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MWC 飞控 调试方法总结交流


MWC 飞控 调试方法总结交流

近期通过和几个模友交流 MWC 飞控,有些心得,总结一下吧。有 MWC 飞控的模友参 考下,欢迎交流指导。这个飞控主要在于调试,参数调试好了,很好飞;调试不好, 可能比 KK 都不如,呵呵。

1、电机位置、旋转方向一定要按说明连接,以四轴X模式为例,3,9,10,11 号 电调电机按图示安装。MWC 飞控

板上一般标有X Y方向箭头,Y方向指向前方, 和KK板安装角度不一样,相差45°角。所以原来飞KK十字模式的机架,换这 个MWC,对应X模式。电机旋转方向不用改变,到 MWC 飞控板的电调连线按说明 连接正确就可以了。

2、电调用 Y 线或以前的 KK 板,用控调下油门行程。另外电调参照电调说明书, 设置为镍镉模式,电压保护一般有低中高档,选择低档。这么做是为避免大油门时, 四个电调同时大电流用电,电池电压下降大,容易引起某个电调进入保护模式,电 机停转或减速,从而侧翻。当然,如果电池 C 数足够,电压下降不明显,设置为锂

电模式也行。这一点同样适用于其他多轴飞控。

3、注意 MWC 飞控解锁、闭锁门限值、各通道正反向及中立点问题。

不接电机,仅通过电调给飞控板供 5V 电,USB 转串口数据线接到飞控板上,打 开遥控器,飞控板通电。再打开 GUI 调试窗口,摇动手柄,看这里的油门通道(T HROTTLE)、方向通道(YAW)、升降通道(PITCH),副翼通道(R OLL)的最高值,最小值和中立点值。要求各通道最小值小于 1100,最大值大于 1900, 中立点 1500+-10。 达不到这个要求, 请调节遥控器的通道行程设置 ATV (EPA) , 120-125%,及微调中心点或 SUB TRIM,来达到以上要求。

如果不能满足这个要求, 就得改动原程序了, 一般多数是最大值不能满足要求, 在 1850-1900 之间,用 Arduion 打开原程序,

在主程序模块里用Find 命令找到这里, 把 MAXCHECK 1900 改为 1850 ,重新给板子写程序,不到 10 秒钟的事,呵呵。 各通道的正反向一般是,油门最低,方向最左,升降最下,副翼最左,此时各通道 对应最低值,小于1100。经过这些调整,板子的解锁、闭锁,各通道正反向及 中立点就没问题了。

4、开启 MWC 飞控自稳模式。 不开启自稳模式,那就和 KK 没区别了。如果没有接飞控 5 通道,这里就设置为

, 用鼠标直接点亮那个方块,再点击 ,写到飞控的 EEPROM 里。表示任何时候都开启自稳。 如果接的是 2 段开关,设置为 ,表示在开关低高位开启自稳。接的是 3 段开关, 就设置为全亮,表示在开关低中高位开启自稳。下面的依次为 BARO 气压定高 MAG 磁定向 云台舵机,快门等功能,设置方法与自稳功能类同。

[ 本帖最后由 ygl611 于 2011-10-10 18:52 编辑 ]

附件 数归零.JPG MWC I 参数归零.JPG (27.01 KB) 2011-10-9 15:26

MWC 调试 4 PID.JPG (25.26 KB) 2011-10-9 15:26

默认参数.JPG MWC 默认参数.JPG (25.82 KB) 2011-10-9 15:26

MWC 校准 ACC.JPG (1.65 KB) 2011-10-9 15:26

MWC 增大 P 参数.JPG (25.84 KB) 参数.JPG 2011-10-9 15:26

5、在 GUI 里通过点击 , 初步校准 ACC。 方法是尽可能水平放置飞控板, 点击 CALIB_ACC, 几秒后, ROLL ACC 和 PITCH 值归零,Z 值回到 500(BMA180)或 250(BMA020)或 200(NK,鸡腿),

此时板子左右前后倾斜超过 15 度左右, 那个状态指示灯闪动, 说明 ACC 初步校准好 了。还有,那个状态指示灯闪动时候,是不能解锁和闭锁的。也说明此时板子未水 平或未校准 ACC。

6、第一次试飞前,陀螺和加速度传感器(GYRO & ACC)一定要校准。方法是: 四轴尽可能地上水平放置,打开控,飞控板通电,不要动四轴,在最初的几秒里, 飞控板有个自检过程,这个时候晃动四轴,可能导致自检不成功,状态指示灯会一 直闪亮,不能解锁。 待自检完成后,那个灯停止闪亮,控油门最低,方向最左,升降最下,稍等,指示 灯闪亮,陀螺校准完成;接着油门最高(注意,现在飞控未解锁哦),方向最左, 升降最下,稍等,指示灯闪亮,加速度校准完成;

7、以上准备工作完毕,可以解锁试飞了。MWC 飞控 1.8 版本后解锁有 2 种方 法:一是油门最低,副翼最右;二是油门最低,方向最右。解锁后,状态指示灯常 亮,推油试飞吧。

8、仔细调整通道微调和 PID 参数,使四轴可以平稳悬停 飞起来后,还得仔细调整方向、升降、和副翼通道的微调,尽量使四轴可以保持平 稳悬停。如果微调到头还不行,就得重新校准 ACC。这里有个窍门,四轴往哪个方 向偏,校准 ACC 时,把四轴在那个方向略垫高些。 MWC 飞控源程序默认的 PID 参数不一定适合你的四轴, 还得根据你的四轴仔细调整。 我的经验是,四轴轴距大于 300mm,ROLL、PITHCH、LEVEL 等 P 参数可以调大些。


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