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机械手柔性抓取切换控制系统设计与仿真分析


己 口 l 口I年 口月  第己 卷 第 l g 口期 l 机械 手 柔 性 抓 取 切 换 控 制 系统 设 计 与 仿 真 分析  李 玉 民  ( 京 农 业 大 学 工 学 院  南 京  2 0 3 ) 南 1 0 1  摘 要 : 促 进 柔 性 抓 取 机 器 人 在 农 业 工 程 中 的应 用 , 文 讨 论 了一 类 机 械 手 柔 性 抓 取 的 切 换 控 制 设 计 方 法 。根 据 压 力 传 感  为 论 器 的反 馈 情 况 , 整 个 机 械 手 终 端 系 统 分 为 开 环 控 制 和 闭 环 控 制 两 个 步 骤 。利 用 在 机 械 手 终 端 系 统 在 开 环 和 闭 环 之 间 的 切  将 换 , 得 机 械 手 能 够 快 速 抓 取 物 体 , 不 会 损 坏 物 体 。仿 真 试 验 验 证 了文 中所 用 控 制 方 法 的 可行 性 和有 效 性 。 使 且   关 键 词 : 械 手 ; 换 控 制 ; 性 抓 取  机 切 柔 中 图 分 类 号 :TP 3 1  文献 标 识 码 :   A S t hi   o t o   e i n a d s m u a i n a l s s o   h   wic ng c n r ld sg   n   i l to   na y i  f t e fe i l  o r ls s e o   h   a i u a o   l x b e c nt o   y t m  f t e m n p l t r LiY um i   n  ( l g   f gn eig,Na j g Ag iutr l iest ,Na j g 2 0 3 Col eo  e En ie rn ni   rc lu a  v r i n Un y ni   1 0 1,Chn ) n ia  Ab t a t sr c :Swi h n   o t o  y t e i o  h  l x b e c n r ls s e o  hem a i u a o   r   i c s e  n o d r t   o u a — t i g c n r ls n h ss f rt e fe i l   o to   y t m  ft   n p lt r a e d s u s d i   r e  o p p l r   c ieisa p ia in i g iu t r le g n ei g z t  p l to  n a rc lu a  n ie rn .Ba e   n t e fe b c   o d t n o   r s u es n o s t e c n r ld sg  s c s d o  h  e d a k c n ii   fp e s r  e s r ,h   o to  e in i  o dvd di t wosa e:o e   o  o to  n  ls d lo  o to .Byvru  ft es th n   ewe nt  tg s h   a  ii e  n ot  tg p n l pc n r l dco e   pc n r 1 o a o   it eo h  wic ig b t e  wosa e ,t em - np ltrcns ac  t h  b  tw to t ra igiu .Smuainrs l   r mpo e  ovr ytee i e


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