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运动控制系统学习笔记


运动控制系统学习笔记
1、弱磁控制

所谓弱磁控制和强磁控制是指通过对电动机或发电机的励磁电流进行的控 制。“弱磁”就是励磁电流小于额定励磁电流;“强磁”则是比额定励磁电流大的励 磁电流。 强磁控制又称为强励控制,主要用在发电机短路保护或欠电压保护方 面。当发电机端电压接近于 0 或下降太多,此时需要通过强行励磁,可使发电机 的端电压升高,输出电流增

大,触发保护装置动作跳闸,实现保护。 弱磁控制 则主要是电动机进行弱磁调速用,发电机弱磁控制则主要是指由直流发电机-直 流电动机构成的 G-M 拖动系统,为了得到软的或下坠的机械特性时才使用。 2、三相异步电动机的调速方法?
转速公式,n=60f(1-s)/p 有三种调速方式 1,变极调速 2 变频调速 3 变转差率调速 从调速的本质来看, 不同的调速方式无非是改变交流电动机的同步转速或不改变同步转 2 种。 在生产机械中广泛使用不改变同步转速的调速方法有绕线式电动机的转子串电阻调 速、 斩波调速、串级调速以及应用电磁转差离合器、液力耦合器、油膜离合器等调速。改 变同步转速的有改变定子极对数的多速电动机, 改变定子电压、 频率的变频调速有能无换向 电动机调速等。从调速时的能耗观点来看,有高效调速方法与低效调速方法 2 种:高效调速 指时转差率不变,因此无转差损耗,如多速电动机、变频调速以及能将转差损耗回收的调速 方法(如串级调速等) 。有转差损耗的调速方法属低效调速, 如转子串电阻调速方法,能量 就损耗在转子回路中; 电磁离合器的调速方法, 能量损耗在离合器线圈中; 液力耦合器调速, 能量损耗在液力耦合器的油中 。一般来说转差损耗随调速范围扩大而增加,如果调速范围 不大,能量损耗是很小的。 定子绕组产生旋转磁场,转子绕组中产生感应电流,转子产生电磁转矩而转动;转子 电流也产生磁场,该磁场随转子的转动而转动,使定子绕组产生电动势"感应电动势,该电 动势与定子绕组中外加电源电压相位相反(反电动势) 。当负载增加时,转子转速下降,定 子绕组中产生的反电动势减小,定子电流增大(起动或堵转时电流最大就是这原因) ,产生 更强的磁场,使转子获得更大的电磁转矩,与负载转矩平衡。你可以画一画图,这里不好 传图。曾经我也找了好久的答案,无解。自己琢磨了好久才有这点理解,不知是否正确。

三相异步电动机分类特点以及调速方法
三相异步电动机分类:

1、 从调速的本质来看, 不同的调速方式无非是改变交流电动机的同步转速或不改变同步转两种。 不改变同步转速的调速方法有 1)绕线式电动机的转子串电阻调速、2)斩波调速、3)串级调速以 及应用电磁转差离合器、4)液力偶合器、5)油膜离合器等调速。不改变同步转速的调速方法在生 产机械中广泛使用。 2、改变同步转速的有改变定子极对数的多速电动机,改变定子电压、频率的变频调速有能无换 向电动机调速等。 3、从调速时的能耗观点来看,有 1)高效调速方法与 2)低效调速方法两种:高效调速指时转差率 不变,因此无转差损耗,如多速电动机、变频调速以及能将转差损耗回收的调速方法(如串级调 速等)。 有转差损耗的调速方法属低效调速, 如转子串电阻调速方法, 能量就损耗在转子回路中; 电磁离合器的调速方法,能量损耗在离合器线圈中;液力偶合器调速,能量损耗在液力偶合器的 油中。一般来说转差损耗随调速范围扩大而增加,如果调速范围不大,能量损耗是很小的。 我们清楚三相异步电动机转速公式为: n=60f/p(1-s) 从上式可见,改变供电频率 f、

电动机的极对数 p 及转差率 s 均可太到改变转速的目的,下面松文机电具体介绍其七种调速方

法。
一、变极对数调速方法:这种调速方法是用改变定子绕组的接红方式来改变笼型电动机定子极 对数达到调速目的。本方法适用于不需要无级调速的生产机械,如金属切削机床、升降机、起重 设备、风机、水泵等。 特点如下:1、具有较硬的机械特性,稳定性良好; 2、无转差损耗,效率高;3、接线简单、控 制方便、价格低;4、有级调速,级差较大,不能获得平滑调速;5、可以与调压调速、电磁转差 离合器配合使用,获得较高效率的平滑调速特性。 二、变频调速方法:变频调速是改变电动机定子电源的频率,从而改变其同步转速的调速方法。 变频调速系统主要设备是提供变频电源的变频器,变频器可分成交流-直流-交流变频器和交流交流变频器两大类,目前国内大都使用交-直-交变频器。本方法适用于要求精度高、调速性能较 好场合。其特点:1、效率高,调速过程中没有附加损耗;2、应用范围广,可用于笼型异步电动 机;3、 调速范围大,特性硬,精度高;4、 技术复杂,造价高,维护检修困难。 三、串级调速方法 :串级调速是指绕线式电动机转子回路中串入可调节的附加电势来改变电动 机的转差, 达到调速的目的。 大部分转差功率被串入的附加电势所吸收, 再利用产生附加的装置, 把吸收的转差功率返回电网或转换能量加以利用。 根据转差功率吸收利用方式, 串级调速可分为 电机串级调速、机械串级调速及晶闸管串级调速形式,多采用晶闸管串级调速。本方法适合于风 机、水泵及轧钢机、矿井提升机、挤压机上使用。其特点为:1、可将调速过程中的转差损耗回 馈到电网或生产机械上,效率较高;2、装置容量与调速范围成正比,投资省,适用于调速范围

在额定转速 70%-90%的生产机械上;3、调速装置故障时可以切换至全速运行,避免停产;4、晶 闸管串级调速功率因数偏低,谐波影响较大。 四、绕线式电动机转子串电阻调速方法:绕线式异步电动机转子串入附加电阻,使电动机的转 差率加大, 电动机在较低的转速下运行。 串入的电阻越大, 电动机的转速越低。 此方法设备简单, 控制方便,但转差功率以发热的形式消耗在电阻上。属有级调速,机械特性较软。 五、定子调压调速方法 :改变电动机的定子电压时,可以得到一组不同的机械特性曲线,从而 获得不同转速。 由于电动机的转矩与电压平方成正比, 因此最大转矩下降很多, 其调速范围较小, 使一般笼型电动机难以应用。为了扩大调速范围,调压调速应采用转子电阻值大的笼型电动机, 如专供调压调速用的力矩电动机, 或者在绕线式电动机上串联频敏电阻。 为了扩大稳定运行范围, 当调速在 2:1 以上的场合应采用反馈控制以达到自动调节转速目的。调压调速的主要装置是一 个能提供电压变化的电源, 目前常用的调压方式有串联饱和电抗器、 自耦变压器以及晶闸管调压 等几种。 晶闸管调压方式为最佳。 调压调速一般适用于 100KW 以下的生产机械。 调压调速的特点: 1、 调压调速线路简单, 易实现自动控制; 2、 调压过程中转差功率以发热形式消耗在转子电阻中, 效率较低。 六、电磁调速电动机调速方法:电磁调速电动机由笼型电动机、电磁转差离合器和直流励磁电 源(控制器)三部分组成。直流励磁电源功率较小,通常由单相半波或全波晶闸管整流器组成,改 变晶闸管的导通角,可以改变励磁电流的大小。电磁转差离合器由电枢、磁极和励磁绕组三部分 组成。电枢和后者没有机械联系,都能自由转动。电枢与电动机转子同轴联接称主动部分,由电 动机带动;磁极用联轴节与负载轴对接称从动部分。当电枢与磁极均为静止时,如励磁绕组通以 直流,则沿气隙圆周表面将形成若干对 N、S 极性交替的磁极,其磁通经过电枢。当电枢随拖动 电动机旋转时,由于电枢与磁极间相对运动,因而使电枢感应产生涡流,此涡流与磁通相互作用 产生转矩,带动有磁极的转子按同一方向旋转,但其转速恒低于电枢的转速 N1,这是一种转差 调速方式,变动转差离合器的直流励磁电流,便可改变离合器的输出转矩和转速。本方法适用于 中、小功率,要求平滑动、短时低速运行的生产机械。电磁调速电动机的调速特点:1、装置结 构及控制线路简单、运行可靠、维修方便;2、调速平滑、无级调速;3、对电网无谐影响;4、 速度失大、效率低。 七、液力耦合器调速方法 :液力耦合器是一种液力传动装置,一般由泵轮和涡轮组成,它 们统称工作轮,放在密封壳体中。壳中充入一定量的工作液体,当泵轮在原动机带动下旋转时, 处于其中的液体受叶片推动而旋转, 在离心力作用下沿着泵轮外环进入涡轮时, 就在同一转向上 给涡轮叶片以推力, 使其带动生产机械运转。 液力耦合器的动力转输能力与壳内相对充液量的大 小是一致的。在工作过程中,改变充液率就可以改变耦合器的涡轮转速,作到无级调速。本方法 适用于风机、水泵的调速。 其特点为:1、功率适应范围大,可满足从几十千瓦至数千千瓦不同 功率的需要;2、结构简单,工作可靠,使用及维修方便,且造价低;3、尺寸小,能容大;4、 控制调节方便,容易实现自动控制。


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