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CANopen使用手册ProNet伺服


ProNet 伺服 CANopen 使用手册
(版本号:V1.04)

ProNet 伺服 CANopen 使用手册

修订记录

日期 2009/4/25 2009/9/22

修订版本 V1.00 V1.00 初稿完成 增加第 8 章

描述

1、第 3.3 节“PDO 参数”,修正 PDO 默认表格中的 2010/11/29 V1.01 COB-ID 和 default 值; 2、增加第 9 章“通讯例程” 2011/10/21 V1.02 1、修改了 7.5 章 位置插补 2、增加了 7.2.4 中的位置回零模式 3、修改了附录中一些参数的读写属性 603Fh、6069h、6086h、60C2h、605Eh、6093h 等 4、增加了 Pn 参数的描述 2012/03/28 V1.03 根据 ProNet 更新内容升级参数表以及通讯接口端子定 义 2014/05/06 V1.04 1、 增加总线输入和占位对象 2、 增加 PP 模式下的 S 曲线功能 3、 增加了一些对应于参数的对象

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版权所有 ? 2009 南京埃斯顿自动控制技术有限公司 未经本公司的书面许可,禁止转载或复制本书的一部分或全部内容。

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—— 目 录 ——
第 1 章 概 述 .................................................................................................................................................................. 3 1.1 CAN 主要相关文档 ................................................................................................................................................ 3 1.2 本手册使用的术语和缩语 .................................................................................................................................... 3 1.3 CANopen概述 .......................................................................................................................................................... 4 第 2 章 接线和连接 ........................................................................................................................................................ 5 第 3 章 CANopen通讯 ................................................................................................................................................... 6 3.1 CAN标识符分配表 .................................................................................................................................................. 7 3.2 服务数据对象SDO .................................................................................................................................................. 8 3.3 过程数据对象PDO ................................................................................................................................................ 11 3.4 SYNC报文 .............................................................................................................................................................. 19 3.5 Emergency报文 .................................................................................................................................................... 20 3.6 HEARTBEAT报文 .................................................................................................................................................... 23 3.7 网络管理(NMT) ................................................................................................................................................. 24 第 4 章 单位换算单元(Factor Group) ........................................................................................................................ 26 4.1 单位换算相关参数 .............................................................................................................................................. 27 4.2 Position factor ................................................................................................................................................ 27 4.3 Velocity factor ................................................................................................................................................ 29 4.4 Acceleration factor ........................................................................................................................................ 30 第 5 章 位置控制功能 .................................................................................................................................................. 31 第 6 章 设备控制 .......................................................................................................................................................... 35 6.1 控制状态机 .......................................................................................................................................................... 35 6.2 设备控制相关参数 .............................................................................................................................................. 37

6.2.1 6.2.2 6.2.3 6.2.4 6.2.5 6.2.6 6.2.7

Controlword ................................................................................................................................................ 38 Statusword .................................................................................................................................................. 39 Shutdown_option_code .............................................................................................................................. 40 Disable_operation_option_code ............................................................................................................ 41 Quick_stop_option_code .......................................................................................................................... 41 Halt_option_code ...................................................................................................................................... 42 Fault_reaction_option_code .................................................................................................................. 42

第 7 章 控制模式 .......................................................................................................................................................... 43 7.1 控制模式相关参数 .............................................................................................................................................. 43

7.1.1 Modes_of_operation .................................................................................................................................. 43 7.1.2 Modes_of_operation_display .................................................................................................................. 44
7.2 回零模式(HOMING MODE) ................................................................................................................................ 44

7.2.1 回零模式的控制字 ...................................................................................................................................... 44 7.2.2 回零模式的状态字 ...................................................................................................................................... 45
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7.2.3 回零模式相关参数 ...................................................................................................................................... 46 7.2.4 回零方法 ...................................................................................................................................................... 48
7.3 速度控制模式(PROFILE VELOCITY MODE)....................................................................................................... 1

7.3.1 速度模式的控制字 ......................................................................................................................................... 1 7.3.2 速度模式的状态字 ........................................................................................................................................ 1 7.3.3 速度控制模式相关参数 ................................................................................................................................ 1
7.4 位置控制模式(PROFILE POSITION MODE)....................................................................................................... 5

7.4.1 7.4.2 7.4.3 7.4.4 7.5.1 7.5.2 7.5.3 7.5.4

位置模式的控制字 ........................................................................................................................................ 5 位置模式的状态字 ........................................................................................................................................ 5 位置控制相关参数 ........................................................................................................................................ 6 功能描述 ........................................................................................................................................................ 1 位置插补模式的控制字 ................................................................................................................................ 3 位置插补模式的状态字 ................................................................................................................................ 3 位置插补控制相关参数 ................................................................................................................................ 4 功能描述 ........................................................................................................................................................ 6

7.5 位置插补控制模式(INTERPLATION POSITION MODE) ..................................................................................... 3

第 8 章 CAN通讯相关参数控制模式 ............................................................................................................................ 7 第 9 章 CANopen通讯例程............................................................................................................................................ 8 9.1 9.2 9.3 9.4 9.5 SDO操作 ............................................................................................................................................................. 8 PDO配置 ............................................................................................................................................................. 8 位置控制例子(Profile Positon Mode) .................................................................................................... 9 位置插补控制(Interplate Position Mode) .......................................................................................... 10 回零 ................................................................................................................................................................. 11

第 10 章 其他功能 ........................................................................................................................................................ 12 10.1 10.2 总线输入 ..................................................................................................................................................... 12 占位对象 ..................................................................................................................................................... 13

附 录 对象字典表 .......................................................................................................................................................... 14

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第 1 章 概 述
1.1 CAN 主要相关文档
Document Name CiA DS 301 V 4.01: CANopen Communication Profile for Industrial Systems - based on CAL Source CiA

CiA DSP 402 V 2.0: CANopen Device Profile

CiA

1.2 本手册使用的术语和缩语
CAN 控制器局域网 CiA 在自动化国际用户和制造商协会中的 CAN。

COB 通讯对象,在 CAN 网络上的一个传输单元。数据在 COB 内部沿着整个网络传输。COB 本身是 CAN 消息帧的一 部分。 EDS 电子数据表,在配置 CAN 网络时需要使用的一个节点专用 ASCII- 格式文件。EDS 文件包含关于节点及其字典对 象(参数)的常规信息。 LMT 层管理, CAN 给定模型中的 CAN 应用层服务元素之一。它用来配置CAN 给定模型中每层的参数。 NMT 网络管理, CAN 给定模型中的 CAN 应用层服务元素之一。它负责CAN 网络上的初始化、配置和故障处理。 OD 在本地存储某个设备所识别的所有通讯对象(COB)。 参数 参数是驱动器的一个操作指令。可以使用驱动器操作面板或者通过CAN来读取和修改参数。 PDO 进程数据对象,一种COB。用来传输时间关键数据,比如控制命令、给定值和实际值。 RO 表示只读访问。 RW 表示读/ 写访问。 3

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SDO 服务数据对象,一种 COB。用来传输非时间关键数据,比如参数。

1.3 CANopen 概述
CANopen 是一个基于 CAN(控制局域网)串行总线系统和 CAL(CAN 应用层)的高层协议。CANopen 假定相连 设备的硬件带有一个符合 ISO 11898 标准的 CAN 收发器和一个 CAN 控制器。 CANopen 通讯协议 CiA DS-301 包括周期和事件驱动型通讯,不仅能够将总线负载减少到最低限度,而且还能确保 极短的反应时间。它可以在较低的波特率下实现较高的通讯性能,从而减少了电磁兼容性问题,并降低了电缆成本。 CANopen 设备协议定义了直接访问变频器参数机制以及时间关键进程数据通讯。NCAN-02 满足 CiA (自动化中的 CAN)标准 DSP-402 (变频器和运动控制) ,只支持 “制造商专用”操作模式。 CANopen 所用的物理介质是符合 ISO 11898 标准,采用分驱动机制和公共反馈的双线总线。总线的最大长度取决于通讯 速度,具体规定如下: 通讯波特率 1M bit/s 500k bit/s 250k bit/s 125k bit/s 100k bit/s 50k bit/s 最大总线长度 25 m 100 m 250 m 500 m 600 m 1000 m

从理论上来说,最多可以有 127 个节点。不过,在实际应用中,最大节点数量取决于所用 CAN 收发器的性能。 更多信息可参见自动化国际用户和制造商协会的 CAN 文献(www.can-cia.de) 。

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第 2 章 接线和连接
通讯用连接器(CN3)的端子排列: 端子记号 1 2 3 4 5 6 7 8 通讯用连接器(CN4)的端子排列: 端子记号 1 2 3 4 5 6 7 8 名称 — — 485+ ISO_GND ISO_GND 485CANH CANL 保留 RS-485通讯用端子 隔离地 RS-485通讯用端子 CAN通讯用端子 CAN通讯用端子 功能 名称 — — 485+ ISO_GND ISO_GND 485CANH CANL 保留 RS-485通讯用端子 隔离地 RS-485通讯用端子 CAN通讯用端子 CAN通讯用端子 功能

注:CN3 的 1、2 引脚不能短接在一起。

驱动器 CN3 总是作为通讯电缆输入端子,CN4 总是作为通讯电缆输出端子(如果还需连接从站,电缆从该端子连接 到下一从站设备;如果不需连接其他从站,可以在该端子加终端电阻) 。多台 ProNet 驱动器连接时,严禁直连任意 2 台驱 动的 CN3。 举例,网络由一 PLC 和 A、B、C 三台 ProNet 驱动器组成,电缆接线如下: PLC → 驱动器 A 的 CN3, A 的 CN4 欧终端电阻。 CAN 总线线路必须用在 CAN-L 和 CAN-H 线之间每端连接的 120 欧姆(1%,1/4W )电阻来终接,如下所示。 → 驱动器 B 的 CN3, B 的 CN4 → 驱动器 C 的 CN3, C 的 CN4 → 120

总线电缆请选用有两对双绞线的带屏蔽层电缆:一对双绞线分别接 CAN-L 和 CAN-H ,另外一对双绞线直接接 ISO_GND。 5

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第 3 章 CANopen 通讯
CAL 提供了所有的网络管理服务和报文传送协议,但并没有定义对象的内容或者正在通讯的对象的类型(它只定义了 how,没有定义 what) ,而这正是 CANopen 切入点。 CANopen 是在 CAL 基础上开发的,使用了 CAL 通讯和服务协议子集,提供了分布式控制系统的一种实现方案。 CANopen 在保证网络节点互用性的同时允许节点的功能随意扩展:或简单或复杂。 CANopen 的核心概念是设备对象字典(OD:Object Dictionary) ,在其它现场总线(Profibus,Interbus-S)系统中也 使用这种设备描述形式。CANopen 通讯通过对象字典(OD)能够访问驱动器的所有参数。注意:对象字典不是 CAL 的一 部分,而是在 CANopen 中实现的。 CANopen 通讯模型定义了如下几种报文(通讯对象) : 缩 SDO PDO SYNC EMCY NMT Heartbeat 写 详 称 说 用于非时间关键数据,比如参数。 用于传输时间关键进程数据(给定值、控制字、状态信息等) 。 用于同步 CAN 节点。 用于传输驱动器的报警事件。 用于 CANopen 网络管理。 用于监测所有节点的生命状态。 明

Service Data Object Process Data Object Synchronization Message Emergency Message Network Management Error Control Protocol

CAN 通过数据帧在主机(控制器)和总线节点之间传输数据。下图说明了数据帧的结构。 仲裁域 帧头 1位 COB-ID (通讯对象标识符) 11 或 29 位 RTR (远程请求) 1位 6位 0~8 字节 16 位 2位 7位 控制域 数据域 校验域 应答域 帧尾

本驱动器暂不支持远程帧。其中 COB-ID(通讯对象标识符)分配: 功能码 10 9 8 7 6 5 NODE ID(节点地址) 4 3 2 1 0

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3.1 CAN 标识符分配表
通讯对象 NMT SYNC TIME STAMP EMCY PDO1(发送) PDO1(接受) PDO2(发送) PDO2(接受) PDO3(发送) PDO3(接受) PDO4(发送) PDO4(接受) SDO(发送) SDO(接受) Heartbeat 注意: 1、 PDO/SDO 的发送/接受是由(slave)CAN 节点观察的。 2、 本驱动器的 CANopen 支持 4 个发送 PDO,4 个接受 PDO。 功能码 COB-ID bit10~7 (2 进制) 0000 0001 0010 0001 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1001 1010 1011 1100 1110 COB-ID (16 进制) 000h 080h 100h 081h ~ 0FFh 181h ~ 1FFh 201h ~ 27Fh 281h ~ 2FFh 301h ~ 37Fh 381h ~ 3FFh 401h ~ 47Fh 481h ~ 4FFh 501h ~ 57Fh 581h ~ 5FFh 601h ~ 67Fh 701h ~ 77Fh 相应通讯参数 在 OD 中的索引 — 1005h、1006h、1007h 1012h、1013h 1024h、1015h 1800h 1400h 1801h 1401h 1802h 1402h 1803h 1403h 1200h 1200h 1016h、1017h

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3.2 服务数据对象 SDO
SDO 用来访问一个设备的对象字典。访问者被称作客户 (client),对象字典被访问且提供所请求服务的 CANopen 设 备被称作服务器(server)。客户的 CAN 报文和服务器的应答 CAN 报文总是包含 8 字节数据(尽管不是所有的数据字节都一 定有意义) 。一个客户的请求一定有来自服务器的应答。 SDO 有 2 种传送机制: 加速传送(Expedited transfer) 分段传送(Segmented transfer) SDO 基本结构如下: Byte0 SDO 命令 Byte1~2 对象索引 Byte3 对象子索引 Byte4~7 数据 : 最多传输 4 字节数据 : 传输数据长度大于 4 字节

SDO 报文对参数读/写操作格式:

举例:

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SDO 错误报文格式:

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3.3 过程数据对象 PDO
PDO 用来传输实时数据, 数据从一个生产者传到一个或多个消费者。数据传送限制在 1 到 8 个字节。PDO 通讯没有 协议约束(意味着数据内容已预先定义) ,因此消费者可以在很短的时间内处理完接受到的数据。PDO 数据内容只由它的 CAN ID 定义,假定生产者和消费者知道这个 PDO 的数据内容。 每个 PDO 在对象字典中用 2 个对象描述: ? ? PDO 通讯参数:包含将被 PDO 使用的 COB-ID,传输类型,禁止时间和定时器周期。 PDO 映射参数:包含一个对象字典中对象的列表,这些对象映射到 PDO 里,包括它们的数据长度(in bits) 。 生 产者和消费者必须知道这个映射,以解释 PDO 内容。 PDO 消息的内容是预定义的(或者在网络启动时配置的) ,映射应用对象到 PDO 中是在设备对象字典中描述的。如果 设备(生产者和消费者)支持动态映射,那么使用 SDO 报文可以配置 PDO 映射参数,本驱动器支持动态 PDO 映射。PDO 映射必须遵守以下 2 个规则: 1、 每个 PDO 最多可映射 4 个对象; 2、 每个 PDO 的长度必须不超过 64 位。 PDO 映射流程: 1、 设置 PDO 对应映射参数(如 1600 h 或 1A00 h)子索引 0 的内容为 0; 2、 修改 PDO 对应映射参数(如 1600 h 或 1A00 h)子索引 1~4 的内容,映射数据; 3、 设置 PDO 对应映射参数(如 1600 h 或 1A00 h)子索引 0 的内容为合法的数字(该 PDO 映射的对象数) 。 4、 PDO 映射完成。 PDO 可以有多种传送方式: ? ? 同步(通过接收 SYNC 对象实现同步) 周期:传送在每 1 到 240 个 SYNC 消息后触发 异步 由设备子协议中规定的对象特定事件触发传送。 PDO 传输类型定义表 传输类型值 0 1~240 240~253 254 异步方式: 如果 PDO 内容发生变化,触发该 PDO 发送 异步方式: PDO 内容周期性更新和发送 SYNC 方式: 该值代表两个 PDO 之间的 SYNC 对象的数目 保留 描述 保留 PDO — TPDO/RPDO — TPDO

255

TPDO/RPDO

一个 PDO 可以指定一个禁止时间, 即定义两个连续 PDO 传输的最小间隔时间, 避免由于高优先级信息的数据量太大, 始终占据总线,而使其它优先级较低的数据无力竞争总线的问题。禁止时间由 16 位无符号整数定义,单位 100us。 一个 PDO 可以指定一个事件定时周期,当超过定时时间后,一个 PDO 传输可以被触发(不需要触发位) 。事件定时 周期由 16 位无符号整数定义,单位 1ms。 11

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PDO 映射事例: 将下表中 3 个对象映射 PDO1(发送) ,PDO1(发送)为异步周期性类型,周期时间 10ms,禁止时间 2ms. 对 象 索引 — 子索引 6041h – 00 h 6061h – 00 h 6064h – 00 h 说 明 状态字 实际操作模式 实际位置

statusword modes_of_operation_display Position_Actual_Value 1) 、清除 number_of_mapped_objects

number_of_mapped_objects(1A00 h:00 h)= 0 2) 、设置映射对象参数 Index =6041 h Index =6061 h Subin. = 00h Length = 10 h ? 1st_mapped_object(1A00 h:01 h)= 60410010 h Subin. = 00h Length = 08 h ? 2st_mapped_object(1A00 h:02 h)= 60610008 h

Index =60FD h Subin. = 00h Length = 20 h ? 3st_mapped_object(1A00 h:03 h) = 60FD0020 h 3) 、设置 number_of_mapped_objects number_of_mapped_objects(1A00 h:00 h)= 3 4) 、设置 PDO 通讯参数 PDO1(发送)为异步周期性类型 禁止时间 2ms(20×100us) 周期时间 10ms(10×1ms) 5) 、PDO 映射完成。 ? inhibit_time (1800 h:03 h)= 14 h ? transmission_type (1800 h:02 h)= FF h

? event_time (1800 h:05 h)= 0A h

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PDO 参数 ProNet 驱动器包含 4 路发送 PDO 和 4 路接受 PDO。 以下只列出了第 1 路发送/接受 PDO 详细的通讯参数和映射参数。 另 3 路发送/接受 PDO 详细的通讯参数和映射参数与此相同。

Index Name Object Code No. of Elements

1800 h transmit_pdo_parameter_tpdo1 RECORD 4

Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value

01 h cob_id_used_by_pdo_tpdo1 UINT32 RW NO —— 181 h...1FF h, Bit 31 may be set 181 h

Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value

02 h transmission_type_tpdo1 UINT8 RW NO —— 1...240,254,255 255

Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value

03 h inhibit_time_tpdo1 UINT16 RW NO 100μs —— 100

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Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value

05 h event_time_tpdo1 UINT16 RW NO 1ms —— 10

Index Name Object Code No. of Elements

1A00 h transmit_pdo_mapping_tpdo1 RECORD 2

Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value

00 h number_of_mapped_objects_tpdo1 UINT8 RW NO —— 0...4 2

Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value

01 h first_mapped_object_tpdo1 UINT32 RW NO —— —— 见表

Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping

02 h second_mapped_object_tpdo1 UINT32 RW NO 14

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Units Value Range Default Value

—— —— 见表

Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value

03 h third_mapped_object_tpdo1 UINT32 RW NO —— —— 见表

Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value

04 h fourth_mapped_object_tpdo1 UINT32 RW NO —— —— 见表

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1、T-PDO1 Index 1800 h _00 h 1800 h _01 h 1800 h _02 h 1800 h _03 h 1800 h _05 h 1A00 h _00 h 1A00 h _01 h 1A00 h _02 h 1A00 h _03 h 1A00 h _04 h 2、T-PDO2 Index 1801 h _00 h 1801 h _01 h 1801 h _02 h 1801 h _03 h 1801 h _05 h 1A01 h _00 h 1A01 h _01 h 1A01 h _02 h 1A01 h _03 h 1A01 h _04 h 3、T-PDO3 Index 1802 h _00 h 1802 h _01 h 1802 h _02 h 1802 h _03 h 1802 h _05 h 1A02 h _00 h 1A02 h _01 h 1A02 h _02 h 1A02 h _03 h 1A02 h _04 h Comment number of entries COB-ID used by PDO transmission type inhibit time (100 μs) event time (1ms) number of mapped objects first mapped object second mapped object third mapped object fourth mapped object Type UINT8 UINT32 UINT8 UINT16 UINT16 UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 Acc. RO RW RW RW RW RW RW RW RW RW Default Value 04 h 00000381 h FF h 64 h 0A h 00 h 0h 0h 00 h 00 h Comment number of entries COB-ID used by PDO transmission type inhibit time (100 μs) event time (1ms) number of mapped objects first mapped object second mapped object third mapped object fourth mapped object Type UINT8 UINT32 UINT8 UINT16 UINT16 UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 Acc. RO RW RW RW RW RW RW RW RW RW Default Value 04 h 00000281 h FF h 64 h 0A h 02 h 60640020 h 60610010 h 00 h 00 h Comment number of entries COB-ID used by PDO transmission type inhibit time (100 μs) event time (1ms) number of mapped objects first mapped object second mapped object third mapped object fourth mapped object Type UINT8 UINT32 UINT8 UINT16 UINT16 UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 Acc. RO RW RW RW RW RW RW RW RW RW Default Value 04 h 00000181 h FF h 64 h 0A h 02 h 60410010 h 60640020 h 00 h 00 h

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4、T-PDO4 Index 1803 h _00 h 1803 h _01 h 1803 h _02 h 1803 h _03 h 1803 h _05 h 1A03 h _00 h 1A03 h _01 h 1A03 h _02 h 1A03 h _03 h 1A03 h _04 h Comment number of entries COB-ID used by PDO transmission type inhibit time (100 μs) event time (1ms) number of mapped objects first mapped object second mapped object third mapped object fourth mapped object Type UINT8 UINT32 UINT8 UINT16 UINT16 UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 Acc. RO RW RW RW RW RW RW RW RW RW Default Value 04 h 00000481 h FF h 64 h 0A h 00 h 0h 0h 00 h 00 h

如果传输类型为 254 (如果 PDO 内容发生变化, 触发该 PDO 发送) , 使用以下对象可以屏蔽 PDO 中部分内容的变化, 只有没被屏蔽的位发生变化时才 PDO。若要屏蔽某位,需要将对象中对应的位写 0。. tpdo_1_transmit_mask Index 2000 h _00 h 2000 h _01 h 2000 h _02 h Comment number of entries tpdo_1_transmit_mask_low tpdo_1_transmit_mask_high Type UINT8 UINT32 UINT32 Acc. RO RW RW Default Value 02 h FFFFFFFF h FFFFFFFF h

tpdo_2_transmit_mask Index 2001 h _00 h 2001 h _01 h 2001 h _02 h Comment number of entries tpdo_2_transmit_mask_low tpdo_2_transmit_mask_high Type UINT8 UINT32 UINT32 Acc. RO RW RW Default Value 02 h FFFFFFFF h FFFFFFFF h

tpdo_3_transmit_mask Index 2002 h _00 h 2002 h _01 h 2002 h _02 h Comment number of entries tpdo_1_transmit_mask_low tpdo_1_transmit_mask_high Type UINT8 UINT32 UINT32 Acc. RO RW RW Default Value 02 h FFFFFFFF h FFFFFFFF h

tpdo_4_transmit_mask Index 2003 h _00 h 2003 h _01 h 2003 h _02 h Comment number of entries tpdo_2_transmit_mask_low tpdo_2_transmit_mask_high Type UINT8 UINT32 UINT32 Acc. RO RW RW Default Value 02 h FFFFFFFF h FFFFFFFF h

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1、R-PDO1 Index 1400 h _00 h 1400 h _01 h 1400 h _02 h 1600 h _00 h 1600 h _01 h 1600 h _02 h 1600 h _03 h 1600 h _04 h 2、R-PDO2 Index 1401 h _00 h 1401 h _01 h 1401 h _02 h 1601 h _00 h 1601 h _01 h 1601 h _02 h 1601 h _03 h 1601 h _04 h 3、R-PDO3 Index 1402 h _00 h 1402 h _01 h 1402 h _02 h 1602 h _00 h 1602 h _01 h 1602 h _02 h 1602 h _03 h 1602 h _04 h 4、R-PDO4 Index 1403 h _00 h 1403 h _01 h 1403 h _02 h 1603 h _00 h 1603 h _01 h 1603 h _02 h 1603 h _03 h 1603 h _04 h Comment number of entries COB-ID used by PDO transmission type number of mapped objects first mapped object second mapped object third mapped object fourth mapped object Type UINT8 UINT32 UINT8 UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 18 Acc. RO RW RW RW RW RW RW RW Default Value 02 h 00000501 h FF h 00 h 0h 0h 00 h 00 h Comment number of entries COB-ID used by PDO transmission type number of mapped objects first mapped object second mapped object third mapped object fourth mapped object Type UINT8 UINT32 UINT8 UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 Acc. RO RW RW RW RW RW RW RW Default Value 02 h 00000401 h FF h 00 h 0h 0h 00 h 00 h Comment number of entries COB-ID used by PDO transmission type number of mapped objects first mapped object second mapped object third mapped object fourth mapped object Type UINT8 UINT32 UINT8 UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 Acc. RO RW RW RW RW RW RW RW Default Value 02 h 00000301 h FF h 02 h 60FF0020 h 60600010 h 00 h 00 h Comment number of entries COB-ID used by PDO transmission type number of mapped objects first mapped object second mapped object third mapped object fourth mapped object Type UINT8 UINT32 UINT8 UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 Acc. RO RW RW RW RW RW RW RW Default Value 02 h 00000201 h FF h 02 h 60400010 h 60FF0020 h 00 h 00 h

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3.4 SYNC 报文
同步对象用于控制数据在网络设备间的同步传输,例如同步启动多个轴。同步报文的传输是基于生产者—消费者模型 的,所有支持同步 PDO 的节点都可以作为消费者(同时)接收到此报文,并使用该对象与其他节点进行同步。 一般应用方式为 SYNC 主节点定时发送 SYNC 对象,SYNC 从节点收到后同步执行任务。 CANopen 建议用一个最高优先级的 COB-ID 以保证同步信号正常传送。 SYNC 报文可以不传送数据以使报文尽可能短。 SYNC 报文的 COB-ID 固定为 080h ,COB-ID 可以从对象字典的 1005 h 读出。

Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value

1005 h cob_id_sync VAR UINT32 RW NO —— 80000080 h, 00000080 h 00000080 h

19

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3.5 Emergency 报文
驱动器发生报警时,CANopen 会启动一条 Emergency 报文,告知消费者当前驱动器类型以及错误代码。在 603Fh 对 象中的低字节可以读到与面板显示一致的报警代码。 Emergency 报文结构:

报警代码表 error_code (16 进制) 2310 3100 3110 3120 5080 5210 5420 5421 5581 5582 5583 6100 6120 6300 7303 7305 7380 8100 8110 8120 8130 8140 8200 8210 8311 8480 8681 过流报警 瞬间停电报警 过压报警 欠压报警 RAM 芯片异常报警 AD 采样出错报警 泄放电阻损坏报警 再生异常报警 参数和检验异常 电子齿轮错 电机型号参数或驱动器型号参数错误 非法错误代码 PDO 映射出错 CAN 通讯参数出错(地址或通讯波特率参数错) 串行编码器出错 增量编码器出错 旋转编码器出错 CAN 通讯异常 CAN 总线溢出 CAN 总线进入 PASSIVE 心跳出错 CAN 总线 BUS OFF CAN 接受信息长度出错 接受 PDO 长度出错 过载报警 超速报警 正转极限限制 POT 20 说 明

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8682

反转极限限制 NOT

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相关参数 Index Name Object Code No. of Elements Data Type 1003 h pre_defined_error_field ARRAY 4 UINT32

Sub-Index Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value

01 h standard_error_field_0 RO NO —— —— ——

Sub-Index Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value

02 h standard_error_field_1 RO NO —— —— ——

Sub-Index Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value

03 h standard_error_field_2 RO NO —— —— ——

Sub-Index Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value

04 h standard_error_field_3 RO NO —— —— ——

22

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3.6 HEARTBEAT 报文
报文结构:

相关参数: Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 1017 h producer_heartbeat_time VAR UINT16 RW NO ms 0 - 65535 0

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3.7 网络管理(NMT)
报文结构:

网络管理状态转换图:

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第 4 章 单位换算单元(Factor Group)
伺服驱动器被广泛应用在各种场合。 为了在各类应用时都能方便地设置参数, 驱动器内部的单位换算单元可以将任意用 户单位参数值自动与驱动器内部单位值自动互换。

驱动器默认的用户单位: 对象 长度 速度 加速度 加加速度 名称 position units speed units Acceleration units jerk units Increments 1R /10min 1R/10min/s pulse/(s*100μs*100μs) 单位 脉冲﹡ 0.1rpm 0.1rpm/s 取值范围 1-20,越小越平滑 说明

﹡: 普通增量编码器每转 1 圈输出 10000 脉冲; 旋转编码器每转 1 圈输出 65536 脉冲; 17 位增量编码器每转 1 圈输出 131072 脉冲; 17 位绝对值编码器每转 1 圈输出 131072 脉冲

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4.1 单位换算相关参数
Index 6093 h 6094 h 6097 h Object ARRAY ARRAY ARRAY position factor velocity factor acceleration factor Name Type UINT32 UINT32 UINT32 Attr. RW RW RW

4.2 Position factor
Position factor 模块将用户端的所有长度单位转换成驱动器内部单位(脉冲) ,同时也将驱动器输出量的长度单位(脉 冲)转换成用户端的长度单位(position units) 。position factor 参数组包含:numerator(分子) 和 division(分母) 。

Index Name Object Code No. of Elements Data Type

6093 h position factor ARRAY 2 UINT32

Sub-Index Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value

01 h numerator RW YES —— —— 上电时,该值初始化成参数 Pn201 值

Sub-Index Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value

02 h division RW YES —— —— 上电时,该值初始化成参数 Pn202 值

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为了方便的计算出 position factor,定义下面 2 个变量: gear_ratio 负载轴和电机轴的减速比 (电机转 n 圈,负载轴转 m 圈, gear_ratio = m/n) feed_constant position factor 的计算公式: position factor = 负载轴每旋转 1 圈带动负载运动的用户单位(position units)距离

numerator division

=

gear_ratio ? encoder_resolution feed_constant

注: 编码器类型 普通增量编码器 旋转变压器编码器 17 位增量型编码器 17 位绝对值编码器 10000 65535 131072 131072 encoder_resolution(Unit: Inc)

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4.3 Velocity factor
Velocity factor 模块将用户端的所有速度单位转换成驱动器内部单位(0.1rpm) ,同时也将驱动器输出量的速度单位 (0.1rpm)转换成用户端的速度单位(velocity units) 。velocity factor 参数组包含:numerator(分子) 和 division(分母) 。

Index Name Object Code No. of Elements Data Type

6094 h velocity factor ARRAY 2 UINT32

Sub-Index Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value

01 h numerator RW YES —— —— 1

Sub-Index Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value

02 h division RW YES —— —— 1

为了方便的计算出 velocity factor,定义下面 3 个变量: time_factor_v gear_ratio 驱动器内时间单位和用户时间单位比(例: 1min = 1/10 10min) 负载轴和电机轴的减速比 (电机转 n 圈,负载轴转 m 圈, gear_ratio = m/n) feed_constant position factor 的计算公式: velocity factor = 负载轴每旋转 1 圈带动负载运动的用户单位(position units)距离

numerator division

=

gear_ratio ? time_factor_v feed_constant

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4.4 Acceleration factor
Acceleration factor 模块将用户端的所有加速度单位转换成驱动器内部单位(0.1rpm) ,同时也将驱动器输出量的加速 度单位(0.1rpm/s)转换成用户端的加速度单位(acceleration units) 。acceleration factor 参数组包含:numerator(分子) 和 division(分母) 。

Index Name Object Code No. of Elements Data Type

6094 h acceleration factor ARRAY 2 UINT32

Sub-Index Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value

01 h numerator RW YES —— —— 1

Sub-Index Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value

02 h division RW YES —— —— 1

为了方便的计算出 velocity factor,定义下面 3 个变量: time_factor_a 驱动器内时间单位平方和用户时间平方单位比 (例: 1min = 1min*min = 60s*1min =60/10 10min/s)
2

gear_ratio

负载轴和电机轴的减速比 (电机转 n 圈,负载轴转 m 圈, gear_ratio = m/n) 负载轴每旋转 1 圈带动负载运动的用户单位(position units)距离

feed_constant position factor 的计算公式: acceleration factor =

numerator division

=

gear_ratio ? time_factor_a feed_constant

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第 5 章 位置控制功能
本章节主要描述位置控制模式下所需要的参数。Trajectory 单元输出的期望位置(position_demand_value)作为驱动器 位置环的输入。此外,实际位置(position_actual_value)是通过电机编码器测量出。位置控制器的动作受参数设置影响。为 了控制系统的稳定性,必须对位置环输出值(control_effort)限幅。该输出值作为速度环给定速度。在 Factor group 单元,所 有的输入和输出值都转换成驱动器相应的内部单位。 下面介绍位置控制时的子功能: 1、跟随误差(following error)

跟随误差(following error) –功能描述 跟随误差指的是实际位置(position_actual_value)和期望位置(position_demand_value)的偏差。上图所示,如果在设定 时间(following_error_time_out)内,跟随误差值大于跟随误差窗口(following_error_windows),那么状态字(statusword)的 bit13(following_error)将被置 1。

跟随误差(following error) –举例 上图描述了对“following error”,窗口功能是如何定义。xi-x0 和 xi+x0 范围(位置跟随误差窗口)对称地分布在期望位置 (position_demand_value)两边。举例,位置 xt2 和 xt3 都位于位置跟随误差窗口外。如果驱动器离开窗口后,在设定时间 31

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(following_error_time_out)内没有返回窗口内,那么状态字(statusword)的 bit13(following_error)将被置 1。 2、位置到达 该功能定义了目标位置(target_position)附近的位置窗口。如果驱动器的实际位置稳定在这个范围(位置窗口)达到设定 时间(position_windows_time),那么状态字(statusword)的 bit10(target_reached)将被置 1。如下图所示。

位置到达 – 功能描述 下图显示 位置窗口(position_windows)对称分布在目标位置(target_position)附近,即 xi-x0 到 xi+x0 区间范围。举例, 位置 xt0 和 xt1 在位置窗口(position_windows)内。如果驱动器在窗口内,一个定时期开始计时。如果定时期达到设定值 (position_window_time)且期间驱动器位置一直位于窗口内,那么状态字(statusword)的 bit10(target_reached)将被置 1。驱 动器位置一离开该窗口,状态字的 bit10(target_reached)将立即被清零。

位置到达 – 举例

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位置控制相关参数: Index 6062 h 6063 h 6064 h 6065 h 6066 h 6067 h 6068 h 60FA h Object VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR Name position_demand_value position_actual_value* position_actual_value following_error_window following_error_time_out position_window position_time control_effort Type INT32 INT32 INT32 UINT32 UINT16 UINT32 UINT16 INT32 Attr. RO RO RO RW RW RW RW RO

Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value

6062 h position_demand_value VAR INT32 RO YES position units ---

Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value

6064 h position_ actual _value VAR INT32 RO YES position units ---

Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value

6065 h following_error_window VAR UINT32 RW YES position units 0 – 7FFFFFFF h 30000

Index Name

6066 h following_error_time_out 33

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Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value

VAR UINT16 RW YES ms 0 – 65535 200

Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value

60FA h control_effort VAR INT32 RO YES speed units ---

Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value

6067 h position_window VAR UINT32 RW YES position units -10

Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value

6068 h position_time VAR UINT16 RW YES ms 0 – 65535 50

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第 6 章 设备控制
本章节主要描述主机如何通过 CANopen 总线控制驱动器,比如控制伺服 ON 或清除报警等。

6.1 控制状态机
主站通过 controlword(控制字)对驱动器的控制,通过读驱动器的 statusword(状态字)能知道驱动器当前状态。本 章节将使用到下面的一些术语: State(状态): 如果主电激活或发生报警,伺服驱动都处在不同状态。CANopen 总线控制下的 状态机将在本节重点讲解。 例如:SWITCH_ON_DISABLED State Transition(状态传输): 状态机也定义了如何从一个状态转移到另一个状态。状态转移依靠主站控制的 controlword 或驱动器自身,例如驱动器发生报警。 Command(命令): 为了启动 State Transition(状态传输),定义了 controlword 的位组合,这些位组 合被称作 Command(命令)。 State diagram(状态图): 所有的 State(状态)和 State Transition(状态传输)就组成了 State diagram 状态 图)。

35

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状态图 如上图所示,状态机可以分成三部分:“Power Disabled”(主电关闭)、“Power Enabled”(主电打开)和“Fault”。所有状 态在发生报警后均进入“Fault”。在上电后,驱动器完成初始化,然后进入 SWITCH_ON_DISABLED 状态。在该状态,可以 进行 CAN 通讯,可以对驱动器进行配置(例如,将驱动器的工作模式设置成“PP”模式) 。此时,主电仍然关闭,电机没有 被励磁。经过 State Transition(状态传输)2、3、4 后,进入 OPERATION ENABLE。此时,主电已开启,驱动器根据配置的 工作模式控制电机。 因此, 在该状态之前必须先确认已经正确配置了驱动器的参数和相应的输入值为零。 State Transition(状 态传输)9 完成关闭电路主电。一旦驱动器发生报警,驱动器的状态都进入 FAULT。 状态名 Not Ready to Switch On Switch On Disabled Ready to Switch On Switched On Operation Enable Quick Stop Active Fault Reaction Active Fault 说明 伺服驱动器正在初始化过程中,不能进行 CAN 通讯。 伺服驱动器初始化完成,可以进行 CAN 通讯。 伺服驱动器等待进入 Switch On 状态,电机没有被励磁。 伺服驱动器伺服准备好状态,主电已上。 伺服驱动器伺服给电机输入励磁信号,按照控制模式控制电机。 伺服驱动器将根据设定的方式停机。 伺服驱动器检测到报警发生,按照设定的方式停机,电机仍然有励磁信号。 电机无励磁信号。

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6.2 设备控制相关参数
Index 6040 h 6041 h 605A h 605B h 605C h 605D h 605E h Object VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR controlword statusword quick_stop_option_code shutdown_option_code disabled_operation_option_code halt_option_code fault_reaction_option_code Name Type UINT16 UINT16 INT16 INT16 INT16 INT16 INT16 Attr. RW RO RW RW RW RW RW

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6.2.1 Controlword
Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value controlword 位说明如下图所示: 6040 h controlword VAR UINT16 RW YES --0

Bit0 ~ 3 和 Bit7: 状态机的传输由这 5 位组成的相应控制命令触发。

设备控制命令表 注:表中 X 表示该位可以被忽略; Bit4、5、6、8: 这 4 位在不同控制模式下,定义不同。 Bit 4 5 6 8 其他位: 均是保留位。 38 控制模式 profile position mode new_set_point change_set_immediately abs/rel Halt profile velocity mode 保留 保留 保留 Halt homing mode start_homeing_operation 保留 保留 Halt

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6.2.2 Statusword
Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value statusword 位说明如下图所示 位 0 1 2 3 4 5 6 7 9~8 10 11 13~12 15~14 Bit0 ~ 3 、Bit5 和 Bit6: 这几位的组合表示驱动器所处的状态。 说明 Ready to switch on Switched on Operation enabled Fault Voltage enabled Quick stop Switch on disabled Warning 保留 Target reached Internal limit active Operation mode specific 保留 6041 h statusword VAR UINT16 RO YES ----

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Bit4: 当该位为 1 时,表示主电已上。 Bit5: Bit7: 当该位为 1 时,表示驱动器检测到报警。 Bit10: 该位在不同控制模式下,含义不同。

Voltage enabled

Quick stop

当该位为 0 时,表示驱动器将按照设置(605A h:quick_stop_option_code)停机。 Warning

Target reached Profile Position Mode 时,当设定位置到达后,该位将被置位;当 Halt 启动, 速度减速到零后, 该位将被置位; 当新的位置设定后, 该位将被清除。 Profile Velocity Mode 时,当速度到达给定速度后,该位将被置位;当 Halt 启动,速度减速到零后,该位将被置位。

Bit11: 定。 Bit12、13: 该 2 位在不同控制模式下,含义不同。 Bit 12 13 其他位: 均是保留位。

Internal limit active

当该位为 1 时,表示内部转矩超过设定值,或者位置到达正转或反转极限位置。可以通过读对象 60FDh(digital inputs)确

控制模式 profile position mode Set-point acknowledge Following error profile velocity mode Speed Max slippage error homing mode Homing attained Homing error

6.2.3 Shutdown_option_code
当发生 Operation Enable → Ready to Switch On 状态转移时,shutdown_option_code 决定如何停机。. Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 值 0 1 605B h shutdown_option_code VAR INT16 RW NO -0,1 0 说明 关闭电机励磁信号,电机自由停止。 电机减速停止后,关闭电机励磁信号。

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6.2.4 Disable_operation_option_code
当发生 Operation Enable → Switched On 状态转移时,disable_operation_option_code 决定如何停机。. Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 值 0 1 605C h disable_operation_option_code VAR INT16 RW NO -0,1 0 说明 关闭电机励磁信号,电机自由停止。 电机减速停止后,关闭电机励磁信号。

6.2.5 Quick_stop_option_code
当发生 Operation Enable → Quick Reaction Active 状态转移时,quick_stop_option_code 决定如何停机。. Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 值 0 1 2 5 6 605A h quick_stop_option_code VAR INT16 RW NO -0,1,2,5,6 2 说明 关闭电机励磁信号,电机自由停止。 电机减速停止后,关闭电机励磁信号。 电机紧急减速停止后,关闭电机励磁信号 电机减速停止后,仍然停留在 QuickStop 状态。 电机紧急减速停止后,仍然停留在 QuickStop 状态

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6.2.6 Halt_option_code
当 controlword 的 bit8(halt)为 1 时,halt_option_code 决定如何停机。 Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 值 1 2 605D h halt_option_code VAR INT16 RW NO -1,2 0 说明 电机减速停止 电机紧急减速停止

6.2.7 Fault_reaction_option_code
当检测到报警时,fault_reaction_option_code 决定如何停机。. Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 值 0 605D h fault_reaction_option_code VAR INT16 RW NO -0 0 说明 关闭电机励磁信号,电机自由停止。

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第 7 章 控制模式
ProNet 伺服驱动器目前支持 CANopen DSP402 中的 3 种控制模式: 回零模式(HOMING MODE) 速度控制模式(PROFILE VELOCITY MODE) 位置控制模式(PROFILE POSITION MODE) 本章节主要描述上述的三种控制方式。

7.1 控制模式相关参数
Index 6060 h 6061 h Object VAR VAR modes_of_operation modes_of_operation_display Name Type INT8 INT8 Attr. RW RO

7.1.1 Modes_of_operation
伺服驱动器的控制模式由 modes_of_operation 参数决定。 Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 值 1 3 6 7 6060 h modes_of_operation VAR INT8 RW YES -1,3,6,7 1 说明 位置控制模式(PROFILE POSITION MODE) 速度控制模式(PROFILE VELOCITY MODE) 回零模式(HOMING MODE) 位置插补模式 (INTERPOLATION MODE)

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7.1.2 Modes_of_operation_display
伺服驱动器当前的控制模式可以通过读 modes_of_operation_display 参数知道。 Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 6061 h modes_of_operation_display VAR INT8 RO YES -1,3,6 0

注:只能通过 modes_of_operation_display 参数才能知道驱动器当前所处的控制模式;

7.2 回零模式(HOMING MODE)
ProNet 伺服驱动器目前支持多种回零方式, 用户应该合理选择相应的回零方式。 例如: 如果电机使用的是增量编码器, 那么可以选择通过 C 脉冲的回零方式;如果电机使用的是串行编码器或旋转变压器,那么就不能选择通过 C 脉冲的回零方 式。 用户可以设置回零方式、回零的速度和加速度。驱动器在找到参考点位置后,当前位置显示为 home_offset(607C h) 设置的值。

7.2.1 回零模式的控制字
15 ~ 9 * *: 参考前面章节 8 Halt 7~5 * 4 home_start_operation 3~0 *

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7.2.2 回零模式的状态字
15 ~ 14 * *: 参考前面章节 13 homing_error 12 homing_attained 11 * 10 target_reached 9~0 *

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7.2.3 回零模式相关参数
Index 607C h 6098 h 6099 h 609A h Object VAR VAR ARRAY VAR home_offset homing_method homing_speeds homing_acceleration Name Type INT32 INT8 UINT32 INT32 Attr. RW RW RW RW

home_offset home_offset 参数确定了参考点位置与零位之间的距离。

Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value

607C h home_offset VAR INT32 RW YES position units -0

homing_method 有 4 种信号可作为回零信号:正限位开关、负限位开关、参考点开关和 C 脉冲。 Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 6098 h homing_method VAR INT8 RW YES -1,2,3,4,17,18,19,20 1

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回零方式表格 方式 1 2 3 4 17 18 19 20 35 方向 负 正 负 正 负 正 负 正 -目标位置 NOT POT 参考点开关 参考点开关 NOT POT 参考点开关 参考点开关 当前位置 参考点位置 C 脉冲 C 脉冲 C 脉冲 C 脉冲 NOT POT 参考点开关 参考点开关 当前位置 DS402 1 2 3 4 17 18 19 20 35

homing_speeds 找参考点需要 2 种速度:找参考点速度和找零位速度。 Index Name Object Code No. of Elements Data Type 6099 h homing_speeds ARRAY 2 INT32

Sub-Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value

01 h speed_during_search_for_switch VAR INT32 RW YES speed units -5000

Sub-Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value

02 h speed_during_search_for_zero VAR INT32 RW YES speed units -0

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homing_acceleration 回零期间的加速度和减速度,均是 homing_acceleration。 Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 609A h homing_acceleration VAR INT32 RW YES acceleration units -0

7.2.4 回零方法
方法 1 使用 C 脉冲和负限位开关

驱动器首先较快的向负方向移动,直到撞到负限位开关(N-OT)才减速停止;然后驱动器慢速返回,寻找目标零位位 置。本回零方法的目标零位位置是离开限位开关后编码器的第一个 C 脉冲位置。

方法 2

使用 C 脉冲和正限位开关

驱动器首先较快的向正方向移动,直到撞到正限位开关(P-OT)才减速停止;然后驱动器慢速返回,寻找目标零位位 置。本回零方法的目标零位位置是离开限位开关后编码器的第一个 C 脉冲位置。

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方法 3 和 4

使用 C 脉冲和参考点开关

驱动器初始方向移动依赖于参考点开关状态。目标零位位置是参考点开关左边或右边的第一个 C 脉冲位置。

方法 17 ~ 20

不使用 C 脉冲

这 4 种回零方法分别类似方法 1~4,只是目标零位位置不再使用 C 脉冲,而依赖限位开关或参考点开关的变化。例, 如下图所示方法 19 和 20 回零方法分别类似方法 3~4。

方法 35

当前位置为零点

当前位置即为系统零点。

注意:在使用与外部输入信号有关的回零方式时,启动回零时电机的旋转方向与输入信号的初始状态有关,必要时可以通过 设置 Pn516/Pn517 将输入口取反改变其初始状态。使用参考点开关回零时,需使用 Pn509/Pn510 对应的 IO 口配置成功能 C:HmRef。关于参数设置详见《ProNet 系列交流伺服用户手册》 。 49

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7.3 速度控制模式(PROFILE VELOCITY MODE)
7.3.1 速度模式的控制字
15 ~ 9 * *: 参考前面章节 8 Halt 7~4 * 3~0 *

7.3.2 速度模式的状态字
15 ~ 14 * *: 参考前面章节 13 MaxSlippageError 12 Speed 11 * 10 Target reached 9~0 *

7.3.3 速度控制模式相关参数
Index 6069 h 606B h 606C h 609D h 606E h 606F h 6070 h 60FF h Object VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR Name velocity_sensor_actual_value velocity_demand_value velocity_actual_value velocity_window velocity_window_time velocity_threshold velocity_threshold_time target_velocity 1 Type INT32 INT32 INT32 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 INT32 Attr. RO RO RO RW RW RW RW RW

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velocity_sensor_actual_value 主站可以通过读 velocity_sensor_actual_value 参数确定电机当前转速,该参数单位是内部速度单位。 Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 6069 h velocity_sensor_actual_value VAR INT32 RW YES 0.1rmps --(1R/10min)

velocity_demand_value 主站可以通过读 velocity_demand_value 参数确定驱动器当前给定速度值,该参数单位是用户速度单位。 Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 606B h velocity_demand_value VAR INT32 RO YES speed units ---

velocity_actual_value 主站可以通过读 velocity_demand_value 参数确定电机当前转速,该参数单位是用户速度单位。 Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 606C h velocity_actual_value VAR INT32 RO YES speed units ---

2

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velocity_window velocity_actual_value(606C h)和 target_velocity(60FF h)的差值被定义为实际速度误差窗口。如果实际速度误差窗口 在 velocity_window_time(606E h)参数设置的时间内一直比 velocity_window(606D h)小,那么 statusword 的 bit10 (target_reached)将被置位,表示设定速度到达。 Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 606D h velocity_window VAR UINT16 RW YES speed units -20 R/10min

velocity_window_time velocity_window_time 参数和 velocity_window 参数一起组成速度窗口比较器。 Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 606E h velocity_window_time VAR UINT16 RW YES ms -0

velocity_threshold velocity_threshold(阀值速度)指接近零速度的一个范围,用以判断电机是否停止.。 Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 606F h velocity_threshold VAR UINT16 RW YES speed units -50

3

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velocity_threshold_time velocity_threshold_time(阀值速度时间)设置电机在低于阀值速度时的最短时间,单位:ms。当电机速度低于阀值速度的 时间超过阀值速度时间时,状态字 bit12(速度为零)将被置 1。 Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 6070 h velocity_threshold_time VAR UINT16 RW YES ms -0

target_velocity target_velocity 是给定目标速度。 Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 60FF h target_velocity VAR INT32 RW YES speed units -0

4

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7.4 位置控制模式(PROFILE POSITION MODE)
7.4.1 位置模式的控制字
15 ~ 9 * *: 参考前面章节 8 Halt 7 * 6 abs / rel 5 change set immediately 4 New set-point 3~0 *

7.4.2 位置模式的状态字
15 ~ 14 * 13 Following error 12 Set_point acknowledge 11 * 10 Target reached 9~0 *

*: 参考前面章节

5

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7.4.3 位置控制相关参数
Index 607A h 6081 h 6082 h 6083 h 6084 h 6085 h 6086 h 60A4-01 h Object VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR target_position profile_velocity end_velocity profile_acceleration profile_deceleration quick_stop_deceleration motion_profile_type Profile_jerk1 Name Type INT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 INT16 UINT32 Attr. RW RW RW RW RW RW RW RW

target_position target_position 是给定目标位置,该位置可以是相对值,也可以是绝对值,取决于 controlword 的 bit6。 Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 607A h target_ position VAR INT32 RW YES position units -0

profile_velocity profile_velocity 是指位置启动后,完成加速后最终到达的速度。 Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 6081 h profile_velocity VAR UINT32 RW YES speed units -0

6

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end_velocity end_velocity 是到达给定位置(target_ position)时的速度。通常为了在到达给定位置时停止驱动器,该参数设置为 0;但 在连续多点位置时,该值可以设置成非零值。 Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 6082 h end_velocity VAR UINT32 RW YES speed units -0

profile_acceleration profile_acceleration 是到达给定位置期间的加速度。 Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 6083 h profile_acceleration VAR UINT32 RW YES acceleration units -100000 R/10min/s

profile_deceleration profile_deceleration 是到达给定位置期间的加速度。 Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 6084 h profile_deceleration VAR UINT32 RW YES acceleration units -100000 R/10min/s

7

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quick_stop_deceleration quick_stop_deceleration 是急停(Quick Stop)的减速度。 Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 6085 h quick_stop_deceleration VAR UINT32 RW YES acceleration units -200000 R/10min/s

motion_profile_type motion_profile_type 被用来选择何种速度曲线。 目前位置下支持梯形速度曲线 (设为 0) 和固定加加速度的 S 曲线 (设为 2) 。 Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 6086 h motion_profile_type VAR INT16 RW YES -0or2 0

profile_jerk1 profile_jerk1 被用来设定速度曲线为 S 形时的加加速度,值越小加减速过程越平稳。 Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 60A4 -01h profile_jerk1 VAR UINT32 RW YES jerk units 1-20 5pulse/(s*100μs*100μs)

8

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7.4.4 功能描述
在速度曲线选择为梯形时(motion_profile_type=0) ,给定目标位置有两种方法: 单步设定: 电机到达目标位置后,驱动器通知主机“目标位置到达”,然后获取新的目标位置并开始运动。在获取新的目标位置前, 电机速度通常为零。 连续设定: 电机到达目标位置后,立即继续朝下一个事先设置好的目标位置运动。这样可达到无停顿的连续运动效果,在两个目 标位置之间,电机可以无需减速到零。 以上两种方法都可被控制字(controlword)的 bit4、bit5 和状态字 statusword 的 bit12 (set_point_acknowledge)实时改变。通过握手机制,可中断正在执行中的位置控制,利用这几个字位重设目标位置并启 动执行。 单步设定方法的步骤: 1、首先设置网络管理(NMT)状态为“操作(Operational)”,并且设置控制模式参数(6060 h)为 1。 2、根据实际需要设置给定目标位置(target_ position :607A h)等参数; 3、将控制字 controlword 的 bit4(new_set_point)设为“1”;bit5(change_set_immediately)设为“0”;bit6(绝对/相对) 则由目标位置类型(绝对或相对)而定; 4、在状态字 statusword 的 bit12(set_point_acknowledge)设置好驱动器应答,然后开始执行位置控制; 5、到达目标位置后,驱动器通过状态字 statusword 的 bit10(target_reached)应答。然后依照程序继续运动或接受新的目 标位置。

连续设定方法的步骤: 1、首先设置网络管理(NMT)状态为“操作(Operational)”,并且设置控制模式参数(6060 h)为 1。 2、根据实际需要设置第 1 个给定目标位置(target_ position :607A h) 、目标速度、加/减速等相关参数; 3、将控制字 controlword 的 bit4(new_set_point)设为“1”;bit5(change_set_immediately)设为“0”;bit6(绝对/相对) 则由目标位置类型(绝对或相对)而定; 4、在状态字 statusword 的 bit12(set_point_acknowledge)设置好驱动器应答,然后开始执行位置控制; 1

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5、设置第 2 个给定目标位置(target_ position :607A h) 、目标速度、加/减速等相关参数; 6、将控制字 controlword 的 bit4(new_set_point)设为“1”;bit5(change_set_immediately)设为“0”;bit6(绝对/相对) 则由目标位置类型(绝对或相对)而定; 7、到达第 1 个目标位置后,驱动器不停机继续走第 2 个目标位置控制;当到达第 2 个目标位置后,驱动器通过状态字 statusword 的 bit10(target_reached)应答。然后依照程序继续运动或接受新的目标位置。

在速度曲线选择为 S 形时(motion_profile_type=2) ,仅支持单步设定方法,使用 6083 前只支持对称的 S 形曲线规划。

h

(profile_acceleration)限

制其最大加速度,6081h(profile_velocity)限制其最大速度,使用 60A4-01 h (VAR Profile_jerk1)设置其加加速度。目

2

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7.5 位置插补控制模式(INTERPLATION POSITION MODE)
7.5.1 位置插补模式的控制字
15 ~ 9 * *: 参考前面章节 8 Halt 7 * 6 * 5 * 4 Enable ip mode 3~0 *

7.5.2 位置插补模式的状态字
15 ~ 14 * *: 参考前面章节 13 * 12 ip mode active 11 * 10 Target reached 9~0 *

3

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7.5.3 位置插补控制相关参数
Index 60C0 h 60C1 h 60C2 h Object VAR ARRAY RECORD Name Interpolation sub mode select Interpolation data record Interpolation time period Type INT16 INT32 Attr. RW RW RW

Interpolation sub mode select Interpolation sub mode select是IP控制下的插补方式选择,ProNet的插补方式只提供线性插补。 Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Value Range Default Value Comment 60C0h Interpolation sub mode select VAR INT16 RW NO 0 0 0: Linear interpolation

Interpolation data record Interpolation data record 存放插补位置数据,本伺服驱动器的插补指令使用第一个数据,即 subindex 为 1 的数据。 Index Subindex Object Code Data Type Access PDO Mapping Value Range Default Value Comment 60C1h 0 ARRAY INT32 RO YES INT8 2 number of entries

Index Subindex Object Code Data Type Access PDO Mapping Value Range Default Value Comment

60C1h 1 ARRAY INT32 RW YES INT32 0 the first parameter of ip function 4

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Index Subindex Object Code Data Type Access PDO Mapping Value Range Default Value Comment

60C1h 2 ARRAY INT32 RW YES INT32 0 The second parameter of ip function

Interpolation time period Interpolation tiem period 存放插补位置的时间数据。

Index Object Code Data Type Category

60C2h RECORD Interpolation time period record (0080h) Conditional: mandatory if ip, csp, csv or cst mode is supported

Index Subindex Object Code Data Type Access PDO Mapping Value Range Default Value Comment

60C2h 0 RECORD UINT8 C NO 02 02 Highest sub-index supported

Index Subindex Object Code Data Type Access PDO Mapping Value Range Default Value Comment

60C2h 01 RECORD UINT8 RW YES UINT8 01 Interpolation time period value

Index Subindex

60C2h 02 5

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Object Code Data Type Access PDO Mapping Value Range Default Value Comment

RECORD INT8 RW YES -128 to +63 -3 Interpolation time index

7.5.4 功能描述
相关说明: 1、本伺服驱动器无位置缓存,所以 IP 控制下的位置数据需要上位机实时更新。为了达到同步效果,上位机需要先发送位置 更新数据,然后使用同步信号(SYNC)使所有驱动器接收同步,驱动器接收到同步信息后同步内部时钟。注意同步周期应 小于或等于插补周期,以保证插补数据的更新。 2、在位置插补方式下,上位机首先需要设置下位机 PDO 接收方式为同步模式(使用 SYNC 帧进行接收和发送同步) ,由于 同步信号(SYNC)是广播形式的,每个驱动器在接收到此信号后才更新 PDO 的数据; 3、在同步信号(SYNC 帧)发送前,需要上位机先发送给定位置数据 Xi 和控制字 Controlword; 4、当数据出现延迟时,驱动器将以上一次同步数据进行插值运行; 5、当插补周期完成后,数据未更新,驱动器将出现插补周期超时报警(A 69) ,并停止运行。 推荐的 RPDO 配置: 使用一个 RPDO 情况下, 控制字(index:6040h,subindex:0h) 使用二个 RPDO 情况下, 控制字(index:6040h,subindex:0h) 32 位给定位置(index:60C1h,subindex:01h) 32 位给定位置(index:60C1h,subindex:01h)

设置流程: 1、 配置 PDO(RPDO1 配置为 index:6040h,subindex:0h, RPDO2 配置为 index:60C1h,subindex:1h) ; 2、 设置插补周期(60C2-01h) ,默认单位为毫秒(us); 3、 设置 PDO 为同步模式(设置对象字典(index:1400h,subindex:02h)为 1,设置对象字典(index:1401h,subindex:02h) 为 1) ,如果发送 PDO 也需要为同步模式,则需设置对象字典(index:1800h,subindex:02h)为 1 ,设置对象字典 (index:1801h,subindex:02h)为 1 4、 设置控制模式为位置插补模式(设置对象字典(index:6060h,subindex:0h)为 7) ; 5、 NMT 启动节点;

6

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第 8 章 CAN 通讯相关参数控制模式
参数号 名称及说明 需要重 新上电 何种控制方 式有效 Pn006.0 总线类型 [0] 无总线 [1] PROFIBUS-DP V0/V1 [2] PROFIBUS-DP V2 [3] CANopen 总线 Pn006.1 保留 Pn006 16 进制位参 需要 ALL Pn006.2 低频抖动抑制开关 [0] 不开启低频抖动抑制功能 [1] 开启低频抖动抑制功能 Pn006.3 集电极开路信号用指令输入滤波器 [0] 脉冲为差分输入时,伺服能接收的最大脉冲频率≤4M [1] 脉冲为差分输入时,伺服能接收的最大脉冲频率≤650K [2] 脉冲为差分输入时,伺服能接收的最大脉冲频率≤150K Pn703.0 CANopen 通讯波特率 [0] 50Kbps [1] 100Kbps [2] 125Kbps Pn703 16 进制位参 需要 ALL [3] 250Kbps [4] 500Kbps [5] 1Mbps Pn703.1 保留 Pn703.2 保留 Pn703.3 保留 Pn704 轴地址 需要 ALL CANopen 通讯时的轴地址 功能与含义

7

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第 9 章 CANopen 通讯例程
以下测试基于通讯连接正常、驱动器地址为 1 情况下。

9.1

SDO 操作
(0601--->上位机发送 0581--->下位机发送) 地址:0x3022(Pn034),写入数据-1000,然后读取此参数 启动域下载: 2B,3022,00,FC18

SDO 操作,对参数区进行读写:

即:601 2B 22 30 00 18 FC 00 00 驱动器应该返回:60,3022,00,00,00,00,00 即:581 60 22 30 00 00 00 00 00 启动域上传: 40,3022,00,0000 即:601 40 22 30 00 00 00 00 00 驱动器应该返回:43,3022,00,FC18 即:581 43 22 30 00 18 FC 00 00

9.2

PDO 配置

//脉冲 pulse,转速 0.1rpm 例子:配置 2 个 RPDO,一个为 6040h,一个为 607Ah 和 6081h RPDO MAPPing 601 2F 00 16 00 00 00 00 00 first RPDO 201 //6040h //RPDO1 stop

601 23 00 16 01 10 00 40 60

601 2F 00 16 00 01 00 00 00 // RPDO1 enable

601 2F 01 16 00 00 00 00 00 Second RPDO 301 601 23 01 16 01 20 00 7A 60 601 23 01 16 02 20 00 81 60

//RPDO2 stop

//607Ah and

6081h

601 2F 01 16 00 02 00 00 00// RPDO2 enable 然后配置接收发送 PDO 为同步方式或定时方式,默认为定时方式;

PDO 配置完成后,如果要使其生效,需启动通讯,使 NMT 状态机处于 OPERATIONAL 状态: 8

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00 01 01//(第一个 01 为启动节点指令,第二个 01 为节点号) ; 注意: 1) 配置前,需要先停止 PDO(如索引为 1600h,子索引为 00,清零) ,配置完后,设置 PDO 正确的个数(如索引 为 1600h,子索引为 00,设置为 1)才能启动 PDO; 2) 注意配置的数据长度和个数,设置不对将导致配置不正确。

9.3

位置控制例子(Profile Positon Mode)

首先,根据前面的例子配置好 PDO,启动通讯; 然后,设置控制模式 601 2F 60 60 00 01 00 00 00//设置 6060h 为 1(位置控制为 PP) 然后,设置状态机 601 2B 40 60 00 06 00 00 00//设置 6040h 为 6 601 2B 40 60 00 07 00 00 00 601 2B 40 60 00 0F 00 00 00 其次,通过 PDO 发送数据 使电机运行 5 圈后停止(在 PDO1 为 6040(状态字) ,PDO2 为 607A(位置脉冲个数)和 6081(速度,单位 0.1rpm) ) 先发送 RPDO2,数据如下 301 50 C3 00 00 2C 01 00 00(50000,300)// 50 C3 00 00 为位置数据, 即 50000 个脉冲; 2C 01 00 00 为运行速度, 即 30rpm; 再发送 RPDO1,数据依次如下: 1、201 0F 00 2、201 1F 00 3、201 0F 00 4、201 5F 00 5、201 0F 00 注意: 1) 驱动器是以 6040 的 bit4 的↑(上升沿)接收新的位置命令,所以每次执行完一次运行后需要把此位清零。上位机应根 据驱动器的状态字 6041 的 bit12 来判断是否要给伺服新数据。当驱动器的状态字 6041 的 bit12 为 0 时,表示驱动器 可以接收新的位置数据和命令了,如果为 1,即使驱动器有接收数据,但是命令是不被采纳的。 2) 绝对方式下,需要不断更新位置数据。 //6040 的 bit4 先清零; //6040 的 bit6 设置为 0 电机运行于相对位置模式下,bit4 设置为 1 电机运动 //6040 的 bit4 先清零; //6040 的 bit6 设置为 1 电机运行于增量位置模式下,bit4 设置为 1 电机运动 //6040 的 bit4 清零,为下次启动做准备; //设置 6040h 为 7 //设置 6040h 为 F,使电机使能;

如果想更改运行距离,需要再发送 RPDO2 RPDO2 301 B0 3C FF FF 2C 01 00 00 (-50000,-300) //即-50000 个脉冲;30rpm

9

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9.4

位置插补控制(Interplate Position Mode)
RPDO2:60C1,sub01 TPDO2:6064/606C

首先,配置 PDO //默认接收 2 个 PDO:RPDO1:6040 //默认发送 2 个 PDO:TPDO1:6041 //脉冲 pulse,转速 0.1rpm 例子:配置 2 个 RPDO,一个为 6040h,一个为 60C1h,sub01 RPDO MAPPing 601 2F 00 16 00 00 00 00 00 first RPDO 201 //6040h //RPDO1 stop

601 23 00 16 01 10 00 40 60

601 2F 00 16 00 01 00 00 00 // RPDO1 enable

601 2F 01 16 00 00 00 00 00 Second RPDO 301 601 23 01 16 01 20 01 C1 60

//RPDO2 stop

//60C1h,sub01

601 2F 01 16 00 01 00 00 00// RPDO2 enable 配置 2 个 TPDO,TPDO1:6041h TPDO MAPPing 601 2F 00 1A 00 00 00 00 00 //TPDO1 stop first RPDO 181 //6041h TPDO2:6064h/606Ch

601 23 00 1A 01 10 00 41 60

601 2F 00 1A 00 01 00 00 00 // TPDO1 enable

601 2F 01 1A 00 00 00 00 00 Second RPDO 281 601 23 01 1A 01 20 00 64 60

//RPDO2 stop

//6064h

and

606Ch

601 23 01 1A 02 20 00 6C 60 // 601 2F 01 1A 00 02 00 00 00// TPDO2 enable 然后设置 SYNC 周期。 601 23 06 10 00 E8 03 00 00 然后设置插补周期。 601 2F C2 60 01 10 00 00 00 //60C2h----->1ms 601 2F C2 60 02 FD 00 00 00 // 配置接收发送 PDO 都为一次同步帧同步方式 然后设置 1400h。 601 2F 00 14 02 01 00 00 00 然后设置 1401h。 601 2F 01 14 02 01 00 00 00 //1401----?SYNC 10 //1400----?SYNC //1006h----->1000us 此处删除

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然后设置 1800h。 601 2F 00 18 02 01 00 00 00 然后设置 1801h。 601 2F 01 18 02 01 00 00 00 此处删去了内容 设置控制模式 601 2F 60 60 00 07 00 00 00//设置 6060h 为 7(IP 位置控制) 然后,设置状态机 601 2B 40 60 00 06 00 00 00//设置 6040h 为 6 601 2B 40 60 00 07 00 00 00 601 2B 40 60 00 0F 00 00 00 //设置 6040h 为 7 //设置 6040h 为 F,使电机使能; //1801----?SYNC //1800----?SYNC

启动通讯 00 01 01 上位机 1000us 周期性发送: 301 10 00 00 00 201 1F 00 //IP 80//根据设置的插补周期循环发送 SYNC //16 个脉冲

9.5

回零

设置控制模式为回零控制 601 2F 60 60 00 06 00 00 00//设置控制模式为回零控制 601 2F 98 60 00 04 00 00 00//设置回零模式采用第 4 种 设置状态机 601 2B 40 60 00 06 00 00 00 601 2B 40 60 00 07 00 00 00 601 2B 40 60 00 0F 00 00 00 //让电机使能(同上)

然后通过 PDO 发送数据(在 PDO1 为 6040(状态字) ,PDO2 为 607A(位置脉冲个数)和 6081(速度,单位 0.1rpm) ) 设置回零速度为 10rpm 601 23 99 60 02 64 00 00 00 回零操作开始 201 1F 00 取消回零 201 0F 00 11

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第 10 章 其他功能
10.1 总线输入
在某些场合下,有些开关量(如原点及限位信号)不是直接送入伺服驱动器,而是由上位机传送。此时需要使用对象 60FE-01h(Physical outputs)来传输相关的信号。

31 CN1_42

30 CN1_41

29 CN1_40

28 CN1_39

27 CN1_17

26 CN1_16

25 CN1_15

24 CN1_14

23…0 reserved

此对象的高 8 位只分别对应 CN1 的输入口,之后还需要通过 Pn509/510 对该输入口配置相应的功能或是通过 Pn516/517 对其取反。对需要在总线上传输的位,还需要在 Pn512/Pn513 中进行总线传输使能,详情请参见 ProNet 系列 交流伺服用户手册。

Index Name Object Code No. of Elements Data Type

60FE h Digital outputs ARRAY 2 UINT32

Sub-Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Default Value

01 h Physical outputs VAR UINT32 RW YES 0

Sub-Index Name Object Code Data Type Access PDO Mapping Default Value

02 h Bit mask VAR UINT32 RW YES 0

有时,上位机需要监控驱动器侧的一些开关量输入,上位机可以读取对象 60FDh(Digital Inputs)来获取,定义如下: 31-26 reserved 2 home switch 12 1 positive limit switch 0 negative limit switch

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10.2 占位对象
为提高总线利用率,尽可能的节省带宽,主站可以将要发送给多个从站的数据放在一路 PDO 里发送,这时需要将从站 的 RPDO 的 COB-ID 设为一样的值,并将占位对象映射到该从站 RPDO 中。有时还需要关闭不需要的 TPDO。 例如将两个节点的第一路 RPDO 映射为 节点 1 0x1600-1 = 60C1 00 10H 0x1600-2 = 0007 00 10H 0x1600-0 = 2H 节点 2 0x1600-1 = 0007 00 10H 0x1600-2 = 60C1 00 10H 0x1600-0 = 2H 这样, 主站控制器可以只使用一路 PDO,将两个从站的插补位置数据分别映射到第一个和第二个对象中, 即可一起发送。 修改 COB-ID 示例: 将节点 2 的第一路 RPDO 的 COB-ID 由 0x202 改为 0x201 0x1400-1 = 80000201H 0x1400-1 = 00000201H //将 PDO 禁止,同时写入新的 COB-ID //使能该 PDO //32 位占位对象 //插补位置数据 //插补位置数据 //32 位占位对象

关闭 TPDO 示例:禁止节点 2 的第二路 TPDO 发送(默认 COB-ID 为 0x282) 0x1801-1 = 80000282H

13

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附 录 对象字典表
Index 索引 2 3 4 5 6 7 1000 1001 1003 1005 1006 1007 1014 Subindex 子索引 --------------1016 0 1 1017 1018 -0 VAR RECORD ARRAY Object 对象类型 VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR od_integer8 od_integer16 od_integer32 od_unsigned8 od_unsigned16 od_unsigned32 device_type error_register pre_defined_error_field cob_id_sync communication_cycle_period synchronous_window_length cob_id_emergency_message consumer_heartbeat_time number_of_entries consumer_heartbeat_time1 producer_heartbeat_time identity_object number_of_entries Name 名称 Type 数据类型 INT8 INT16 INT32 UINT8 UINT16 UINT32 UINT32 UINT8 UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 -UINT8 UINT32 UINT16 -UINT8 14 Attr. 属性 RW RW RW RW RW RW RO RO RW RW RW RW RW -RO RW RW -RO PDO 映射 YES YES YES YES YES YES NO NO NO NO NO NO NO -NO NO NO -NO 支持 All ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● PP PV HM 单位

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Index 索引

Subindex 子索引 1 2 3 4 --

Object 对象类型 vendor_id product_code

Name 名称

Type 数据类型 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 -UINT8 UINT8 -UINT8 UINT32 UINT32 -UINT8 UINT32 UINT8 -UINT8 UINT32 UINT8 -UINT8 UINT32 UINT8 -UINT8 15

Attr. 属性 RO RO RO RO -RO RW -RO RO RO -RO RO RW -RO RO RW -RO RO RW -RO

PDO 映射 NO NO NO NO -NO NO -NO NO NO -NO NO NO -NO NO NO -NO NO NO -NO

支持 All ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● PP PV HM

单位

revision_number serial_number error_behaviour ARRAY number_of_entries communication_error server_sdo_parameter RECORD number_of_entries cob_id_client_server cob_id_server_client receive_pdo_parameter_rpdo1 RECORD number_of_entries_rpdo1 cob_id_used_by_pdo_rpdo1 transmission_type_rpdo1 receive_pdo_parameter_rpdo2 RECORD number_of_entries_rpdo2 cob_id_used_by_pdo_rpdo2 transmission_type_rpdo2 receive_pdo_parameter_rpdo3 RECORD number_of_entries_rpdo3 cob_id_used_by_pdo_rpdo3 transmission_type_rpdo3 RECORD receive_pdo_parameter_rpdo4 number_of_entries_rpdo4

1029

0 1 --

1200

0 1 2 --

1400

0 1 2 --

1401

0 1 2 --

1402

0 1 2

1403

-0

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Index 索引

Subindex 子索引 1 2 -0

Object 对象类型

Name 名称 cob_id_used_by_pdo_rpdo4 transmission_type_rpdo4 receive_pdo_mapping_rpdo1 number_of_entries

Type 数据类型 UINT32 UINT8 -UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 -UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 -UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 -UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 16

Attr. 属性 RO RW -RO RW RW RW RW -RO RW RW RW RW -RO RW RW RW RW -RO RW RW RW

PDO 映射 NO NO -NO NO NO NO NO -NO NO NO NO NO -NO NO NO NO NO -NO NO NO NO

支持 All ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● PP PV HM

单位

1600

1 2 3 4 -0

RECORD

first_mapped_object_rpdo1 second_mapped_object_rpdo1 third_mapped_object_rpdo1 fourth_mapped_object_rpdo1 receive_pdo_mapping_rpdo2 number_of_entries

1601

1 2 3 4 -0

RECORD

first_mapped_object_rpdo2 second_mapped_object_rpdo2 third_mapped_object_rpdo2 fourth_mapped_object_rpdo2 receive_pdo_mapping_rpdo3 number_of_entries

1602

1 2 3 4 -0

RECORD

first_mapped_object_rpdo3 second_mapped_object_rpdo3 third_mapped_object_rpdo3 fourth_mapped_object_rpdo3 receive_pdo_mapping_rpdo4 number_of_entries

1603

1 2 3

RECORD

first_mapped_object_rpdo4 second_mapped_object_rpdo4 third_mapped_object_rpdo4

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Index 索引

Subindex 子索引 4 -0

Object 对象类型

Name 名称 fourth_mapped_object_rpdo4 transmit_pdo_parameter_tpdo1 number_of_entries_tpdo1

Type 数据类型 UINT32 -UINT32 UINT32 UINT8 UINT16 UINT16

Attr. 属性 RW -RO RO RW RW RW

PDO 映射 NO -NO NO NO NO NO

支持 All ● ● ● ● ● ● ● PP PV HM

单位

1800

1 2 3 5

RECORD

cob_id_used_by_pdo_tpdo1 transmission_type_tpdo1 inhibit_time_tpdo1 event_timer_tpdo1

17

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Index 索引

Subindex 子索引 -0

Object 对象类型

Name 名称 transmit_pdo_parameter_tpdo2 number_of_entries_tpdo2

Type 数据类型 -UINT32 UINT32 UINT8 UINT16 UINT16 -UINT32 UINT32 UINT8 UINT16 UINT16 -UINT32 UINT32 UINT8 UINT16 UINT16 -UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 18

Attr. 属性 -RO RO RW RW RW -RO RO RW RW RW -RO RO RW RW RW -RO RW RW RW RW

PDO 映射 -NO NO NO NO NO -NO NO NO NO NO -NO NO NO NO NO -NO NO NO NO NO

支持 All ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● PP PV HM

单位

1801

1 2 3 5 -0

RECORD

cob_id_used_by_pdo_tpdo2 transmission_type_tpdo2 inhibit_time_tpdo2 event_timer_tpdo2 transmit_pdo_parameter_tpdo3 number_of_entries_tpdo3

1802

1 2 3 5 -0

RECORD

cob_id_used_by_pdo_tpdo3 transmission_type_tpdo3 inhibit_time_tpdo3 event_timer_tpdo3 transmit_pdo_parameter_tpdo4 number_of_entries_tpdo4

1803

1 2 3 5 -0

RECORD

cob_id_used_by_pdo_tpdo4 transmission_type_tpdo4 inhibit_time_tpdo4 event_timer_tpdo4 transmit_pdo_mapping_tpdo1 number_of_entries

1A00

1 2 3 4

RECORD

first_mapped_object_tpdo1 second_mapped_object_tpdo1 third_mapped_object_tpdo1 fourth_mapped_object_tpdo1

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Index 索引

Subindex 子索引 -0

Object 对象类型

Name 名称 transmit_pdo_mapping_tpdo2 number_of_entries

Type 数据类型 -UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 -UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 -UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32

Attr. 属性 -RO RW RW RW RW -RO RW RW RW RW -RO RW RW RW RW

PDO 映射 -NO NO NO NO NO -NO NO NO NO NO -NO NO NO NO NO

支持 All ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● PP PV HM

单位

1A01

1 2 3 4 -0

RECORD

first_mapped_object_tpdo2 second_mapped_object_tpdo2 third_mapped_object_tpdo2 fourth_mapped_object_tpdo2 transmit_pdo_mapping_tpdo3 number_of_entries

1A02

1 2 3 4 -0

RECORD

first_mapped_object_tpdo3 second_mapped_object_tpdo3 third_mapped_object_tpdo3 fourth_mapped_object_tpdo3 transmit_pdo_mapping_tpdo4 number_of_entries

1A03

1 2 3 4

RECORD

first_mapped_object_tpdo4 second_mapped_object_tpdo4 third_mapped_object_tpdo4 fourth_mapped_object_tpdo4

19

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Index 索引

Subindex 子索引 --

Object 对象类型 mask_tpdo1 RECORD

Name 名称

Type 数据类型 -UINT8 UINT32 UINT32 -UINT8 UINT32 UINT32 -UINT8 UINT32 UINT32 -UINT8 UINT32 UINT32 UINT32

Attr. 属性 -RO RW RW -RO RW RW -RO RW RW -RO RW RW RW

PDO 映射 -NO NO NO -NO NO NO -NO NO NO -NO NO NO NO

支持 All ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● PP PV HM

单位

2000

0 1 2 --

number_of_entries mask1_tpdo1 mask2_tpdo1 mask_tpdo2

2001

0 1 2 --

RECORD

number_of_entries mask1_tpdo2 mask2_tpdo2 mask_tpdo3

2002

0 1 2 --

RECORD

number_of_entries mask1_tpdo3 mask2_tpdo3 mask_tpdo4

2003

0 1 2

RECORD

number_of_entries mask1_tpdo4 mask2_tpdo4

2105

0

VAR

sync_time_period

20

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Index 索引 3000 3001 3002 3003 3004 3005 3006 3007 3010 3011 3012 3013 3014 3015 3016 3017 3018 3019 301A 301B 301C 301D 301E 301F

Subindex 子索引 -------------------------

Object 对象类型 VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR Pn000 Pn001 Pn002 Pn003 Pn004 Pn005 Pn006 Pn007 Pn100 Pn101 Pn102 Pn103 Pn104 Pn105 Pn106 Pn107 Pn108 Pn109 Pn110 Pn111 Pn112 Pn113 Pn114 Pn115

Name 名称

Type 数据类型 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 21

Attr. 属性 RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW

PDO 映射 NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO

支持 All ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● IP PP PV HM ----------Hz 0.1ms 1/s 0.1ms -Hz 0.1ms Hz 0.1ms r/min % 0.1ms % 0.1ms

单位

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Index 索引 3020 3021 3022 3023 3024 3025 3026 3027 3028 3029 302A 302B 302C 302D 302E 302F 3030 3055 3056 3057 3058 3059 305A 305B 3068

Subindex 子索引 --------------------------

Object 对象类型 VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR Pn116 Pn117 Pn118 Pn119 Pn120 Pn121 Pn122 Pn123 Pn124 Pn125 Pn126 Pn127 Pn128 Pn129 Pn130 Pn131 Pn132 Pn305 Pn306 Pn307 Pn308 Pn309 Pn310 Pn311 Pn401

Name 名称

Type 数据类型 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 22

Attr. 属性 RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW

PDO 映射 NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO

支持 All ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● IP PP PV HM -% ----0.1ms --0.1ms -0.1ms 0.1% r/min 0.1% r/min

单位

0.1%/1000rpm rpm ms ms ms ms --%

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Index 索引 3069 306A 306B 306C 306D 306E 306F 3070 3071 3072 3073 3074 3075 3078 3079 307A 307B 307C 307D 307E 307F 3080 3081 3082 3083

Subindex 子索引 --------------------------

Object 对象类型 VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR Pn402 Pn403 Pn404 Pn405 Pn406 Pn407 Pn408 Pn409 Pn410 Pn411 Pn412 Pn413 Pn414 Pn500 Pn501 Pn502 Pn503 Pn504 Pn505 Pn506 Pn507 Pn508 Pn509 Pn510 Pn511

Name 名称

Type 数据类型 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 INT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 23

Attr. 属性 RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW

PDO 映射 NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO

支持 All ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● IP PP PV HM % % % % rpm HZ -HZ -0.1 HZ -0.1ms rpm pulse rpm rpm rpm

单位

256pulse ms 10ms rpm 10ms ----

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Index 索引 3084 3085 3086 3088 3089 3091 30FC 30FD 30FF 3100 3200 3201 3202 3203 3204 3205 3206 3207 3208 3209 320A 320B 320C 320D 320E

Subindex 子索引 --------------------------

Object 对象类型 VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR Pn512 Pn513 Pn514 Pn516 Pn517 Pn525 Pn700 Pn701 Pn703 Pn704 Fn000-0 Fn000-1 Fn000-2 Fn000-3 Fn000-4 Fn000-5 Fn000-6 Fn000-7 Fn000-8 Fn000-9 Un000 Un001 Un002 Un003 Un004

Name 名称

Type 数据类型 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 24

Attr. 属性 RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RO RO RO RO RO RO RO RO RO RO RO RO RO RO RO

PDO 映射 NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO

支持 All ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● IP PP PV HM --0.2ms --% --------------r/min r/min % % pulse

单位

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Index 索引 320F 3210 3211 3212 3213 3214 3215 3216 3217 3218 321E 3300 3301

Subindex 子索引 --------------

Object 对象类型 VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR Un005 Un006 Un007 Un008 Un009 Un010 Un011 Un012 Un013 Un014 DSP-Edition Rotates singlePos

Name 名称

Type 数据类型 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16

Attr. 属性 RO RO RO RO RO RO RO RO RO RO RO RO RO

PDO 映射 NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO NO

支持 All ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● IP PP PV HM ---1kHZ pulse ---------

单位

25

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Index 索引 603F 6040 6041 605A 605B 605C 605D 605E 6060 6061 6062 6063 6064 6065 6066 6067 6068 6069 606B 606C 606D 606E 606F 6070 607A

Subindex 子索引 --------------------------

Object 对象类型 VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR error_code controlword statusword

Name 名称

Type 数据类型 UINT16 UINT16 UINT16 INT16 INT16 INT16 INT16 INT16 INT8 INT8 INT32 INT32 INT32 UINT32 UINT16 UINT32 UINT16 UINT32 INT32 INT32 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 INT32 26

Attr. 属性 RO RW RO RW RW RW RW RW RW RO RO RO RO RW RW RW RW RO RO RO RW RW RW RW RW

PDO 映射 YES YES YES NO NO NO NO NO YES YES YES YES YES YES YES YES YES YES YES YES YES YES YES YES YES

支持 All ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● IP PP PV HM -----------

单位

quick_stop_option_code shutdown_option_code disable_operation_option_code stop_option_code fault_reaction_option_code modes_of_operation modes_of_operation_display position_demand_value position_actual_value* position_actual_value following_error_window following_error_time_out position_window position_window_time velocity_sensor_actual_value velocity_demand_value velocity_actual_value velocity_window velocity_window_time velocity_threshold velocity_threshold_time target_position

position units inc position units position units ms position units ms speed units speed units speed units speed units ms speed units ms position units

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Index 索引

Subindex 子索引 --

Object 对象类型

Name 名称 position_range_limit

Type 数据类型 -UINT8 INT32 INT32 INT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 INT16 -UINT32 UINT32 UINT32 -UINT32 UINT32 UINT32 -UINT32 UINT32 UINT32 INT8

Attr. 属性 -RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW -RW RW RW -RW RW RW -RW RW RW RW

PDO 映射 -NO NO NO YES YES YES YES YES YES YES -NO NO NO -NO NO NO -NO NO NO YES

支持 All IP PP ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ----● ● ● ● ● ● ● ● ● ● PV HM ---

单位

607B

0 1 2

ARRAY

number_of_entries min_position_range_limit max_position_range_limit

position units position units position units speed units speed units acceleration units acceleration units acceleration units ---------

607C 6081 6082 6083 6084 6085 6086

---------

VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR

home_offset profile_velocity end_velocity profile_acceleration profile_deceleration quick_stop_deceleration motion_profile_type position_factor

6093

0 1 2 --

ARRAY

number_of_entries numerator divisor velocity_encoder_factor

6094

0 1 2 --

ARRAY

number_of_entries numerator divisor acceleration_factor

6097

0 1 2

ARRAY

number_of_entries numerator divisor

6098

--

VAR

homing_method

27

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Index 索引

Subindex 子索引 --

Object 对象类型

Name 名称 homing_speeds

Type 数据类型 -UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 UINT8 -UINT8 UINT32 INT16 -UINT8

Attr. 属性 -RW RW RW RW RO -RO RW RW --RW

PDO 映 射 -YES YES YES YES NO -NO NO NO -NO YES ● ● ● ● ● ● ● ● ● All IP

支持 PP PV HM ● ● ● ● ● ● ● ● ●

单位 speed units

6099

0 1 2

ARRAY

number_of_entries speed_during_search_for_switch speed_during_search_for_zero

speed units speed units acceleration units ---jerk unit

609A 60A3

-00 --

VAR VAR

homing_acceleration profile_jerk_use profile_jerk

60A4

00 01

ARRAY

number of entries profile_jerk1

60C0

--0

VAR

Interpolation sub mode select Interpolation data record number_of_entries

60C1

1

ARRAY

the first parameter of ip function fip(x1, .. xN) the second parameter of ip see 60C0h

position units

2 -60C2 0 1 2 60FA 60FC 60FD 60FE ----VAR VAR VAR RECORD RECORD

function fip(x1, .. xN) Interpolation time period number_of_entries ip time units ip time index control_effort position_demand_value* digital inputs digital outputs -UINT8 UINT8 UINT8 INT32 INT32 UINT32 -28

RW -RO RW RW RO RO RO --

YES -NO NO NO YES YES YES --

position units

● ● inc

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Index 索引

Subindex 子索引 0 1 2

Object 对象类型

Name 名称 number_of_entries pysical _outputs bit_mask

Type 数据类型 UINT8 UINT32 UINT32 UINT32

Attr. 属性 RO

PDO 映 射 NO All IP

支持 PP PV HM

单位

60FF

--

VAR

target_velocity

RW

YES



speed units

29

ProNet 伺服

30


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