里发生.

图: 真空器原点状 态窗口 显示真空器回路的原点归零状态是关闭. 显示真空器回路的原点归零状态是开启. 显示真空器回路的原点归零状态是未被检查. 改变所选择的真空器的原点状态为开启. 改变所选择的真空器的原点状态为关闭. 设定所选择的真空器的原点状态是不确认. , 或 是用来设定所有真空器的原点位置为所选择的状态.

是用来放弃输入及关闭窗口.
是用来确认设定及关闭窗口.

请看: 3.3.4.4 真空器

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3.2.7.15 夹具原点状态
这是用来设定夹具原点归零状态,以便可以作原点归零的操作模式.这个夹具回路可以手 动或原点归零程序设定状态.如果原点归零动作后,夹具不能回到设定位置,则错误讯息将 会出现;切换为操作模式为原点归零将不会在这里发生.

图: 夹具原点归零状态窗口 显示夹具回路的原点归零状态是开启. 显示夹具回路的原点归零状态是关闭. 显示夹具回路的原点归零状态是释放. 显示夹具回路的原点归零状态是未被检查. 改变所选择的夹具的原点状态是关闭. 改变所选择的夹具的原点状态是开启. 改变所选择的夹具的原点状态是释放. 设定所选择的夹具的原点状态是不确认. , , 或 是用来设定所有夹具的原点位置为所选择的状态.

是用来放弃输入及关闭窗口.
是用来确认设定及关闭窗口.

请看: 3.3.4.5 夹具

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3.3 文字编辑器之教导指令

3.3.1 各轴 3.3.1.1 运动

这个画面提供教导指令,驱动指定轴作运动. 各轴运动方式,视各轴驱动而定. 选择运动方式之后,按驱动见到想要的最终位置.

左图: 数据轴按键 右图:气动及数字轴按键 若有事先定义的位置,也可以从选择表中选择其中的一个位置。在这种情况下用下面的 键将轴运动到选定位置。当达到位置时,轴会自动停止。

图.:将轴移到事先定义位置的键 是用来确认和写入程序到教导程序.

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3.3.1.1.1 绝对运动

绝对位置 这个指令用来移动可移动轴至指定位置.

3.3.1.1.2 相对运动

相对 如果数据轴已经定位,这个指令可用来移动到相对位置.在教导程序中这个指令在坐标上 以 "R" 作辨识. 范例: Z: 500.0 X: 100.0 Z: 100.0R Z轴移动到500.00,X轴移动到100.0然后从这个位置,Z轴从500.0移动到600.0.现在如果第 一个Z轴位置作改变,相对的第二个Z轴也会跟着改变,这两个位置的距离还是维持不变, 100mm.

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3.3.1.1.3 平行运动 平行运动就是有几个轴同时运动. 为了简单确认先前指令执行完毕,并且到达目的位置您必须在每个平行运动之后使用 等待从动指令.这是为了确保所有已经执行的指令必须下一个指令执行前执行完毕. 在主轴配备各自伺服变频器的情况下,这个平行运动指令不适用.在这种情况,必须使用3D -运动去执行X,Y,Z轴的平行运动. 两种平行运动是可执行的: ? ? 同动 中途平行

3.3.1.1.3.1 同动

同动 当这个指令被启动,其后之移动指令(任何轴)也同时被启动. 同動是在位置到達後,以 "*" 為辨識. 范例: C: 0.0* A: 0.0 等待从动 A轴和C轴同时移动到0.0的位置.这个指令等待从动确保两个轴在程序继续之前完全到定 位.

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3.3.1.1.3.2 中途平行

平行 这个函数适用于移动一轴至(中间位置).当通过此设定位置时,则下一轴开始运动,而原来 的轴会继续执行直到(最终位置).

图: 中途平行 输入这个指令到教导程序,首先将轴以绝对模式移动到中间位置.此位置为中途平行的起 点, 之后移动该轴移动到最终位置上. 增加这个指令到教导程序中
离开不改变教导程序内容.

.

范例: Z: 500.0* 200.0 C: 90.0 等待从动 Z轴会移动到目标位置500.00,当经过中间位置200.00时会开始执行C:90的动作等待从动 是用来确保两个平行动作完成执行完毕才会跳到下一个动作.

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3.3.1.1.4 圆弧

圆弧 在这个功能中,数据(伺服)轴不会到达相对位置,但会以3D半径.作转向调整. 这个功能以 "*"在每个独立轴作辨别. 范例: *Z: 500.0 Y: 200.0

当位置到达Z = 500.0 , Y = 200.0位置时,Y轴将接着绕着3D半径直到到达Z = 500. 当伺服轴移动超过所给予之位置, 这个功能会启动数据轴作平行运动. 范例: *Z: 500.0 C: 90.0* Z: 1000.0 等待从动 Z轴位置从一个位置移动到1000.0,当Z轴经过500.0得时候,C轴同时作动, 平行运动一直 用等待从动指令结尾. 同样情况,在不影响相关轴移动之下,其它外围输出也可以在给予的位置通过时作动.

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3.3.1.1.5 停止

停止 这个指令在自动模式执行下,会立刻停止被选取之数据轴.

请看: 3.3.4.6 真空监视

3.3.1.1.6 模开同动(选用) 一个选用路径量测系统要配备注塑机(IMM)模具上,以配合这个功能. 当模具正在开启,模开同动允许机械手的轴追随这个距离.这允许于开模时进入模内,节 省所用的时间. 两个教导指令是用来作模开同动. 等待模具位置 这个用来等待开模到足够机械手宽度,然后机械手进入. 按 模具位置执行指令后,您必须选择一个按键<=,>=,<,>,=去选择您是否想要等待到模具实 际位置是相等,小于或大于所选的数值. 针对这个指令,移动注速机(IMM)到所要的位置. 按 增加这个指令到程序中.

相对于模具 这个轴指令是用来让机械手各轴(尤其像是X轴)以教导距离追随着模具. 教导指令开启模具,且执行这个指令,请按 启动相对于模具功能,机械手 从模具可动模板移动到想要的位置,那么机械手应开始用如下程序. 按 增加这个指令到程序中.

在自动模式下这个指令像同动指令一样,与下一个指令作平行运动.等待从动必须用于结 尾.这个指令会被来自注塑机(IMM)的‖模开‖信号终结.

如果模具在‖模开‖信号已从注塑机(IMM)送出后,还继续移动,将出现故障讯息.

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范例: X: 50.0
等待模具位置> 400.0

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移动 X 模具上方. 等待直到模具开启程度超过400 mm 追随着与模具与X轴100mm距离且同时 执行随后指令(好像"同动"). 移动 Y 到 800.0 mm (X轴随着模具运动) 等待各轴 (X 和 Y) 完成他们的运动.

X: 100.0返回模内 Y: 800.0 等待从动

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3.3.1.1.7 顶针同动(选用) 取件时可通过顶针与运动轴的同动运动,使用顶针同动指令取出长注塑件. 这个教导程序(出现在 轴)是X :
1) 使用
2)

绝对值去选择X轴.

运动到取件位置.

3) 确认这个指令用

.

4) 为了取出对象,书写程序是必须的.(开启真空器,关闭夹具). 5) 使用

+顶进选择顶针同动.如下窗口将出现:

图: 顶针同动窗口
6) 作动这个选用功能中间位置且移动X轴到顶针终点位置. 7) 作动这个选用功能最终位置且移动X轴到这个模具最终引拔位置,从垂直臂进出模

具的位置.
8) 按

增加这个指令到程序.

在自动模式下,机械手将执行下列程序: 夹具(EOAT)移动到模具上的物件(项目1-3).对象将被夹具(EOAT)夹取(项目4).同时在 模具的顶针作动,而且对着夹具(EOAT)上的弹簧作推送动作.在夹具(EOAT)到达约50% 的偏差量时,机械手回归到和顶针同动的中间位置(项目5~8);且以相同速度移动到最终位 置上.

这个中间位置可被选择在顶针最终位置,在这个位置,夹具(EOAT)仍可作将近50%偏差量 运作.

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3.3.1.2 堆栈感应器

这个功能是利用堆栈感应器,当运作中遇到障碍物,系统会作出响应.轴会持续移动直到堆 栈感应器作动或者到达极限位置.

图: 堆栈感应器

首先,先在设定画面左上方选择所要的堆栈感应器. 起始位置: 是依照目前的速度移动至绝对位置点,这点是感应器使用的起点. 终点位置: 是堆栈感应器终点位置,此行程外堆栈感应器不作动. 每个位置必须经由这个区块,使用驱动键设定.或者是使用先前设定. 绝对速度: 从堆栈感应器起点到终点位置,移动以 mm/s的绝对速度运动. (不受速度百分比影响) 现在位置: 显示现在轴的位置.

放弃改变关闭窗口. 写入程序到教导程序并关闭窗口.

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3.3.1.3 3D运动

在3D运动中,3个主轴(X,Y,Z)将同时到达指定的位置.这个指令只允许配有伺服驱动器的 主轴使用. 3D运动指令如下 ? ? ? 3D-绝对运动 3D-圆弧 3D-相对运动

图: 3D-运动 在选择运动型式后,使用驱动键 ,将3个主轴,一个接一个移动到所期望的位置上.

图: 数据轴驱动键 当所有轴到达目标位置,如要将这个指令加到程序中,请使用 用来关闭窗口,而且不改变程序内容. 输入文字内容.

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3.3.1.3.1 3D 绝对运动

动作 绝对值于自动模式时,使用这个指令X,Y,Z轴将做从动动作.

3.3.1.3.2 3D 相对运动

相对 在自动操作模式下,3个主轴X,Y,Z 直接同步移动到显示的位置. 在教导程序中这个功能在坐标上以 “R” 作辨识. 在这个指令中轴的坐标位置是从起始位置作增加例如:最终位置就在起始位置的相对位置 在这个功能输入之前,相对位置必须先输入.

假如改变3D起始位置,最终相对3D到达位置也会跟着改变,但相对距离不变.

3.3.1.3.3 3D 圆弧

圆弧 这个指令是以 ''*'' 这个符号在每个轴坐标前作辨识.
在自动模式操作下,当这个指令执行时是通过3D半径半径作位置跳跃并且切换至下一行指

令.

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3.3.1.4 速度

这个卷标用来提供指令,针对随后的特殊轴作速度与加速度设定.

3.3.1.4.1 最大速度

最大速度 这个功能是用来设定内定速度最大百分比(数据轴).实际速度将受速度百分比所影响. 这个最大速度指令将持续生效(相对应轴)至下一个最大速度指令或者绝对速度到来之前. 进入输入区块后,最大速度的改变,可用滑块移动或者是数值输入. 这个指令是用来确认及输入指令至教导程序.

3.3.1.4.2 绝对速度

绝对速度 这个功能允许对数据轴作不受速度百分比限制的,以mm/s为单位的速度调整,来适应其 他运动 (例如,顶针在注塑件递送时).这个絕對速度指令将持续生效(相对应轴)至下一个 最大速度或者绝对速度到来之前. 进入输入区块后,最大速度的改变 ,可用滑块移动或者是数值输入. 这个符号是用来确认及输入指令至教导程序.

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3.3.1.4.3 绝对加速度

绝对加速度 在应用上,当被定义的加速度(减速)太大时这个指令允许配有伺服驱动器的轴作mm/s的 加速度(减速)作调整. 这个指令将持续生效(相对应轴)至下一个最大绝对加速度指令到来之前. 进入输入区块后,绝对加速度的改变,可用滑块移动或者是数值輸入. 这个符号是用来确认及输入指令至教导程序.

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3.3.1.4.4 3D半径

3D半径 3D半径是圆弧运动的半径,以mm为单位,这是与所教导的终点位置间距离,用于激活下 个轴指令的运动. 这个参数必须3D运动作动前设定完成. 3D半径的数值,在进入设定区块后,可采用数值输入或者是滑块设定. 是用来确认和写入程序到教导程序.

3.3.1.4.5 3D速度

3D速度 这个参数限制3D运动的速度,这个路径的速度是3个轴速度的整合.3D速度是以mm/s作表 示. 3D速度是一个限制器,限定最大速度,绝对速度和速度百分比. 3D速度的限制为直到下一个3D速度到来前有效,没有3D速度设定则教导程序中的路径速 度将不受约束. 这个参数必须在3D运动指令被影响之前输入至程序中. 3D速度的数值,可使用滑块作设定,或者是进入数值输入设定区块打入数据. 是用来确认和写入程序到教导程序.

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3.3.1.5 等待从动

从动 这个指令是用来结束平行运动. 当所有作动轴到指定位置,这个程序就执行完毕.

3.3.1.5.1 等待从动路径

从动路径 等待从动路径是等待从动的一个版本,尤其是给各个移动轴预先计算的位置,所以仅允许 给三个主轴(X,Y,Z)均配备有伺服驱动器的机械手使用.X,Y,Z三轴先前计算的路径会停 止,直到最后一条路径运动作动,而且所有轴不再移动. 假如在各轴刹车减速的时候,有些轴未能到达定位,那么其它各轴将会停在目的位置.当所 有轴到达其目的位置,那么先前计算将会继续. 小心: 介于最后路径轴指令(X,Y,Z)和等待从动路径的额外轴(A,B,C)移动,将不被等待从 动路径所监视! 范例: *Y: 200.0 C: 90.0* *Y: 0.0 *X: 0.0 *Z: 2000.0 等待从动路径 *Z: 0.0 在位置Y=200处 C=90 同动运动被启动.如果C轴先于Z=200到达位置点,那么机械手将从 Z=2000移动到Z=0.如果C轴未能先到达定位,这个机械手将停在Z=2000,直到C 轴到达 目的位置,然后机械手将继续移向Z=0.

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3.3.2 置放程序

这个置放程序是用来自动计算每一个置放位置.它可以在不分别编辑每个置放位置的情况 下叠箱子. R7 控制提供如下可能性: ? ? ? ? ? ? ? 16个可定义的置放程序 最多6种置放顺序 最多6种不同的轴顺序 置放程序可以3D功能完成 在3D模式,可程序化的箱子高度 可程序化的偏移量 堆栈感应器速度可调

因为自动化的机械手设备检查,只有机械手可以执行的功能被编辑.这个意思就是说,如果

系统只有一个变频器,那么3D运动不能执行.

这个置放程序功能以这个键作呼叫 会显示.

. 用来选择已存在的置放程序的对话窗口

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图: 选择置放程序的对话窗口 在窗口左边的选择表,您可以选择已存在的置放程序中的一个,这个选项置放程序信息显 示在所选择的置放程序中有多少对象已被置放于不同的轴方向.如果在目前的教导程序 里,未定义任何置放程序,则会出现"没有置放程序是可行的"的讯息,而不是所选择的选项 列表. 是用来开立新的置放程序. 是用来编辑被选择的置放程序. 假如它不用在教导程序,可用来删除被选择的置放程序. 当新的置放程序被开启时,首先会出现各轴选项的对话窗口. 置放程序其它参数的编辑使用如下5个选项:
1. ..................第一个对象位置,名称 2. ..................所有对象的数目及距离 选项 ...............轴顺序,置放程序,3D,箱子高度 STS ..............堆栈感应器 偏移量............偏移量

请看: 3.3.5.3 重置置放程序 3.1.14.6 信息目录:置放计次器

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3.3.2.1 开立新的置放程序
当开立一个新的置放程序,这个窗口是用来针对新的置放程序选择可用的轴.

图: 轴选项窗口

在置放程序里,最多可使用3个轴, 而且必须以 这个符号作动.

是用来确认输入,接着,第一个置放程序位置的选项会显示. 是用来取消作动及关闭窗口.

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3.3.2.2 选项 1.- 1st 位置,名称
这个选项是用来决定在置放程序第一个对象的置放位置,除此之外,置放程序的名称也可 以在这里输入.

图: 1st 位置 的选项

所要的置放程序的名称可轻压这个输入区块置放程序的名称使用这个对话窗口作 文字输入. 选择3轴中的一轴后,这个被选择轴可以直接移动到第一个位置,这使程序编辑更简单. 如果要改变这个轴的第一个置放位置,首先按这个键 想要的位置.直到机械手到达第一个置放位置上. .现在这个轴可被移动到

在窗口右下的选择区块可被用来呼叫先前定义位置作为第一个置放位置. 当选项上的所有参数皆已输入,可以轻压开启下一个选项,或是按这个键 置放程序到教导程序里. 是用来取消所有程序,及关闭窗口. 增加

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3.3.2.3 选项 2. 置放模式
这个选项是用来决定置放模式.

图: 置放模式选项 为了决定置放模式,给每个轴在轴方向放的对象数目及第二和最后对象的位置必须被指 定.第二个及最后一个的位置是以相对于第一个位置作计算(在数据位置后以字母R作显 示). 当第一个位置被改变,则所有置放程序将被移位,但模式不变. 选择3轴中的1轴后,使用者必须选择在各个轴方向的第二个及最后对象的位置. 现在,使用驱动键 将轴移到想要的位置. 各轴方向的最后置放对象的输入,可进入这个对话窗口作数据输入(轻压这个输入区块对 象数目后).

当选项上的所有参数皆已输入,可以轻压开启下一个选项,或是按这个键 是用来取消所有程序,及关闭窗口.

增加.

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3.3.2.4 标记 选项
这个标记是用来设定置放计次器的置放顺序及轴顺序的选项.

图: 置放顺序及轴顺序 轴顺序 在自动模式里,为了到达现在的置放位置,将依照这个顺序移动各轴. 置放顺序 这个用来决定置放运作程序.

特性:范例 置放顺序- ZXY 3D 这个 选项里作动3D运动. 通过3D运动,各轴将同步定位.这些参数箱子高度和轴顺序允 许3D指令直到结束, 取代在轴顺序列最后运动轴在运动方向的箱子高度,而且此轴将单 独运作到达位置.否则,机械手将"经由"箱子的隔层.

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箱子高度(只有 3D) 这个数值,视箱子尺寸而定.移动各轴进入箱子,这必须先设定顺序参数;选择最后移动轴 (例如 ZXY 的 Y轴). 然后移动所选择的轴到箱外可以以3D到达的一点.

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当选项上的所有参数皆已输入,可以轻压开启下一个选项,或是按这个键 是用来取消作动及关闭窗口.

增加.

3.3.2.5 STS 选项 - 堆栈感应器
在这个选项,使用者可作动轴顺序的最后一轴使用堆栈感应器去接近置放位置.当堆栈高 度不固定时,这将有帮助.

图: 堆栈感应器的置放程序选项 在选项右上方的区域,使用者可选择要使用哪一个堆栈感应器.通过选择 "000 - 没有 -" 这个轴将直接运动到所选择的数据位置,这个堆栈感应器被停止作动. 补偿 这是一段通过堆栈感应器运动从已计算的堆栈位置到开始的距离,按 键, 通过各轴运动,补偿被设定. 后,使用驱动

绝对速度 堆栈感应器运动之绝对速度. 轻压输入区块后,所要的数值可使用这个对话窗口作 数据输入. 当选项上的所有参数皆已输入,可以轻压开启下一个选项,或是按这个键 是用来取消作动及关闭窗口. 增加.

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3.3.2.6 选项偏移量
某一些对象不能直接叠在一起(面靠着面),必须相对于前一层作置放偏移.这个置放程序 使用参数移转去完成.

图: 偏移量窗口

在置放顺序上最后一轴每次层变化时,这个针对各轴偏移量的设定,将会加入各轴置放位

置. 通过驱动按键移动各轴,作动各个轴之后,这个偏移量数值被设定.

当选项上的所有参数皆已输入,可以轻压开启下一个选项,或是按这个键增加 是用来放弃输入及关闭教导程序.

增加.

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3.3.3 注塑机 IMM 3.3.3.1 注塑机IMM –标准功能

这里您可以编写关于IMM 信号程序.

图: IMM信号窗口 首先,从选项列表选择所要的信号. 和 是用来作动已选择的信号为ON 或 OFF.

当机 备给两台 被信号所定义,必 轻压 IMM 1 或 械手配 注塑机时,为了选择哪一台注塑机 须 IMM 2 作选择.

是用来增加指令到教导程序. 是用来取消输入.

要被停止作动. 如果信号已在程序里作动,同样也 这些信号只允许给注塑机.这些移动的实际控制是来自注塑机.

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3.3.3.1.1 模关 + 模全开

使用模关&模全开的信号教导注塑机的模具运动.这个模全开信号只有在有使用扩充界面
E67/12时才可行在这里,模具只会自动打开到中间位置.机械手不控制这个模具的标准开

启-当对象完成后,注塑机(IMM)会开模. 除此之外,注塑机(IMM)使用E67/12的信号去传送模具位置的回授.这通过使用模关&模全 开的信号去完成这个动作.只有在模全开的状态下,机械手才可能进入模内. 这个扩充接口E67/12额外提供模具中间位置的回授信号.在这里,当模具打开到中间位 置,机械手可以已经进入模具.然后机械手必须允许模具全开. 标准E67/12 范例
等待 IMM1: 模关 = OFF 允许 IMM1: 允许模关! = OFF 等待 IMM1: 模开 = ON

等待直到模具不再关闭 OFF 允许 等待直到模全开

进入模内区域, 取出对象, 离开模内区域,然后

...

允许 IMM1: 允许模关! = ON 等待 IMM1: 模开 = OFF

关闭模具 等待直到模具没有完全开启

当模具是关闭时,机械手可执行不同动作,例如: 向置放区域方向移动...
等待 IMM1: 模关 = ON

等待直到模具关閉

扩充 E67/12 范例
等待 IMM1: 模关 = OFF 允许 IMM1: 允许模关! = OFF 等待 IMM1: 模具中间位置 = ON

等待直到这个模具不是关闭 OFF 允许 等待...

进入模内区域;固定物件在治具(EOAT)上
允许 IMM1: 模全开 = ON 等待 IMM1: 模开 = ON 允许 IMM1: 模全开 = OFF

完全开启模具 等待直到模具完全开启 OFF 允许

离开模内区
允许 IMM1: 允许模关! = ON 等待 IMM1: 模开 = OFF

关闭模具 等待直到模具没有完全开启

当模具是关闭时,机械手可执行不同动作, 例如: 向置放区域方向移动...
等待 IMM1: 模关= ON

等待直到模具关闭
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3.3.3.1.2 顶针前进/后退 + 中子 进/退

使用这个指令顶针前进/后退+中子进/退,则注塑机(IMM)的顶针+中子的运动被教导.这是 最基本的方法去作这个动作,先允许想要的移动ON,然后使用,等待指令到达目标位置, 随后再允许切换为OFF. 以下范例,移动顶针前进:
允许 IMM1: 允许顶进! = ON 等待 IMM1: 顶进 = ON 允许 IMM1: 允许顶进! = OFF

允许 ON 等待... 允许 OFF

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3.3.3.2 注塑机IMM –自动功能

自动功能简化了 IMM 运动的程序.

图: IMM信号窗口

首先,从这个表选择您所要的运动. 这些允许将会自动的被指令直接触发.当这个选项等待指令完成被作动,指令会等到所有 运动完成.在这个情况,这个选项会在教导程序中产生额外的WAIT语句. 当机械手配备给两台注塑机时,为了选择哪一台注塑机被信号所定义,必须轻压 IMM 1 或 IMM 2 作选择.

是用来增加指令到教导程序. 是用来取消输入.

这些信号只允许给注塑机.这些移动的实际控制是来自注塑机.

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3.3.3.2.1 模关! 等待

这个命令
函数 IMM1:允许模关! 等待

简化模关移动程序.这就等于如下的―标准‖顺序指令:
允许 IMM1: 允许模关! = ON 等待 IMM1: 模开 = OFF 等待 IMM1: 模关 = ON

3.3.3.2.2 顶针前进/后退 (等待) + 中子 进/退(等待)

本质上,自动功能将简化顶针 及 中子 的运动程序. 自动的,个别允许靠指令简单作动. "顶退" 的自动功能看起来,就像:
允许IMM1: 允许顶退!

这就等于如下的 “标准” 顺序 指令:
允许IMM1: 允许顶进! = OFF 允许IMM1: 允许顶退! = ON

如果这个额外选项等待指令完成被作动,这个额外等待被加到指令中,则这个指令将等待 所有个别运动完成. "顶退"的等待功能看起来,就像:
允许IMM1: 允许顶退! 等待

这就等于如下的―标准‖顺序指令:
允许IMM1: 允许顶进! = OFF 允许IMM1: 允许顶退! = ON 等待IMM1: 顶退 = ON

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3.3.4 外围 3.3.4.1 输送带

这个指令是用来控制输送带.

图: 输送带 窗口



是用来设定输送带回路是开启或关闭.

当选用时间用 作动,这个所选用的状态将保持到所选择的时间.而且不受教导程序的插 断.时间的数值输入,可进入输入区块以数值输入方法输入.

增加这个指令到教导程序中. 取消输入.

请看: 3.2.7.7 设定:输送带名称

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3.3.4.2 外围输出

这个指令是用来控制外围输出.

图.: 外围输出窗口 首先,选择所要使用的外围输出. 和 是用来设定外围输出回路是开启或关闭.

当使用选项时间以 为标注,状态不受外来插入的影响,只保持所选定的时间. 时间设定的方式,进入设定区块以数值输入设定. 输入指令至教导程序中. 取消这个输入. 可激活一个对象监视来实现外围输出。在这种监视下输入和输出都是同一数字。所以 比如能通过外围输入1得到外围输出1的监视.

在转换到手动、停止块和在故障情况下,外围输出是被占据的. 请看: 3.3.4.6 对象监视 3.3.4.3 气缸 3.2.7.8 外围输出名称

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3.3.4.3 气缸

这个功能是用来组合2个外围输出给气缸,以简化气动气缸的教导.除此之外,您也可以使
用两个外围输入和时间限制来监视气动汽缸的正确功能.当气缸在所设定的极限时间内,

未到达目的位置,则故障讯息会出现在手控器上. 最大可定义255个气缸,而且使用气缸定义设定极限时间. 选择这个功能后,从这个表选择所要的气缸. 和 是用来选择指令必须移动气缸到最后位置还是释放.释放就是代表 , 两个输出皆为OFF. 如果气缸配备终点位置开关,在自动模式下,在气缸未到达想要的位置,则下一行指令将不 执行.这个选用功能平行允许在这个情况下同时移动好几个气缸. 这允许在气缸已经移动中,允许启动额外功能. 为了防止非预期的移动,每次平行运动后要进入指令等待从动.这是用来确保在下一行指 令启动前,所有运动必须被执行完毕. 是用来增加指令到教导程序. 是用来取消输入.

在转换到手动、停止块和在故障情况下,外围输出是被占据的. 请看: 3.2.7.5 设定目录:气缸定义

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3.3.4.3.1 在教导程序中运用气缸 在不使用气缸功能,移动气动气缸前进及后退程序编辑方式如下: PO-002: OFF PO-001: ON 等待 PI-001 =ON
...

OFF 阀门"后退" ON 阀门"前进" 等待直到极限开关"气缸前进"作动

PO-001: OFF PO-002: ON
等待 PI-002 =ON

OFF 阀门"前进" ON 阀门"后退" 等待直到极限开关"气缸后退"作动

使用气缸功能,简化如下: CYL-01: ON OFF 阀门"后退" ON 阀门"前进" 等待直到极限开关 "气缸前进"作动

...

CYL-01: OFF

OFF 阀门"前进" ON 阀门"后退" 等待直到极限开关 "气缸 后退"作动

如果同样在气缸定义里时间极限设定正确,有一个优点,在没有额外程序之下,当超出时间 极限时会出现故障讯息.

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3.3.4.4 真空器

这个指令是用来控制真空器回路.

图: 真空器回路窗口

首先, 选取所要使用的真空器回路. 和 是用来设定真空器回路是开启或关闭.

输入指令至教导程序. 取消输入.

请看: 3.3.4.6 监视 3.2.7.12 设定:真空器 3.2.7.14 设定:真空器原点状态

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3.3.4.5 夹具

这个指令是用来控制夹具回路.

图: 夹具回路 窗口 首先,选择所要使用的 夹具. 用 , 和 来打开,关闭所选的夹具线路或把它切换到无压力状态.

“无压力”转切状态只有当夹具线路配有相应的阀门装置时才有用. 如果夹具配备有回授设备,于自动模式之下,当夹具未到达定位之前,下一行程序将不被执 行.选用指令平行因实际需要可同时作动多个夹具. 在已经开启或关闭的状态中,这允许启动额外的功能. 为了防止不被控制的移动发生,指令等待从动指令必须书写在平行运动之后.这将确保在 下一行指令执行之前,前段指令已经执行完毕. 增加这个指令到教导程序中. 取消输入. 请看: 3.3.4.6 监视 3.2.7.13 创建菜单: 夹具名称 3.2.7.15 创建名称: 夹具原点位置

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3.3.4.6 对象监视,替换顺序给"对象掉落"
为了避免未被移除的对象损坏模具(例如,附着在模具上),这个替代程序是用来针对故障 讯息‖对象掉落‖作一个选择性的插断.如果和对象监视相关的真空器,夹具,或外围回路 作动,则替代程序将被执行. 对象监视是一个作用于作动(监视-停止)到停止作动(监视-OFF或停止监视回路)间的功 能,持续监视对象,不管被选择的是夹具/真空器/外围回路.如果对象掉落,则程序将切换 为替代程序. 这些功能可作动给 ? ? ? 夹具 真空器 外围输出

替代程序STOP: 选择这个选项之后 监视-ON停止将出现在编辑行.从这个选项提供的列表,您可以 选择夹具,真空器回路,或者是外围输出回路作监视. 是用来增加指令到教导程序. 如果在自动模式下,在模内对象掉落,则机械手将停止,所有给注塑机的信号将被重置,且
相关的故障讯息会出现在屏幕上.从机械手因为这个程序切换为手动操作开始,在下次启

动自动模式之前,机械手必须到达原点位置. 范例:
VAC_01: 1:监视-ON 停止

当一个对象掉落,自动操作会被故障讯息‖VAC_01对象掉落―所插断.

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随心所欲编辑替代程序 为了防止因为对象掉落而产生的自动模式插断,必须编辑替代程序.

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在相关指令窗口选择这个选项 之后,这个替代程序是以 这个符号作动选项替代. 现在,手控器期待当对象掉时,程序将被继续执行的目的标签被输入. 是用来增加指令到教导程序. 如果在自动模式或者是步进模式(操作模式-单节停止)的状态下,对象在模内掉落,数据 轴将停止,气动轴将完成它的运动,然后会接着执行卷标所指示的替代程序. 一个替代程序可由所想要数目的指令构成.

为了避免配撞,各个独立轴的程序的制定必须依据实际位置.
配置分布式的替代程序给每个真空器,夹具,及外围电路是可能的;然而,同样地使用单独

一个替代程序给所有的回路使用也可行. 替代的子程序必须用这个指令无条件跳跃作终结,而且注塑机的信号必须依据替代程序 的相关需求作动.在替代的子程序,这个寻址的电路或者电路本身必须被OFF,否则的话, 当所有替代程序的程序完成后,程序将在跳跃到这个子程序.

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范例: START
...

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取物程序
...

VAC_01: ON VAC_01: 监视-ON 替代程序: APROG
...

Ablage
... 跳跃 START

APROG: VAC_01: OFF
... 等待 START ... 跳跃 START

如果模内对象掉落,程序将继续从APROG(替代程序)这个标签的位置执行.在按这个键 之后,自动操作重新启动.

为了避免配撞,替代程序作动后,首先,Y轴必须先移动到最初的位置,然后是其它各轴.

如果替代程序被数个监视指令所使用,则所有监视指令必须在各个替代程序的起始位置停
止作动,否则的话,会有多重呼叫的情形发生,而且替代程序的起始位置指令的执行次数会

超过一次!

请看: 3.3.6.8.7 跳跃条件位置 3.3.6.8.6 跳跃条件区域

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3.3.5 计次器 3.3.5.1 计次器 – 基本功能

计次器的主要功能在于对重复工作进行编程,或执行计数功能。计次器也能作为变量来
用,来存储状态和设定值。通过计次器可实现子程序间参数和接口交换。借助于倒计时

功能控制循环。

图: 计次器窗口 有64个计次器供使用。进入计次器菜单 (或点击计次器区域)将首先选择要修改的计次 器。 此计次器以下将称为 CNT-xx. 现在选择CNT-xx 计次器要修改的参数值。 数值 ... 一个值在 -2147483648 和2147483647之间 计次 ... 一个(第二个) 计次器CNT-yy的数值 倒计时 ... 精确到1/10秒的倒计时器的结果 其他输入的可能性依赖于值的类型,因此会分别描述值的类型.

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例如: CNT-01 = 0 START: 取物过程 CNT-01 = CNT-01 + 1 跳躍QUALI CNT-01 = 11 放物 跳躍 START QUALI: 质量检查 CNT-01 = 0 跳躍 START 每11 个被取出物都要进行一次质量检查。因为第11个经历了不同于前10 个的途径, 所以安排了一个特别检查程序。此程序依赖于当前的计次器状态,只对第11个进行.

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3.3.5.1.1 数值

数值

图:计次器窗口-数值 配置 (=), 增型(+) 或 减型(-) 选择计算方式: CNT-xx = 数值 CNT-xx = CNT-xx + 数值 CNT-xx = CNT-xx – 数值 进入输入区块后可使用数值输入输入想要的数据. 窗口右边的按键可用来呼叫一些常用的计次器: CNT-xx = 0 CNT-xx = CNT-xx + 1 CNT-xx = CNT-xx – 1

使用

在程序中增加这个指令.

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3.3.5.1.2 计次器

计次器

图: 计次器–计次器

现在,从这个表选择右侧第二个输入计次器. 输入配置: 增型(+) 或 减型(-) 选择计次方式: CNT-xx = CNT-yy CNT-xx = CNT-xx + CNT-yy CNT-xx = CNT-xx - CNT-yy

使用

在程序中增加这个指令.

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3.3.5.1.3 码表

码表

图: 码表窗口

从窗体选择所要的码表.(z = 1-4) 从窗口右边按键选择所要的数值: CNT-xx = STOPWATCH-z 实际值
CNT-xx = STOPWATCH-z

最小值

CNT-xx = STOPWATCH-z

平均值

CNT-xx = STOPWATCH-z

最大值

使用

在程序中增加这个指令.

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3.3.5.2 计次器-进阶功能

使用进阶功能,则教导程序里可能会作更复杂的运算.

图:计次器-进阶功能窗口

64个计次器是可用的.轻压这个区域计次器之后选择计次器作修改.随后,这个计次器被定 义为 CNT-xx. 轻压这个区域 操作数 将会出现如下之一的操作数, + (加), - (减), * (乘), / (除), 余数. 轻压两个区域中的一个 左操作数 或 右操作数, 其数值可置放在操作数左侧及右侧. 可行如下: 计次器 ... 计次器 CNT-yy 的数值 行列计次器 ... 置放程序中行列计次器的数值 物件计次器 ... 置放程序中物件计次器的数值 数值 ... 数值范围从 -2147483648 到 2147483647 码表 ... 码表运算的结果以 1/10 秒为单位 依照操作数种类的选择,轻压这个操作数之后,一个完整的输入窗口,将会出现.

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3.3.5.3 重置置放计次器

这个置放计次器是存在于置放程序,为了记忆各轴已置放的对象及到达下一个置放位置.
只要置放程序被完成(这个最后对象已被置放),这些搭配的X,Y,Z轴的置放计次器会重至

为零,而重新回到置放程序起点.
先前对象的数目会依照各个置放程序储存于物件计次器.这个置放程序被完成后(最后对

象已被置放),这个计次器数值保持现状直到程序中的第一个对象重新被置放. 这个程序功能 PLACINGP XX 重置 可被用来于任何时间清除置放程序里的置放计次器及 对象计次器.

图: 置放计次器窗口 呼叫这个功能后,从这个选择列表选择置放计次器选择您所要的置放计次器.按这个键 增加指令到教导程序. 是用来放弃输入及关闭教导程序. 范例:
子程序 NEW_BOX

CONV01: ON 5.0 s PLACINGP01 重置
返回主程序

这个子程序NEW_BOX用来执行盒子的改变,当呼叫的时候,置放程序会被重置,而且会继 续第一个对象.

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3.3.6 程序分支 3.3.6.1 跳跃

跳跃 一般说来,教导程序是一个接一个指令执行,从上到下,从编号0001开始执行. 如果要机械手确实执行其他动作,必须对程序作改变. 当使用跳跃指令时,是不可能执行下一行程序,而是跳到程序的某一行,而且从那一行开始 执行.跳跃指令必须有标签作目的跳跃. 您不但可进入输入标签区块,输入新的标签名,也可以选择已经存在的标签名区块选择标 签.
如果跳跃指令不附加条件,当指令执行时,将直接跳跃到标签.这个无条件的跳跃就像是绝

对跳跃.

是用来产生绝对跳跃. 范例: 跳躍 START

是用来产生条件跳跃,而且只有跳跃条件程序才会执行. 范例:
跳躍 QUALI CNT01 = 15

当 CNT01等于15,程序才会跳跃到 标签 QUALI.

是用来确认所有参数及增加这个指令到教导程序中.

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3.3.6.2 标签

标签 标签是跳跃指令的目的地. 进入输入标签这个区块,使用数值输入这个会话窗口输入英文名称.最多12个字母. 范例: BOX_01:

是用来增加卷标指令到程序里面.

在教导程序中,一个卷标名称只能出现一次,但可被设定给任何一行的跳跃指令

3.3.6.3 假如-否则-结束假如

跳跃条件

一般说来,教导程序是一个接一个指令执行,从上到下,从编号0001开始执行.如果要 机械手确实执行其他动作,必须对程序作改变. 使用假如-否则-结束指令是可以依照跳跃条件的真与假,选择去或不去执行对象程序.

您不可在假如-否则-结束 指令间使用跳跃指令令.

有如下的两种方式.

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3.3.6.3.1 方式 1: 假如指令针对子程序执行定义条件,这个程序会紧跟假如指令之后.结束假如指令会书写 在子程序的结束位置.
假如跳跃条件不成立,介于假如以及结束假如两个指令间的任何指令将不会执行.指令会

从结束假如后接着执行.
假如跳跃条件成立,介于假如以及结束假如两个指令间的任何指令将会被执行.指令会从

结束假如后接着执行. 范例:

3.3.6.3.2 方式 2: 假如指令是用来区分两个子程序的条件的. 条件成立执行程序1,不成立 执行程序2. 程序1是紧跟着假如指令,然后否则指令,程序2,以及结束假如 指令. 假如跳跃条件不成立,介于假如以及否则间的指令将不会被执行,程序将继续执行否则后 的指令( =程序 2).
假如跳跃条件成立,介于假如以及否则间的指令将会被执行,程序将继续执行结束假如后

的指令. 范例:

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3.3.6.4 呼叫-子程序-返回
子程序 Name

返回 基本上,教导程序是被一个指令接一个指令,由上往下,由程序号码0001开始执行.如果机 械手要对立刻对现况有反应,则必须对执行程序作改变. 使用呼叫-子程序-返回这个指令.可结合教导程序及子程序,且有条件呼叫子程序 (通过跳跃条件) 或 无条件. 子程序的呼叫允许到达指令程序的分支,执行之后,将会跳跃回到呼叫指令后的一行.用 这个方法,即使是常常必须使用的程序区块,也只需编辑一次即可.

当做子程序编辑时,为了确保正常运作,必须确实遵守以下的规则: ? ? ? 子程序 必须永远用 返回指令作终结. 子程序中不能执行跳跃指令. 没有 呼叫 指令,子程序不能执行.

指令 呼叫 这个指令 呼叫,是用来呼叫所要的 子程序 的名字 .程序将会继续执行子程序. 指令 子程序 这个指令 子程序,是用来定义子程序的起始位置. 指令 返回 返回 是用来终结 子程序 及 回到主程序.返回原来 呼叫 指令后的一行.

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范例
呼叫 INIT

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START: 呼叫 REMOVAL A E 呼叫 PL C 跳跃 START
子程序 INIT

...
返回主程序 子程序 REMOVAL

...
返回主程序 子程序 PLACE

...
返回主程序

这个范例显示出程序编辑架构的可能性.这主程序的前5行,简单的用 呼叫-指令,一个接 一个呼叫. 当程序启动后,这个子程序 INIT 只被启动一次,. 在其余的循环,子程序 REMOVAL & PLACE将被执行.藉由有条件呼叫指令,像是不良品及品质控制的路径将可 轻易加入程序中.这个程序编辑方法最大的优点就是简化程序及针对一般顺序及程序功能 作简介.这个功能的细节将被编辑于 子程序 中.

子程序可以从另一个子程序后呼叫,例如,它可为蜂巢式架构,最多10个循环.

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3.3.6.5 且

跳跃条件

且 + 或 指令允许执行在以假如及跳跃指令为基础的跳跃条件. 首先,书写 假如 及 跳跃指令并且附加第一跳跃条件,然后,使用且 + 或 指令在后续程 序加入另外跳跃条件. 范例: 跳躍 LABEL CNT01 = 1 且 CNT02 = 1 当 CNT01且CNT02 皆为1时跳跃指令才会执行.

且+或指令必须直接书写在相关指令之后,否则罗辑操作将不发生.

3.3.6.6 或

跳跃条件

这个且 + 或 指令允许执行假如 + 跳跃 指令的所有跳跃条件. 首先假如 + 跳跃指令确认初始跳跃条件,然后使用 且/或 指令确认随后条件. 范例: 跳躍 LABEL CNT01 = 1 或 CNT02 = 1 当 CNT01 或 CNT02 任何一个数据等于一就会执行跳跃指令.

且+或指令必须跟随相对指令之后,否则这个指令不成立.

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3.3.6.7 结束

结束 为了避免非预期的一些子程序的执行,必须以 结束 指令 终结每一个程序. 在执行完结束指令后,机械手及所有模式的程序将会再从0001开始执行. 原点归零程序以及标准外围程序将会停止在结束指令.

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3.3.6.8 跳跃条件
使用跳跃条件的指令如跳跃,假如,呼叫,等待,且,或能使机械手在内部或外部条件时作 动. 在输入完上述的指令后, 会出现下述的输入条件: ? ? ? ? ? ? ? 计次器 外围输入 注塑机 真空器 更多: 对象程序, 区域,位置,模式, 堆栈感应器,启动,循环,作动 输入 输出

3.3.6.8.1 跳跃条件: 计次器 这个分支视比较结果作执行,这些可用来作比较的数据,可来自计次器,置放计次器,物件 数量及常数. 在选择之后,左右所要的数据,将从个别的表取得. 如果选择计次器,将出现一个64择1的计次器窗口. 如果选择置放计次器,将出现一个可输入变量的置放计次器窗口. 如果已选择好操作数,可进入 输入数值 区块,使用这个对话窗口作数据输入. 除此之外,必须选择 <=, >=, <, >, <>, = 等操作数.为了触发这个分支,定义左边操作数必 须相对于右边操作数的数值. 范例: 假如 PLACINGP01-置放区域 = 12 CONV01 ON 5.0 S 结束假如 ... 这个输送带将在第12对象被置放在置放程序后被启动.

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3.3.6.8.2 跳跃条件: 外围输入 当外围所选择的信号是ON还是OFF时,分支将被执行. 选择之后,将出现可用信号表,选择所要的信号并作动它. 和 是用来定义当信号是ON还是OFF时,分支将被执行的信号.

用 这个符号将锁定功能作动,外围输入后会显示 ! 这个符号: 跳躍 LABEL PIxxx! = ON 当这个功能作动,在这个单独的对象程序中,控制系统同样会被很短ON的脉波作动而且会 被记忆直到下次呼叫.

3.3.6.8.3 跳跃条件: IMM - 注塑机 视注塑机(IMM)的信号,分支将被执行. 选择之后,将出现可用信号表,选择所要的信号并作动它. 和 是用来决定当信号是ON还是OFF时,分支将被执行.

当注塑机(IMM)接口的信号ON时,依信号所描述的条件是真实的. 当等待模开信号时,两个信号应被测试: 等待 IMM1: 模关 = OFF 等待 IMM1: 模开 = ON 这个方法可侦测故障发生,避免撞击发生.

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3.3.6.8.4 跳跃条件: 真空器 视真空器电路真空监视的回授信号分支将被执行.当所有个别的真空器完全吸附对象时, 真空监视信号变成ON. 这样服务是为了确认在更多运动执行前,真空器真的牢牢抓紧每个物件. 选择之后,会出现一个可用真空器的列表,轻压选取所要的程序. 和 是用来定义当信号是ON还是OFF时,分支将被执行的信号.

3.3.6.8.5 跳跃条件: 对象程序 如果外围程序已经运作或者准备就绪分支将被执行. 选择之后,会出现一个外围程序的列表,轻压选取所要的程序. 和 是用来决定当程序运作或不运作时,分支是否被执行.

3.3.6.8.6 跳跃条件: 区域 这个分支将视Z轴(S6)滚动开关位置而被执行.模内区域及置放区域 两个跳跃条件是用来执行不同的原点归零运动及替代路径. 模内区域 这个Z轴(S6)滚动开关不作动,机械手在注塑机(IMM)上面或里面. 置放区域 这个Z轴(S6)滚动开关作动,机械手在注塑机(IMM)外面.

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3.3.6.8.7 跳跃条件: 位置 配合机械手各轴的实际位置,分支将被执行. 选择之后,从可移动轴的列表上,挑选想要的轴.通过窗口右上方的驱动键,您可将所选定 的轴移到想要的目的位置. 最后,您必须选择 <=, >=, <, >, <>, = 其中一个操作数,而且为了触发这个分支, 必须针对 这个指令定义相对于所给予位置的实际位置. 范例: 跳跃 INPERI Z >= 1000.0 且 Z =< 1500.0 且 Y > 350.0 ... 可以是原点归零程序的一部份,如果Z轴的位置范围介于1000到1500mm,且在同时Y轴的 所在位置>350mm将只跳跃到 标签 INPERI 的位置. 操作数 = 应尽量不和数据轴放在一起.

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3.3.6.8.8 跳跃条件: 模式 这个跳跃条件模式只可在所有模式的程序. 这个分支的执行视机械手操作模式而定. 选择之后,所要的操作模式可从选择模式选取. 为了触发这个分支,选择 <=, >=, <, >, <>, = 操作数去定义实际附属值相对于所给予的操 作模式的关系. 这些不同的附属操作模式如下:

0 ...
1 ... 2 ...

不在原点 手动 原点归零 单节停止 自动

3 ... 4 ...

范例: 假如 模式 < 单节停止 ... 结束假如 这个介于假如和 结束假如的对象程序,只能在不在手动,不在原点及原点归零情况下被 执行.

3.3.6.8.9 跳跃条件: 堆栈感应器 如果堆栈感应器1到8中任一个的信号是ON还是OFF时,分支将被执行. 选择之后,会出现一个可用堆栈感应器的列表,轻压选取所要的程序. 和 是用来决定当堆栈感应器作动或不作动时,分支是否被执行.

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3.3.6.8.10 跳跃条件: 启动

当这个自动按键

被按下后,分支程序即被启动.

3.3.6.8.11 跳跃条件: 循环结束作动

如果在自动模式下,当原点归零

被按下,分支将被执行,因此循环结束功能被作动.

3.3.6.8.12 跳跃条件: 输入 当输入机械手的信号是ON还是OFF时,分支将被执行. 选择之后,将出现个可用信号表.依照机械手实际硬件配备选择所要的信号并作动它. 窗口右边的按键将帮您确认输入的信号: 注塑机(IMM)的信号 外围输入的信号 夹具的信号 真空器的信号



是用来定义当信号是ON还是OFF时,分支将被执行的信号.

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3.3.6.8.13 跳跃条件: 输出 当输出机械手的信号是ON还是OFF时,分支将被执行. 选择之后,将出现个可用信号表.依照机械手实际硬件配备 选择所要的信号并作动它. 窗口右边的按键将帮您确认输出的信号: 注塑机(IMM)的信号的信号 外围输出的信号的信号 夹具的信号的信号 真空器的信号的信号



是用来定义当信号是ON 还是 OFF时,分支将被执行.

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3.3.6.9 启动/停止 对象程序

这个指令启动对象程序和停止对象程序是启动或停止外围设备程序,所有模式程序或者来 程序的11附属对象程序中的一个. 自其它对象

图: 启动/停止对象程序窗口

首先从这个选项列表选择对象程序选择所要的对象程序. 然后使用 或 去决定要启动或停止所选择的对象程序.

是用来增加指令到教导程序.
是用来放弃输入及关闭窗

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