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EP1使用手册


Maxsine EP1 系列 交流伺服驱动器 使用手册
(第 2 版)

驱 动 器

TL08F/TL12F/TL16F

武汉迈信电气技术有限公司

声明
武汉迈信电气技术有限公司版权所有。 未经本公司的书面许可,严禁转载或复制本手册的部分或全部内容。

因改进等原因,产品的规格或尺寸如有变更,恕不另行通知。

安全注意事项
在产品存放、安装、配线、运行、检查或维修前,用户必需熟悉并遵守以 下重要事项,以确保安全地使用本产品。
错误操作可能会引起危险并导致人身伤亡。 错误操作可能会引起危险,导致人身伤害,并可能使设备损坏。 严格禁止行为,否则会导致设备损坏或不能使用。

1. 使用场合

禁止将产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体的场合使用。否则会导致触电 或火灾。 禁止将产品用于阳光直射,灰尘、盐分及金属粉末较多的场所。 禁止将产品用于有水、油及药品滴落的场所。

2. 配线

请将接地端子可靠接地,接地不良可能会造成触电或火灾。 请勿将220V驱动器电源接入380V电源,否则会造成设备损坏及触电或火灾。 请勿将U、V、W电机输出端子连接到三相电源,否则会造成人员伤亡或火灾。 必须将U、V、W电机输出端子和电机接线端子U、V、W一一对应连接,否则电机可能 超速飞车造成设备损失与人员伤亡。 请紧固电源和电机输出端子,否则可能造成火灾。 配线请参考线材选择配线,否则可能造成火灾。

I

3. 操作

当机械设备开始运转前,必须配合合适的参数设定值。若未调整到合适的设定值, 可能会导致机械设备失去控制或发生故障。 开始运转前,请确认是否可以随时启动紧急开关停机。 请先在无负载情况下,测试伺服电机是否正常运行,之后再将负载接上,以避免不 必要的损失。 请勿频繁接通、关闭电源,否则会造成驱动器内部过热。

4. 运行

当电机运转时,禁止接触任何旋转中的零件,否则会造成人员伤亡。 设备运行时,禁止触摸驱动器和电机,否则会造成触电或烫伤。 设备运行时,禁止移动连接电缆,否则会造成人员受伤或设备损坏。

5. 保养和检查

禁止接触驱动器及其电机内部,否则会造成触电。 电源启动时,禁止拆卸驱动器面板,否则会造成触电。 电源关闭5分钟内,不得接触接线端子,否则残余高压可能会造成触电。 禁止在电源开启时改变配线,否则会造成触电。 禁止拆卸伺服电机,否则会造成触电。

6. 使用范围

本手册所涉及产品为一般工业用途,请勿用于可能直接危害人身安全的装置上,如 核能装置、航天航空设备、生命保障及维持设备和各种安全设备。如有以上使用需要, 请与本公司联系。

II

目录
第 1 章 产品检查及安装 ................................................................................................................1 1.1 产品检查 ...........................................................................................................................1 1.2 产品铭牌 ...........................................................................................................................1 1.3 产品前面板 .......................................................................................................................2 1.4 伺服驱动器安装 ...............................................................................................................3 1.4.1 安装环境条件 ........................................................................................................3 1.4.2 安装方法 ................................................................................................................3 1.5 伺服电机安装 ...................................................................................................................4 1.5.1 安装环境条件 ........................................................................................................4 1.5.2 安装方法 ................................................................................................................4 1.7 电机旋转方向定义 ...........................................................................................................5 第 2 章 接线 ....................................................................................................................................7 2.1 系统组成与接线 ...............................................................................................................7 2.1.1 伺服驱动器接线图 ................................................................................................7 2.1.2 接线说明 ................................................................................................................8 2.1.3 电线规格 ................................................................................................................8 2.1.4 电机和电源接线图 ................................................................................................9 2.1.5 强电端子说明 ........................................................................................................9 2.2 X1 控制信号端子 ............................................................................................................10 2.2.1 X1 端子插头 .........................................................................................................10 2.2.2 X1 端子信号说明 .................................................................................................11 2.2.3 X1 端子接口类型 .................................................................................................12 2.2.4 DI数字输入接口定义 ...........................................................................................15 2.2.5 DO数字输出接口定义..........................................................................................16 2.3 X2 编码器信号端子 ........................................................................................................17 2.3.1 X2 端子插头 .........................................................................................................17 2.3.1 X2 端子信号说明 .................................................................................................18 2.4 标准接线图 .....................................................................................................................19 2.4.1 位置控制接线图 ..................................................................................................19 第 3 章 面板操作 ..........................................................................................................................21 3.1 驱动器面板说明 .............................................................................................................21 3.1.1 面板组成 ..............................................................................................................21 3.1.2 面板说明 ..............................................................................................................21 3.1.3 数值显示 ..............................................................................................................22 3.2 主菜单 .............................................................................................................................22 3.3 状态监视 .........................................................................................................................23

III

3.4 参数设置 ........................................................................................................................ 27 3.5 参数管理 ........................................................................................................................ 28 3.6 辅助功能 ........................................................................................................................ 29 3.6.1 特殊功能 ............................................................................................................. 29 3.6.2 点动功能 ............................................................................................................. 29 3.6.3 键盘调速 ............................................................................................................. 30 3.6.4 模拟量调零 ......................................................................................................... 30 3.7 参数缺省值恢复 ............................................................................................................ 31 第 4 章 运行 ................................................................................................................................. 33 4.1 空载试运行 .................................................................................................................... 33 4.1.1 接线和检查 ......................................................................................................... 33 4.1.2 点动(JOG)试运行 ............................................................................................... 34 4.1.3 键盘调速试运行 ................................................................................................. 35 4.2 位置控制 ........................................................................................................................ 36 4.2.1 位置控制的简单例子.......................................................................................... 36 4.2.2 位置指令 ............................................................................................................. 37 4.2.3 输入电子齿轮 ..................................................................................................... 40 4.2.4 位置控制有关增益.............................................................................................. 45 4.3 增益调整 ........................................................................................................................ 46 4.3.1 增益参数 ............................................................................................................. 46 4.3.2 增益调整步骤 ..................................................................................................... 48 4.4 共振抑制 ........................................................................................................................ 49 4.5 超程保护 ........................................................................................................................ 50 4.6 转矩限制 ........................................................................................................................ 50 4.6.1 转矩限制参数 ..................................................................................................... 50 4.7 工作时序 ........................................................................................................................ 51 4.7.1 电源接通时序 ..................................................................................................... 51 4.7.2 伺服ON时报警时序............................................................................................ 51 4.7.3 电机静止时的伺服ON/OFF动作时序 ............................................................... 52 4.7.4 电机运转时的伺服ON/OFF动作时序 ............................................................... 52 4.8 电磁制动器 .................................................................................................................... 53 4.8.1 电磁制动器参数 ................................................................................................. 53 4.8.2 电磁制动器使用 ................................................................................................. 53 第 5 章 参数 ................................................................................................................................. 55 5.1 参数一览表 .................................................................................................................... 55 5.1.1 0 段参数 ............................................................................................................ 55 5.1.2 1 段参数 ............................................................................................................ 57 5.2 DI功能一览表 ................................................................................................................. 58 5.3 DO功能一览表................................................................................................................ 58 5.4 参数详解 ........................................................................................................................ 59

IV

5.4.1 0 段参数 .............................................................................................................59 5.4.2 1 段参数 .............................................................................................................68 5.5 DI功能详解 ......................................................................................................................72 5.6 DO功能详解 ....................................................................................................................74 第 6 章 报警 ..................................................................................................................................75 6.1 报警一览表 .....................................................................................................................75 6.2 报警原因和处理 .............................................................................................................76 第 7 章 规格 ..................................................................................................................................81 7.1 驱动器型号 .....................................................................................................................81 7.2 驱动器尺寸 .....................................................................................................................81 7.3 驱动器规格 .....................................................................................................................82 7.4 驱动器的电机适配表 .....................................................................................................83 7.4.1 迈信交流伺服电机适配 ......................................................................................83 7.4.2 华大、米格交流伺服电机适配 ..........................................................................84 7.5 伺服电机型号 .................................................................................................................86 7.6 伺服电机接线 .................................................................................................................86 7.6.1 绕组接线 ..............................................................................................................86 7.6.2 制动器 ..................................................................................................................86 7.6.3 增量式标准编码器 ..............................................................................................87 7.6.4 增量式省线编码器 ..............................................................................................87 7.7 伺服电机参数 ................................................................................................................88 7.7.1 60 系列电机参数 ...............................................................................................88 7.7.2 80 系列电机参数 ...............................................................................................89 7.7.3 90 系列电机参数 ...............................................................................................90 7.7.4 110 系列电机参数..............................................................................................91 7.7.5 130 系列电机参数 .............................................................................................92 附录A 西门子数控系统专用型....................................................................................................93 A.1 西门子 801 和 802S系统 ...............................................................................................93 A.1.1 参数设置 .............................................................................................................93 A.1.2 西门子 801 和 802S接线 ....................................................................................94

V

备注

VI

第 1 章 产品检查及安装
1.1 产品检查
本产品在出厂前均做过完整功能测试,为防止产品运送过程中因疏忽导致产品不正常, 拆封后请详细检查下列事项: 检查伺服驱动器与伺服电机型号是否与订购的机型相同。 检查伺服驱动器与伺服电机外观有无损坏及刮伤现象。运送中造成损伤时,请勿接线 送电。 检查伺服驱动器与伺服电机有无零组件松脱之现象。是否有松脱的螺丝,是否螺丝未 锁紧或脱落。 检查伺服电机转子轴是否能以手平顺旋转。带制动器的电机无法直接旋转。 如果上述各项有发生故障或不正常的现象,请立即与经销商联系。

1.2 产品铭牌

1

第 1 章 产品检查及安装

1.3 产品前面板

2

1.4 伺服驱动器安装

1.4 伺服驱动器安装
1.4.1 安装环境条件
伺服驱动器安装的环境对驱动器正常功能的发挥及其使用寿命有直接的影响,因此驱 动器的安装环境必须符合下列条件: 工作环境温度:0~40℃;工作环境湿度:40%~80%以下(无结露)。 贮存环境温度:-40~50℃;贮存环境湿度:93%以下(无结露)。 振动:0.5G以下。 防止雨水滴淋或潮湿环境。 避免直接日晒。 防止油雾、盐分侵蚀。 防止腐蚀性液体、瓦斯。 防止粉尘、棉絮及金属细屑侵入。 远离放射性物质及可燃物。 数台驱动器安装于控制柜中时,请注意摆放位置需保留足够的空间,有利于空气流动 帮助散热。请外加配置散热风扇,使伺服驱动器周围温度降低。长期安全工作温度在 40℃以下。 附近有振动源时(例如冲床),若无法避免请使用振动吸收器或加装防振橡胶垫片。 附近有干扰设备时,对伺服驱动器的电源线和控制线有干扰,可能使驱动器产生误动 作。可以加入噪声滤波器以及其它各种抗干扰措施,保证驱动器的正常工作。但噪声 滤波器会增加漏电流,因此需在驱动器的电源输入端装上隔离变压器。

1.4.2 安装方法
伺服驱动器的正常安装方向是垂直直立方向,顶部朝上以利散热。 安装时,上紧伺服驱动器后部的 M5 固定螺丝。 伺服驱动器之间以及与其它设备间的安装间隔距离参考图中所示,为了保证驱动器的 使用性能和寿命,请尽可能地留有充分的安装间隔。 电气控制柜内必须安装散热风扇,保证有垂直方向的风对伺服驱动器的散热器散热。 安装电气控制柜时,防止粉尘或铁屑进入伺服驱动器内部。

3

第 1 章 产品检查及安装

1.5 伺服电机安装
1.5.1 安装环境条件
工作环境温度:0~40℃;工作环境湿度:80%以下(无结露)。 贮存环境温度:-40~50℃;贮存环境湿度:80%以下(无结露)。 振动:0.5G以下。 通风良好、少湿气及灰尘之场所。 无腐蚀性、引火性气体、油气、切削液、切削粉、铁粉等环境。 无水汽及阳光直射的场所。

1.5.2 安装方法
水平安装:为避免水、油等液体自电机出线端流入电机内部,请将电缆出口置于下方。 垂直安装:若电机轴朝上安装且附有减速机时,须注意并防止减速机内的油渍经由电 机轴渗入电机内部。 电机轴的伸出量需充分,若伸出量不足时将容易使电机运动时产生振动。 安装及拆卸电机时,请勿用榔头敲击电机,否则容易造成电机轴及编码器损坏。

4

1.7 电机旋转方向定义

1.7 电机旋转方向定义
本手册描述的电机旋转方向定义:面对电机轴伸,转动轴逆时针旋转(CCW)为正转,转 动轴顺时针旋转(CW)为反转。

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第 1 章 产品检查及安装

备注

6

第 2 章 接线
2.1 系统组成与接线
2.1.1 伺服驱动器接线图
输入电源 三相AC220V
R S T

一般情况下,需要一个变压 器提供转换才能得到三相交 流220V电源,如右图所示。

输入三相AC380V

三相变压器 380V-220V

空气断路器 提供过电流保护
输出三相AC220V

滤波器 阻止外部噪音干扰驱动器

EP1 伺服驱动器

电磁接触器 需要安装 交流浪涌 抑制器

上位信号电缆 数控系统、可 编程控制器或 其它上位装置

驱动器的控制电源是 单相AC220V,请接在 电磁接触器的前面。

驱动器的主回路电源 是三相AC220V,接在 L1、L2、L3端子上。

编码器电缆

电机动力电缆的4条线 接在驱动器相应的端 子上,不可接错。 驱动器的接地端子

电机动力电缆

交流伺服电机

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第 2 章 接线

2.1.2 接线说明
接线注意事项: 接线材料依照电线规格使用。 电缆长度,指令电缆3m以内,编码器电缆20m以内。 检查L1、L2、L3和L1C、L2C的电源和接线是否正确,请勿接到380V电源上。 电机输出 U、V、W 端子相序,必须和电机相应端子一一对应,接错电机可能不转或飞 车。不能用调换三相端子的方法来使电机反转,这一点与异步电动机完全不同。 必须可靠接地,而且单点接地。 装在输出信号的继电器,其吸收用的二极管的方向要连接正确,否则会造成故障无法 输出信号。 为了防止噪声造成的错误动作,请在电源上加入绝缘变压器及噪声滤波器等装置。 请将动力线(电源线、电机线等的强电回路)与信号线相距30cm以上来配线,不要放置 在同一配线管内。 请安装非熔断型断路器使驱动器故障时能及时切断外部电源。

2.1.3 电线规格
连接端子 主电路电源 控制电源 电机连接端子 接地端子 控制信号端子 编码器信号端子 X1 X2 符号 L1、L2、L3 L1C、L2C U、V、W 电线规格 1.5~2.5mm 1.5~2.5mm 1.5~2.5mm
2 2 2 2

0.75~1.0mm

2 2

≥0.14mm (AWG26),含屏蔽线 ≥0.14mm (AWG26),含屏蔽线

编码器电缆必须使用双绞线。如果编码器电缆太长(>20m),会导致编码器供电不足, 其电源和地线可采用多线连接或使用粗电线。

8

2.1 系统组成与接线

2.1.4 电机和电源接线图
伺服驱动器电源采用三相交流220V,一般是从三相交流380V通过变压器获得。特殊情 况下,小于750W电机可以使用单相220V(单相电源接入L1、L2,让L3悬空)。
三相 AC 220V T S R 1QF

伺服驱动器 伺服电机

FIL

L1 L2 L3
1KM

U V W

U V W

M

L1C L2C

主电源OFF 主电源ON 1RY

1KM

X2
1KM D 伺服准备好 DO公共端 DC24V 1RY RDY
DO 1 DO COM 4 18

ENC

PRT

X1
1QF:断路器 FIL:噪声滤波器 1KM:电磁接触器 1RY:继电器 PRT:浪涌吸收器 D :续流二极管

2.1.5 强电端子说明
名称 主电路电源 控制电路电源 电机连接端子 端子符号 L1、L2、L3 L1C、L2C U V W 接地端子 详细说明 连接外部交流电源 三相220VAC -15%~+10% 50/60Hz 连接外部交流电源 单相220VAC -15%~+10% 50/60Hz 输出到电机U相电源 输出到电机V相电源 输出到电机W相电源 电机外壳接地端子 驱动器接地端子

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第 2 章 接线

2.2 X1 控制信号端子
X1控制信号端子提供与上位控制器连接所需要的信号,使用DB25插座,信号包括: 5个可编程输入; 3个可编程输出; 模拟量指令输入; 指令脉冲输入; 编码器信号输出。

2.2.1 X1 端子插头
X1端子插头采用DB25公头,外形和针脚分布为:

X1插头焊针分布

10

2.2 X1 控制信号端子

2.2.2 X1 端子信号说明
信号名称 数字输入 DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 COM+ 数字输出 DO1 DO2 DO3 DOCOM 位置脉冲指令 PULS+ PULSSIGN+ SIGN针脚号 14 2 15 3 16 1 4 17 5 18 20 7 19 6 功能 光电隔离输入,功能可编程, 由参数P100~P104定义。 接口 C1

DI电源(DC12V~24V) 光电隔离输出,最大输出能力 50mA/25V,功能可编程,由参 数P130~P132定义。 DO公共端 高速光电隔离输入,由参数 P035设置工作方式: 脉冲+符号; 正转/反转脉冲; 正交脉冲。 速度/转矩的模拟量输入, 范围 -10V~10V。 本装置不使用, 请勿连接。 模拟信号地 将编码器信号分频后差分驱动 (Line Driver)输出。 C5 C4 C3 C2

模拟指令输入

AS+ ASAGND

21 8 9 11 23 12 24 13 25 22 10

编码器信号输出

OA+ OAOB+ OBOZ+ OZCZ GND

Z信号集电极开路输出 编码器信号地 连接屏蔽电缆的屏蔽线

C6

屏蔽线保护地

插头金 属外壳

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第 2 章 接线

2.2.3 X1 端子接口类型
以下将介绍X1各接口电路,及与上位控制装置的接线方式。 1. 数字输入接口(C1) 数字输入接口电路可由开关、继电器、集电极开路三极管、光电耦合器等进行控制。 继电器需选择低电流继电器,以避免接触不良的现象。外部电压范围DC12V~24V。 C1-1:开关输入 C1-2:集电极开路三极管

2. 数字输出接口(C2) 输出电路采用达林顿光电耦合器,可与继电器、光电耦合器连接,注意事项: 电源由用户提供,如果电源接反,会导致驱动器损坏。 外部电源最大25V,输出最大电流50mA,3路电流总和不超过100mA。 当使用继电器等电感性负载时,需加入二极管与电感性负载并联,若二极管的极性相 反时,将导致驱动器损坏。 导通时,约有1V左右压降,不能满足TTL低电平要求,因此不能和TTL电路直接相连。 C2-1:继电器 C2-2:光电耦合器

必须外加续流二极管。

12

2.2 X1 控制信号端子

3. 位置脉冲指令接口(C3) 有差分驱动和单端驱动两种接法,推荐差分驱动接法。接线宜采用双绞线。驱动电流 8~15mA,由参数P035设置工作方式:脉冲+符号、正转/反转脉冲、正交脉冲。 C3-1:差分驱动 C3-2: 单端驱动

最大脉冲频率500kHz(kpps); 不宜受干扰,推荐此接法。

最大脉冲频率200kHz(kpps); 推荐电阻R阻值: VCC 5V 12V 24V R 82Ω~120Ω 510Ω~820Ω 1.5kΩ~2kΩ

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第 2 章 接线

4. 编码器信号线驱动输出(C5) 将编码器信号分频后通过线驱动(Line Driver)输出到上位控制器。 C5-1:长线接收器接收 C5-2: 光电耦合器接收

上位控制器使用AM26LS32等效品作 接收器,必须接终端电阻,阻值220 Ω~470Ω; 驱动器编码器信号地(GND)必须和上 位控制器信号地连接。 5. 编码器 Z 信号集电极开路输出(C6)

上位控制器使用高速光电耦合器(例 如6N137),限流电阻阻值220Ω左右。

将编码器Z信号通过集电极开路输出到上位控制器。由于Z信号脉宽较窄,请使用高速光 电耦合器接收。 C6: 编码器Z信号集电极开路输出

外部电源最大30V,输出最大电流50mA。

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2.2.4 DI 数字输入接口定义
每个 DI 数字输入接口都是可编程的,通过对应参数能设置成不同的功能。出厂定义缺 省值如下,用户可根据需要修改。 参数 P100 P101 P102 P103 P104 名称 数字输入DI1 功能 数字输入DI2 功能 数字输入DI3 功能 数字输入DI4 功能 数字输入DI5 功能 参数范围 -21~21 -21~21 -21~21 -21~21 -21~21 缺省值 1 2 3 4 20 单位 适用 ALL ALL ALL ALL ALL

参数绝对值表示功能,符号表示逻辑。正数表示正逻辑,负数表示负逻辑(ON 为有效, OFF 为无效): 参数值 正数 负数 DI 输入信号 开路 导通 开路 导通 DI 功能描述表 功能号 0 1 2 3 4 5 6 15 18 19 20 21 符号 NULL SON ARST CCWL CWL TCCW TCW EMG GEAR1 GEAR2 CLR INH 无功能 伺服使能 报警清除 正转驱动禁止 反转驱动禁止 正转转矩限制 反转转矩限制 紧急停机 电子齿轮选择 1 电子齿轮选择 2 位置偏差清除 脉冲输入禁止 DI 功能 DI 结果 OFF ON ON OFF

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第 2 章 接线

2.2.5 DO 数字输出接口定义
每个 DO 数字输出接口都是可编程的,通过对应参数能设置成不同的功能。出厂定义 缺省值如下,用户可根据需要修改。 参数 P130 P131 P132 名称 数字输出DO1 功能 数字输出DO2 功能 数字输出DO3 功能 参数范围 -11~11 -11~11 -11~11 缺省值 2 3 8 单位 适用 ALL ALL ALL

参数绝对值表示功能,符号表示逻辑。0 为强制 OFF,1 为强制 ON。符号代表输出逻 辑,正数表示正逻辑,负数表示负逻辑: 参数值 正数 负数 对应功能 ON OFF ON OFF DO 功能描述表 功能号 0 1 2 3 5 6 8 11 符号 OFF ON RDY ALM COIN ASP BRK TRQL DO 功能 一直无效 一直有效 伺服准备好 报警 定位完成 速度到达 电磁制动器 转矩限制中 DO 输出信号 导通 截止 截止 导通

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2.3 X2 编码器信号端子

2.3 X2 编码器信号端子
2.3.1 X2 端子插头
X2编码器信号端子与电机编码器连接,使用3排DB15插座(VGA插座),外形和针脚分布为:

编码器/V信号输入(V-) 编码器V信号输入(V+) 编码器/U信号输入(U-) 编码器U信号输入(U+) 编码器/Z信号输入(Z-) 编码器Z信号输入(Z+) 编码器/B信号输入(B-) 编码器B信号输入(B+) 编码器/A信号输入(A-) 编码器A信号输入(A+)

6 1 7 2 8 3 9 4 10 5 15 屏蔽线保护地 14 编码器电源地(0V) 13 编码器电源(5V) 12 编码器W信号输入(W+) 11 编码器/W信号输入(W-)

驱动器X2插头(标准式编码器)

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第 2 章 接线

X2插头焊针分布

2.3.1 X2 端子信号说明
信号名称 针脚号 信号线颜色 标准式 (16芯) [注1] 编码器电源 5V 13 红+红白 省线式 (10芯) [注2] 红+红白 编码器用5V电源(由驱动器 提供),电缆在20m以上时, 为了防止编码器电压降低, 电源和地线可采用多线连 接或使用粗电线。 与编码器A相输出连接。 与编码器B相输出连接。 与编码器Z相输出连接。 与编码器U相输出连接, 省线式请勿连接。 与编码器V相输出连接, 省线式请勿连接。 与编码器W相输出连接, 省线式请勿连接。 裸线 与信号电缆屏蔽线连接。 功能

0V

14

黑+黑白

黑+黑白

编码器A相输入 编码器B相输入 编码器Z相输入 编码器U相输入 编码器V相输入 编码器W相输入 屏蔽线保护地

A+ AB+ BZ+ ZU+ UV+ VW+ WFG

5 10 4 9 3 8 2 7 1 6 12 11 15

棕 棕白 黄 黄白 绿 绿白 紫 紫白 蓝 蓝白 橙 橙白 裸线

棕 棕白 黄 黄白 绿 绿白

注1:本公司提供成品16芯电缆,型号16FMB15。 注2:本公司提供成品10芯电缆,型号10FBM15X(机座号80电机使用),型号10FBM15(机座 号110及以上电机使用)。

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2.4 标准接线图

2.4 标准接线图
2.4.1 位置控制接线图

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第 2 章 接线

备注

20

第 3 章 面板操作
3.1 驱动器面板说明
3.1.1 面板组成
面板由 5 个 LED 数码管显示器和 4 个按键 8、2、4、5 组成,用来显示系统各 种状态、设置参数等。操作是分层操作,由主菜单逐层展开。

3.1.2 面板说明
符号 POW RUN 名称 主电源灯 运行灯 增加键 减小键 退出键 确认键 功能 点亮:主电源已上电; 熄灭:主电源未上电。 点亮:电机通电运行中; 熄灭:电机未通电运行。 增加序号或数值;长按具有重复效果。 减小序号或数值;长按具有重复效果。 菜单退出;操作取消。 菜单进入;操作确认。

8 2 4 5

21

第 3 章 面板操作

3.1.3 数值显示
数值采用 5 个数码管显示器,数值前面显示减号表示负数,如果是 5 位负数,则所有 小数点点亮表示负数。有些显示项目前有前缀字符,如果数值位数太长需占用前缀字符的 位置,则前缀字符不会显示,只显示数值。

3.2 主菜单
执行具体操作,按 4 键从第 2 层退回主菜单。 第 1 层是主菜单,共有 4 种操作方式,用 8、2 键改变方式,按 5 键进入第 2 层,

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3.3 状态监视

3.3 状态监视
在主菜单下选择状态监视“d”,按 5 键进入监视方式。有多种监视项目,用 户用 8、2 键选择需要的显示项目,再按 5 键,进入具体的显示状态。

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第 3 章 面板操作

1. 32 位二进制数值显示[注 1] 32 位二进制数范围是-2147483648~2147483647,采用低位和高位组合表示,通过菜单 选择低位和高位,用图中公式合成完整数值。

2. 脉冲单位[注 2] 原始位置指令的脉冲是指输入的脉冲个数,未经过电子齿轮变换。其他的项目的脉冲 单位是编码器脉冲单位。以使用 2500 线编码器为例:

编码器脉冲单位 = 编码器分辨率 = 4 × 编码器线数 = 4 × 2500( pulse / rev) = 10000( pulse / rev)
3. 电机电流[注 3] 电机相电流有效值。 4. 峰值转矩和峰值电流[注 4] 过去 10 秒内电机的最大转矩和最大相电流有效值。 5. 位置指令脉冲频率[注 5] 输入电子齿轮放大之前实际的脉冲频率,正转方向显示正数,反转方向显示负数。

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3.3 状态监视

6. 输入端子 DI[注 6] 数码管的竖线表示一位的状态,竖线上笔划点亮表示 ON,下笔划点亮表示 OFF。

7. 输出端子 DO[注 7] 数码管的竖线表示一位的状态,竖线上笔划点亮表示 ON,下笔划点亮表示 OFF。

8. 编码器输入信号[注 8] 数码管的竖线表示一位的状态,竖线上笔划点亮表示高电平,下笔划点亮表示低电平。
表示位: U V W A B Z

状态:

0

1

0

1

0

0

高电平(1):上笔划点亮 低电平(0):下笔划点亮

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第 3 章 面板操作

9. 转子绝对位置[注 9] 表示转子在一转中相对定子所处的位置,以一转为一个周期,编码器脉冲单位,以编 码器 Z 脉冲为原点。以使用 2500 线编码器为例,其范围是 0~9999,Z 脉冲出现时数值为 0。 10. 控制方式[注 10] 前 3 个字符表示控制方式,最后字符表示增益组合。

SPD-1
POS SPD TRQ
11. 报警代码[注 11] 无报警显示两减号。有报警显示报警号,并闪烁。报警出现时,显示器会自动进入状 态监视并显示报警号,但可以通过键盘进行其他操作,当其不处于监视状态时,则最右边 数码管的小数点闪烁表示有报警存在。

:位置控制 :速度控制 :转矩控制

1 2

:第1增益 :第2增益

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3.4 参数设置

3.4 参数设置
参数采用参数段+参数号表示,百位数是段号,十位和个位是参数号。例如参数 P102, 段号是“1”,参数号是“02”,显示器显示为“P-102”。 在主菜单下选择参数设置“P”,按 5 键进入参数设置方式。首先用 8、2 键 选择参数段,选中后,按 5 键,进入该段参数号选择。其次再用 8、2 键选择参数号, 选中后,按 5 键显示参数值。 用 8、2 键修改参数值。按 8 或 2 键一次,参数增加或减少 1,按下并保持 8 或 2 键,参数能连续增加或减少。参数值被修改时,最右边的 LED 数码管小数点点亮,按 5 键确定修改数值有效, 此时右边的 LED 数码管小数点熄灭, 修改后的数值将立刻反映到 控制中(部分参数需要保存后重新上电才能起作用)。此后还可以继续修改参数,修改完毕按

4 键退回到参数号选择状态。如果对正在修改的数值不满意,不要按 5 键确定,可按 4
键取消,参数恢复原值。 修改后的参数并未保存到 EEPROM 中,若需要永久保存,请使用参数管理中的参数写 入操作。参数段、参数号不一定是连续的,未使用的参数段、参数号将被跳过而不能被选 择。

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第 3 章 面板操作

3.5 参数管理
参数管理主要处理参数表与 EEPROM 之间操作,在主菜单下选择参数管理“E” , 按 5 键进入参数管理方式。 选择操作模式,共有 3 种模式,用 8、2 键来选择。选中操作后按下 5 键并保持 3

秒以上,激活操作。完毕后再可按 4 键退回到操作模式选择状态。

参数写入 表示将参数表中的参数写入 EEPROM。用户修改了参数,仅使参数表中参数值改 变了,下次上电又会恢复成原来的数值。如果想永久改变参数值,就需要执行参数写入 操作,将参数表中参数写入到 EEPROM 中,以后上电就会使用修改后的参数。 参数读取 表示将 EEPROM 中的数据读到参数表中。这个过程在上电时会自动执行一次,开 始时,参数表的参数值与 EEPROM 中是一样的。但用户修改了参数,就会改变参数表 中参数值,当用户对修改后的参数不满意或参数被调乱时,执行参数读取操作,可将 EEPROM 中数据再次读到参数表中,恢复成刚上电的参数。 恢复缺省值 表示将所有参数的缺省值(出厂值)读到参数表中,并写入到 EEPROM 中,下次 上电将使用缺省参数。当用户将参数调乱,无法正常工作时,使用这个操作,可将所有 参数恢复成出厂状态。因为不同的驱动器型号和电机型号对应的参数缺省值不同,在使 用恢复缺省参数时, 必须先保证驱动器代码(参数 P001)和电机代码(参数 P002)的正确性。

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3.6 辅助功能

3.6 辅助功能
在主菜单下选择辅助功能“A选择操作模式。选中操作后按下 5 键进入对应功能,完毕后按 4 键退回到操作模式选择 状态。 ” ,按 5 键进入辅助功能方式。用 8、2 键选择

3.6.1 特殊功能
厂家使用。

3.6.2 点动功能
选择点动运行“A-JOG”,按 5 键进入点动(JOG)运行方式。点动提示符是“J”, 数值单位是 r/min,速度指令由按键提供。按下 8 键并保持,电机按 JOG 速度正转运行, 松开按键,电机停转,保持零速;按下 2 键并保持,电机按 JOG 速度反转运行,松开按键, 电机停转,保持零速。JOG 速度由参数 P076 设置。

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第 3 章 面板操作

3.6.3 键盘调速
选择键盘调速“A-Sr ”,按 5 键进入键盘调速方式。键盘调速提示符是“r.”,数 值单位是 r/min,速度指令由按键提供。用 8、2 键改变速度指令,电机按给定的速度运 行。正数表示正转(CCW),负数表示反转(CW),最小给定速度是 0.1r/min。

3.6.4 模拟量调零
本装置无此功能。

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3.7 参数缺省值恢复

3.7 参数缺省值恢复
在发生以下情况时,请使用恢复缺省参数(出厂参数)功能: 参数被调乱,系统无法正常工作。 更换电机,新换电机与原配电机型号不同。 其他原因造成驱动器代码(参数 P001)和电机代码(参数 P002)不匹配。 恢复缺省参数的步骤如下: 1. 检查驱动器代码(参数 P001)是否正确。 2. 检查电机代码(参数 P002)是否正确。若正确,执行步骤 5,若不正确,执行下面步骤。 3. 修改密码(参数 P000)为 360。 4. 修改电机代码(参数 P002)为需要的电机代码,电机代码参见 7.4 章节电机适配表。 5. 进入参数管理,执行以下两种操作之一: (1) 恢复部分参数缺省值 仅恢复与驱动器、电机相关的缺省参数,保留其他用户参数。执行参数管理中参数写 入操作,本操作只有在密码为 360、且修改了电机代码时时才具有恢复缺省值功能,其他情 况下,只有参数写入功能。

(2) 恢复全部参数缺省值 恢复所有参数为缺省值,用户修改过的参数也被恢复到出厂缺省值。执行参数管理中 恢复缺省值操作。
恢复缺省值 长按3秒
Enter

done Start
操作中 操作成功

E-def

Error
操作失败

恢复所有参数的缺省值

6. 关电源,再次上电,即可工作。

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第 3 章 面板操作

备注

32

第 4 章 运行
4.1 空载试运行
试运行的目的是确认以下事项是否正确: 驱动器电源配线; 伺服电机配线; 编码器配线; 伺服电机运转方向和速度。

4.1.1 接线和检查
在通电之前,确认电机: 电机空载,电机轴上不要加负载,已经安装在机械上也请脱开连接器。 由于电机加减速有冲击,必须固定电机。 按下图接线,在通电之前先检查以下几项: 连线是否正确?尤其是 L1、L2、L3 接线和 U、V、W 是否与电机一一对应? 输入电压是否正确? 编码器电缆连接是否正确?

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第 4 章 运行

4.1.2 点动(JOG)试运行
1. 通电 接通控制电源(主电路电源暂时不接),驱动器的显示器点亮,如果有报警出现,请检查 连线。再接通主电路电源,POWER 指示灯点亮。 2. 参数设置 按下表设置参数: 参数 P004 P025 P060 P061 P076 P097 P098 名称 控制方式 速度指令来源 速度指令加速时间 速度指令减速时间 JOG运行速度 忽略驱动禁止 强制使能 设置值 1 3 合适 合适 100 3 1或0 缺省值 0 3 0 0 100 3 0 参数说明 设为速度控制 设为 JOG 来源 减少加速冲击 减少减速冲击 点动(JOG)速度 忽略正转驱动禁止(CCWL)和 反转驱动禁止(CWL) 强制使能,如果外加使能,设 置为 0。如果不用外加使能, 设置为 1。 DI1 设置为伺服使能 SON

P100 3. 运行

数字输入DI1 功能

1

1

确认没有报警和任何异常情况后,伺服使能(SON) ON,RUN 指示灯点亮,这时电机激 励,处于零速状态。 在辅助功能中,选择点动运行“A-JOG”,按 5 键进入 JOG 运行方式。数值单位是 r/min,速度指令由按键提供。按下 8 键并保持,电机按 JOG 速度正转(CCW)运行,松开按 键,电机停转,保持零速。按下 2 键并保持,电机按 JOG 速度反转(CW)运行,松开按键, 电机停转,保持零速。JOG 速度由参数 P076 设置。

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4.1 空载试运行

4.1.3 键盘调速试运行
1. 通电 接通控制电源(主电路电源暂时不接),驱动器的显示器点亮,如果有报警出现,请检查 连线。再接通主电路电源,POWER 指示灯点亮。 2. 参数设置 按下表设置参数: 参数 P004 P025 P097 P098 P100 3. 运行 确认没有报警和任何异常情况后,伺服使能(SON) ON,RUN 指示灯点亮,这时电机激 励,处于零速状态。 , 数值单位是 r/min, 在辅助功能中, 选择键盘调速 A-Sr ” 按 5 键进入键盘调速方式。 “ 速度指令由按键提供。用 8、2 键改变速度指令,电机按给定的速度运行。正数表示正 转(CCW),负数表示反转(CW),最小给定速度是 0.1r/min。 名称 控制方式 速度指令来源 忽略驱动禁止 强制使能 数字输入DI1 功能 设置值 1 4 3 1或0 1 缺省值 0 3 3 0 1 参数说明 设为速度控制 设为键盘来源 忽略正转驱动禁止(CCWL)和反转 驱动禁止(CWL) 强制使能, 如果外加使能, 设置为 0。 如果不用外加使能,设置为 1。 DI1 设置为伺服使能 SON

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第 4 章 运行

4.2 位置控制
位置控制应用于需要精密定位的系统中,如数控机床、纺织机械等。位置指令来源是 脉冲指令,由输入端子的 PULS+、PULS-和 SIGN+、SIGN-输入脉冲。

4.2.1 位置控制的简单例子
这是一个位置控制的简单例子,下图是接线图。

例子的参数设置: 参数 P004 P097 名称 控制方式 忽略驱动禁止 设置值 0 0 缺省值 0 3 设为位置控制 使用正转驱动禁止(CCWL)和反转驱 动禁止(CWL)。若设置为忽略,可不 连接 CCWL、CWL。 DI1 设置为伺服使能 SON DO1 设置为伺服准备好 RDY 参数说明

P100 P130

数字输入DI1 功能 数字输出DO1 功能

1 2

1 2

36

4.2 位置控制

4.2.2 位置指令
1. 与位置指令有关的参数 参数 P029 P030 P031 P032 P033 P035 P036 P037 P038 P039 P040 名称 指令脉冲电子齿轮第 1 分子 指令脉冲电子齿轮分母 指令脉冲电子齿轮第 2 分子 指令脉冲电子齿轮第 3 分子 指令脉冲电子齿轮第 4 分子 指令脉冲输入方式 指令脉冲输入方向 指令脉冲输入信号逻辑 指令脉冲输入信号滤波 指令脉冲输入滤波模式 位置指令指数平滑滤波时间 参数范围 1~32767 1~32767 1~32767 1~32767 1~32767 0~2 0~1 0~3 0~21 0~1 0~1000 缺省值 1 1 1 1 1 0 0 0 7 0 0 ms 单位 适用 P P P P P P P P P P P

2. 指令脉冲传输路径

f 2 = f 1×

N M

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第 4 章 运行

3. 指令脉冲输入方式 输入方式由参数 P035 决定。 可以通过参数 P037 设置输入信号 PULS 和 SIGN 信号相位, 用来调整计数沿。参数 P036 用于变更计数方向。

注:箭头表示计数沿,且 P036=0,P037=0 时。 4. 脉冲指令时序规格
位置指令脉冲波形 差分 tck>2μs th>1μs tl>1μs trh<0.2μs trl<0.2μs ts>1μs tqck>8μs tqh>4μs tql>4μs tqrh<0.2μs tqrl<0.2μs tqs>1μs 参数要求 单端 tck>5μs th>>2.5μs tl>>2.5μs trh<0.3μs trl<0.3μs ts>2.5μs tqck>10μs tqh>5μs tql>5μs tqrh<0.3μs tqrl<0.3μs tqs>2.5μs

38

4.2 位置控制

5. 信号滤波 参数 P038 设置输入信号 PULS 和 SIGN 数字滤波,数值越大,滤波时间常数越大。缺 省值下最大脉冲输入频率为 500kHz(kpps),数值越大则最大脉冲输入频率会相应降低。 用于滤除信号线上的噪声,避免计数出错。如果出现因计数不准导致走不准现象,可 适当增加参数值。参数 P039 可关闭 SIGN 信号滤波。 6. 平滑滤波 如下图所示,参数 P040 是对指令脉冲进行平滑滤波,具有指数形式的加减速。滤波器 不会丢失输入脉冲,但会出现指令延迟现象。当设置为 0 时,滤波器不起作用。参数值表 示由 0 频率上升到 63.2%的位置指令频率的时间。

滤波器使输入的脉冲频率平滑化。此滤波器用于:上位控制器无加减速功能、电子齿 轮比较大、指令频率较低等场合。

39

第 4 章 运行

4.2.3 输入电子齿轮
通过电子齿轮可以定义输入到本装置的单位脉冲命令使传动装置移动任意距离,上位 控制器所产生的脉冲命令不需考虑传动系统的齿轮比、减速比或电机编码器线数。下表是 电子齿轮变量说明: 变量 C Pt 变量说明 编码器线数 编码器分辨率(pulse/rev) 2500 =4×C =4×2500 =10000(pulse/rev) R=B/A,其中 A:电机旋转圈数; B:负载轴旋转圈数。 本装置数值

R

减速比

ΔP Pc Pitch D 计算公式:

一个指令脉冲移动量 负载轴一转的指令脉冲数 滚珠丝杆节距(mm) 滚轮直径(mm)

电子齿轮比(
其中,

编码器一转分辨率( Pt ) N )= M 负载轴一转的指令脉冲数( Pc ) × 减速比( R)

负载轴一转的移动量 一个指令脉冲移动量(ΔP) 将上面计算结果进行约分,并使分子和分母都小于或等于 32767 的整数值,保证比值在 1/50<N/M<200 范围内,写入参数中。 负载轴一转的指令脉冲数( Pc ) =

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4.2 位置控制

1. 电子齿轮在滚珠丝杠应用
工作台

伺服电机

减速比R

滚珠丝杠 节距Pitch(mm)

编码器分辨率 Pt(pulse/rev)

对于滚珠丝杠负载,有

电子齿轮比(
其中,

N Pt )= M Pc × R

Pc =

Pitch ΔP

例如: 已知,编码器线数 C=2500 线,减速比 1/1,节距 Pitch=8mm,一个脉冲移动量 ΔP=0.001mm,计算电子齿轮比。 计算步骤: 计算编码器分辨率(Pt)

Pt = 4 × C = 4 × 2500 = 10000( pulse / rev)
计算负载轴一转的指令脉冲数(Pc)

Pc =
计算电子齿轮比

Pitch 8mm = = 8000 ΔP 0.001mm
N Pt 10000 5 )= = = M Pc × R 8000 × (1 / 1) 4

电子齿轮比(

设置参数(以第一分子为例) 分子 N=5,分母 M=4,设置 P029=5 和 P030=4。

41

第 4 章 运行

2. 电子齿轮在分度盘应用

对于分度盘负载,有

电子齿轮比(
其中,

N Pt )= M Pc × R

Pc =

360 ° ΔP

例如: 已知,编码器线数 C=2500 线,减速比 1/3,一个脉冲移动量 ΔP=0.1°,计算电子齿轮 比。 计算步骤: 计算编码器分辨率(Pt)

Pt = 4 × C = 4 × 2500 = 10000( pulse / rev)
计算负载轴一转的指令脉冲数(Pc)

Pc =
计算电子齿轮比

360° 360° = = 3600 ΔP 0.1°

电子齿轮比(

Pt N 10000 30000 25 )= = = = M Pc × R 3600 × (1 / 3) 3600 3

设置参数(以第一分子为例) 分子 N=25,分母 M=3,设置 P029=25 和 P030=3。

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4.2 位置控制

3. 电子齿轮在传送带应用

对于传送带,有

电子齿轮比(
其中,

N Pt )= M Pc × R

Pc =

πD
ΔP

例如: 已知,编码器线数 C=2500 线,减速比 1/10,滚轮直径 D=200mm,一个脉冲移动量 ΔP=0.01mm,计算电子齿轮比。 计算步骤: 计算编码器分辨率(Pt)

Pt = 4 × C = 4 × 2500 = 10000( pulse / rev)
计算负载轴一转的指令脉冲数(Pc)

Pc =
计算电子齿轮比

πD
ΔP

=

3.14 × 200 = 62800 0.01

电子齿轮比 (

Pt N 10000 100000 2500 )= = = = M Pc × R 62800 × (1 / 10) 62800 157

设置参数(以第一分子为例) 分子 N=2500,分母 M=157,设置 P029=2500 和 P030=157。

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第 4 章 运行

4. 电机旋转圈数和电子齿轮比的关系 电机旋转圈数和电子齿轮的关系为:

电机旋转圈数=

pulse × N Pt × M

其中,pulse 是输入脉冲个数。例如,编码器线数 C=2500 线,N=20,M=3,pulse=1000,计 算为:

电机旋转圈数=
5. 电机旋转速度和电子齿轮比的关系 电机旋转速度和电子齿轮的关系为:

1000 × 20 2 = (圈) 10000 × 3 3

电机速度(r / min)=

f ( Hz ) × 60 × N Pt × M

其中,f 是输入脉冲频率,单位 Hz(pps),例如,编码器线数 C=2500 线,N=3,M=1, f=100kHz(kpps),计算为:

电机速度(r / min)=
6. 电子齿轮比切换

100 × 10 3 × 60 × 3 = 1800(r / min) 10000 × 1

驱动器提供 4 组电子齿轮分子 N,可以在线改变,由 DI 输入的 GEAR1、GEAR2 决定。分 母 M 都是一样的。 DI 信号[注] GEAR2 0 0 1 1 GEAR1 0 1 0 1 第 1 分子(参数 P029) 第 2 分子(参数 P031) 第 3 分子(参数 P032) 第 4 分子(参数 P033) 分母(参数 P030) 输入电子齿轮分子 N 输入电子齿轮分母 M

注:0 表示 OFF,1 表示 ON。

44

4.2 位置控制

4.2.4 位置控制有关增益
参数 P009 P021 P022 位置环增益 位置环前馈增益 位置环前馈滤波时间常数 名称 参数范围 1~1000 0~100 0.20~50.00 缺省值 40 0 1.00 单位 1/s % ms 适用 P P P

因为位置环包括速度环,依照先内环后外环次序,首先设置好负载转动惯量比,再调 整速度环增益、速度环积分时间常数,最后调整位置环增益。 以下是系统的位置控制器, 位置环增益Kp增加可提高位置环频宽, 但受速度环频宽限制。 欲提高位置环增益,必须先提高速度环频宽。

前馈能降低位置环控制的相位滞后,可减小位置控制时的位置跟踪误差以及更短的定 位时间。前馈量增大,位置控制跟踪误差减小,但过大会使系统不稳定、超调。若电子齿 轮比大于10也容易产生噪声。一般应用可设置P021为0%,需要高响应、低跟踪误差时,可 适当增加,不宜超过80%,同时可能需要调整位置环前馈滤波时间常数(参数P022)。

45

第 4 章 运行

4.3 增益调整
驱动器包括电流控制环、速度控制环和位置控制环三个控制回路。控制框图如下:

理论上,内层的控制回路频宽一定要高于外层,否则整个控制系统会不稳定而造成振 动或是响应不佳,因此这三个控制回路频宽的关系如下: 电流环频宽>速度环频宽>位置环频宽 由于驱动器已经调整好电流控制环为最佳状态,用户只需调整速度控制环和位置控制环参 数。

4.3.1 增益参数
和增益有关的参数是: 参数 P005 P006 P009 P017 速度环增益 速度环积分时间常数 位置环增益 负载转动惯量比 名称 参数范围 1~3000 1.0~1000.0 1~1000 0.0~200.0 缺省值 40 20.0 40 1.5 单位 Hz ms 1/s 倍 适用 P,S P,S P P,S

符号定义如下: Kv:速度环增益; Ti:速度环积分时间常数; Kp:位置环增益; G:负载转动惯量比(P017); JL:折算到电机轴的负载转动惯量; JM:电机转子转动惯量。

46

4.3 增益调整

1. 速度环增益Kv 速度环增益Kv直接决定速度环的响应频宽。在机械系统不产生振动或是噪音的前提下, 增大速度环增益值,则速度响应会加快,对速度命令的跟随性越佳。但是过大的设定容易 引起机械共振。速度环频宽表示为:

1+ G × K v ( Hz ) 1+ JL / JM 如果负载转动惯量比G设置正确(G=JL/JM),则速度环频宽就等于速度环增益Kv。 速度环频宽( Hz ) =
2. 速度环积分时间常数 Ti 速度环积分可有效的消除速度稳态误差,快速反应细微的速度变化。在机械系统不产 生振动或是噪音的前提下,减小速度环积分时间常数Ti,以增加系统刚性,降低稳态误差。 如果负载惯量比很大或机械系统存在共振因素,必须确认速度回路积分时间常数够大,否 则机械系统容易产生共振。如果负载转动惯量比G设置正确(G=JL/JM),利用以下公式得到速 度环积分时间常数Ti:

Ti (ms ) ≥
3. 位置环增益 Kp

4000 2π × K V ( Hz )

位置环增益直接决定位置环的反应速度。在机械系统不产生振动或是噪音的前提下, 增加位置环增益值,以加快反应速度,减小位置跟踪误差,缩短定位时间。但过大设定会 造成机械系统抖动或定位超调。位置环频宽不可高于速度环频宽,一般

速度环频宽(Hz) 4 如果负载转动惯量比G设置正确(G=JL/JM),则位置环增益Kp计算如下: 位置环频宽( Hz ) ≤ K p (1 / s) ≤ 2π × K v ( Hz) 4

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第 4 章 运行

4.3.2 增益调整步骤
位置和速度频宽的选择必须由机械的刚性和应用场合决定,由皮带连接的输送机械刚 性低,可设置为较低频宽;由减速器带动的滚珠丝杆的机械刚度中等,可设置为中等频宽; 直接驱动滚珠丝杆或直线电机刚度高,可设置为高频宽。如果机械特性未知,可逐步加大 增益以提高频宽直到共振,再调低增益即可。 在伺服增益中,如果改变一个参数,则其它参数也需要重新调整。请不要只对某一个 参数进行较大的更改。关于伺服参数的更改步骤,一般请遵守以下原则: 提高响应 1.提高速度环增益Kv 2.减小速度环积分时间常数Ti 3.提高位置环增益Kp 速度控制的增益调整步骤 1. 2. 3. 4. 5. 设定负载转动惯量比。 设定速度环积分时间常数为较大值。 速度环增益在不产生振动和异常声音的范围内调大,如果发生振动稍许调小。 速度环积分时间常数在不产生振动的范围内调小,如果发生振动稍许调大。 如果因机械系统发生共振等原因而无法调大增益,不能得到希望的响应性时,调节转矩 滤波时间常数(P007),然后重新进行以上步骤操作以提高响应性。 降低响应,抑制振动和超调 1.降低位置环增益Kp 2.增大速度环积分时间常数Ti 3.降低速度环增益Kv

位置控制的增益调整步骤: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 设定负载转动惯量比。 设定速度环积分时间常数为较大值。 速度环增益在不产生振动和异常声音的范围内调大,如果发生振动稍许调小。 速度环积分时间常数在不产生振动的范围内调小,如果发生振动稍许调大。 增大位置环增益,如果发生振动稍许调小。 如果因机械系统发生共振等原因而无法调大增益,不能得到希望的响应性时,调节转矩 滤波时间常数(P007),然后重新进行以上步骤操作以提高响应性。 7. 若需要更短的定位时间和更小的位置跟踪误差,可适当调整位置前馈,请参考4.2.4章 节。

48

4.4 共振抑制

4.4 共振抑制
当机械系统发生共振现象,可能是伺服系统刚度过大、响应过快造成,降低增益或许 可以改善。驱动器提供低通滤波器,在不改变增益情况下,达到抑制共振的效果。共振抑 制有关的参数如下: 参数 P007 名称 转矩滤波时间常数 参数范围 0.10~50.00 缺省值 2.50 单位 ms 适用 ALL

由参数P007设置。低通滤波器默认是有效的。低通滤波器对高频有很好的衰减,能较 好抑制高频共振、噪声。例如使用滚珠丝杠机械,提高驱动器增益时,有时会发生高频共 振,使用低通滤波器有较好效果。但系统响应频宽和相位裕度也降低了,系统有可能变得 不稳定。 因伺服驱动而导致机器高频振动时,对转矩滤波器时间常数Tf进行调整。这样可能会消 除振动。数值越小,越能进行响应性良好的控制,但受机械条件的限制;数值越大,越能 抑制高频振动,太大则会造成相位裕度减小,引起振荡。如果负载转动惯量比G设置正确 (G=JL/JM),需满足:

T f (ms ) ≤

1000 2π × 2 × K v ( Hz )

49

第 4 章 运行

4.5 超程保护
超程保护功能是指当机械的运动部分超出设计的安全移动范围,限位开关动作,使电 机强制停止的安全功能。超程保护示意图如下:

限位开关建议使用常闭接点,在安全范围内为闭合,超程为断开。连接到正转驱动禁 止(CCWL)和反转驱动禁止(CWL),通过参数P097也可设置为使用与忽略。设置为使用,则必 须接入限位信号;设置为忽略,则不需要该信号。参数缺省值是CCWL和CWL都忽略,如果需 要使用,必须修改参数P097。即使在超程状态下,仍允许通过输入反向指令退出超程状态。 P097 0 1 2 3(缺省) 反转驱动禁止(CWL) 使用 使用 忽略 忽略 正转驱动禁止(CCWL) 使用 忽略 使用 忽略

4.6 转矩限制
出于保护机械的目的,可以对输出转矩进行限制。

4.6.1 转矩限制参数
转矩限制有关的参数是: 参数 P065 P066 P067 P068 P069 名称 内部正转(CCW)转矩限制 内部反转(CW)转矩限制 外部正转(CCW)转矩限制 外部反转(CW)转矩限制 试运行转矩限制 参数范围 0~300 -300~0 0~300 -300~0 0~300 缺省值 300 -300 100 -100 100 单位 % % % % % 适用 ALL ALL ALL ALL ALL

50

4.7 工作时序

4.7 工作时序
4.7.1 电源接通时序
控制电源 L1C、L2C 与主电源 L1、L2、L3 同时或先于主电路电源接通。如果仅接通了 控制电路的电源,伺服准备好信号(RDY)OFF。 主电源接通后,约延时 1.5 秒,伺服准备好信号(RDY) ON,此时可以接受伺服使能 (SON)信号,检测到伺服使能有效,功率电路开启,电机激励,处于运行状态。检 测到伺服使能无效或有报警,功率电路关闭,电机处于自由状态。

4.7.2 伺服 ON 时报警时序

51

第 4 章 运行

4.7.3 电机静止时的伺服 ON/OFF 动作时序
当电机转速低于参数 P165 时动作时序:

4.7.4 电机运转时的伺服 ON/OFF 动作时序
当电机转速高于参数 P165 时动作时序:
<10ms 伺服使能 (DI:SON) 电机通电状态

OFF 不通电

ON

OFF

通电

不通电

电磁制动器 (DO:BRK)

OFF(制动)

ON(释放) P167

OFF(制动) 到达P168速度 与P167设定时 间中的较快者

电机速度(r/min) P168 0r/min

52

4.8 电磁制动器

4.8 电磁制动器
电磁制动器(保持制动器、失电制动器)用于锁住与电机相连的垂直或倾斜工作台, 防止伺服电源失去后工作台跌落。实现这个功能,需选购带制动器的电机。制动器只能用 来保持工作台,绝不能用于减速和停止机器运动。

4.8.1 电磁制动器参数
电磁制动器有关参数: 参数 P165 P166 P167 P168 名称 电机静止速度检测点 电机静止时电磁制动器延时时间 电机运转时电磁制动器等待时间 电机运转时电磁制动器动作速度 参数范围 0~1000 0~2000 0~2000 0~3000 缺省值 5 0 500 100 单位 r/min ms ms r/min 适用 ALL ALL ALL ALL

4.8.2 电磁制动器使用
下图是制动器接线图,驱动器的制动释放信号 BRK 连接继电器线圈,继电器触点连接 制动器电源。制动器电源由用户提供,并且具有足够容量。建议安装浪涌吸收器来抑制继 电器通/断动作造成的浪涌电压。也可用二极管作浪涌吸收器,要注意会造成少许制动延时。 电机停稳后静止后(速度小于 P165)伺服 OFF,这时电机继续通电以保持位置,制动器 从释放到制动,稳定一段时间后(时间由参数 P166 确定),撤除电机供电。 电机在运行中(速度大于 P165)伺服 OFF,这时电机电流切断,制动器继续呈释放状态, 延时一段时间后,制动器制动。这是为了使电机从高速旋转状态减速为低速后,再使机械 制动器动作,避免损坏制动器。延时时间是参数 P167 或电机速度减速到参数 P168 的速度 所需时间,取两者中的最小值。

53

第 4 章 运行

备注

54

第 5 章 参数
5.1 参数一览表
适用栏表示适用的控制模式,P为位置控制,S为速度控制,All为位置、速度都适用。 参数值为“*”表示出厂缺省值可能不同。

5.1.1
参数 P000 P001 P002 P003 P004 P005 P006 P007 P009 P017 P019 P021 P022 P025 P029 P030 P031 P032 P033 P035 P036 P037 P038 P039 P040 P060

0 段参数
名称 密码 驱动器代码 电机代码 软件版本 控制方式 速度环增益 速度环积分时间常数 转矩滤波时间常数 位置环增益 负载转动惯量比 速度检测滤波时间常数 位置环前馈增益 位置环前馈滤波时间常数 速度指令来源 指令脉冲电子齿轮第 1 分子 指令脉冲电子齿轮分母 指令脉冲电子齿轮第 2 分子 指令脉冲电子齿轮第 3 分子 指令脉冲电子齿轮第 4 分子 指令脉冲输入方式 指令脉冲输入方向 指令脉冲输入信号逻辑 指令脉冲输入信号滤波 指令脉冲输入滤波模式 位置指令指数平滑滤波时间 速度指令加速时间 参数范围 0~9999 * * * 0~1 1~3000 1.0~1000.0 0.10~50.00 1~1000 0.0~200.0 0.50~50.00 0~100 0.20~50.00 3~5 1~32767 1~32767 1~32767 1~32767 1~32767 0~2 0~1 0~3 0~21 0~1 0~1000 0~30000 缺省值 315 * * * 0 40 20.0 2.50 40 1.5 2.50 0 1.00 3 1 1 1 1 1 0 0 0 7 0 0 0 ms ms Hz ms ms 1/s 倍 ms % ms 单位 适用 ALL ALL ALL ALL ALL P,S P,S ALL P P,S P,S P P S P P P P P P P P P P P S

55

第 5 章 参数

参数 P061 P065 P066 P067 P068 P069 P070 P071 P072 P075 P076 P080 P096 P097 P098

名称 速度指令减速时间 内部正转(CCW)转矩限制 内部反转(CW)转矩限制 外部正转(CCW)转矩限制 外部反转(CW)转矩限制 试运行转矩限制 正转(CCW)转矩过载报警水平 反转(CW)转矩过载报警水平 转矩过载报警检测时间 最高速度限制 JOG运行速度 位置超差检测 初始显示项目 忽略驱动禁止 强制使能

参数范围 0~30000 0~300 -300~0 0~300 -300~0 0~300 0~300 -300~0 0~10000 0~5000 0~5000 0.00~327.67 0~22 0~3 0~1

缺省值 0 300 -300 100 -100 100 300 -300 0 3500 100 4.00 0 3 0

单位 ms % % % % % % % 10ms r/min r/min 圈

适用 S ALL ALL ALL ALL ALL ALL ALL ALL ALL S P ALL ALL ALL

56

5.1 参数一览表

5.1.2
参数 P100 P101 P102 P103 P104 P110 P111 P112 P113 P114 P130 P131 P132 P150 P151 P154 P155 P156 P163 P165 P166 P167 P168

1 段参数
名称 数字输入DI1 功能 数字输入DI2 功能 数字输入DI3 功能 数字输入DI4 功能 数字输入DI5 功能 数字输入DI1 滤波 数字输入DI2 滤波 数字输入DI3 滤波 数字输入DI4 滤波 数字输入DI5 滤波 数字输出DO1 功能 数字输出DO2 功能 数字输出DO3 功能 定位完成范围 定位完成回差 到达速度 到达速度回差 到达速度极性 位置偏差清除方式 电机静止速度检测点 电机静止时电磁制动器延时时间 电机运转时电磁制动器等待时间 电机运转时电磁制动器动作速度 参数范围 -21~21 -21~21 -21~21 -21~21 -21~21 0.1~100.0 0.1~100.0 0.1~100.0 0.1~100.0 0.1~100.0 -11~11 -11~11 -11~11 0~32767 0~32767 -5000~5000 0~5000 0~1 0~1 0~1000 0~2000 0~2000 0~3000 缺省值 1 2 3 4 20 2.0 2.0 2.0 2.0 2.0 2 3 8 10 5 500 30 0 0 5 0 500 100 r/min ms ms r/min 脉冲 脉冲 r/min r/min ms ms ms ms ms 单位 适用 ALL ALL ALL ALL ALL ALL ALL ALL ALL ALL ALL ALL ALL P P ALL ALL ALL P ALL ALL ALL ALL

57

第 5 章 参数

5.2 DI 功能一览表
序号 0 1 2 3 4 5 6 15 18 19 20 21 符号 NULL SON ARST CCWL CWL TCCW TCW EMG GEAR1 GEAR2 CLR INH 无功能 伺服使能 报警清除 正转驱动禁止 反转驱动禁止 正转转矩限制 反转转矩限制 紧急停机 电子齿轮选择 1 电子齿轮选择 2 位置偏差清除 脉冲输入禁止 DI 功能

5.3 DO 功能一览表
序号 0 1 2 3 5 6 8 11 符号 OFF ON RDY ALM COIN ASP BRK TRQL DO 功能 一直无效 一直有效 伺服准备好 报警 定位完成 速度到达 电磁制动器 转矩限制中

58

5.4 参数详解

5.4 参数详解
5.4.1
P000

0 段参数
密码 范围 0~9999 缺省值 315 单位 适用 ALL

分级管理参数,可以保证参数不会被误修改。 设置为 315,可以查看、修改 0、1、2 段参数。设置为非 315 数值,只能查看参数,但 不能修改。 一些特别的操作需要设置合适的密码。 P001 驱动器代码 范围 * 缺省值 * 单位 适用 ALL

当前使用的驱动器型号。出厂已设置好,用户不能修改。 参数意义: L08:TL08 L12:TL12 L16:TL16 P002 电机代码 范围 * 缺省值 * 单位 适用 ALL

当前使用的电机型号。出厂已设置好。 参数意义参见 7.4 章节电机适配表。 当更换不同种类电机时,需要修改本参数,具体操作请参考 3.7 章节。 P003 软件版本 范围 * 缺省值 * 单位 适用 ALL

软件版本号,不能修改。 范围 0~1 缺省值 0 单位 适用 ALL

P004

控制方式

参数意义: 0:位置控制 1:速度控制

59

第 5 章 参数

P005

速度环增益

范围 1~3000

缺省值 40

单位 Hz

适用 P,S

速度调节器的比例增益,增大参数值,可使速度响应加快,过大容易引起振动和噪声。 如果 P017(转动惯量比)设置正确,则参数值等同于速度响应频宽。 P006 速度环积分时间常数 范围 1.0~1000.0 缺省值 20.0 单位 ms 适用 P,S

速度调节器的积分时间常数,减小参数值,可减小速度控制误差,增加刚性,过小容 易引起振动和噪声。 设置为最大值(1000.0)表示取消积分,速度调节器为 P 控制器。 P007 转矩滤波时间常数 范围 0.10~50.00 缺省值 2.50 单位 ms 适用 ALL

转矩的低通滤波器,可抑制机械引起振动。 数值越大,抑制振动效果越好,过大会造成响应变慢,可能引起振荡;数值越小,响 应变快,但受机械条件限制。 负载惯量较小时,可设置较小数值,负载惯量较大时,可设置较大数值。 P009 位置环增益 范围 1~1000 缺省值 40 单位 1/s 适用 P

位置调节器的比例增益;增大参数值,可减小位置跟踪误差,提高响应,过大可能导 致超调或振荡。 范围 0.0~200.0 范围 0.50~50.00 缺省值 1.5 缺省值 2.50 单位 倍 单位 ms 适用 P,S 适用 P,S

P017

负载转动惯量比

机械负载转动惯量(折算到电机轴)对电机转子转动惯量的比率。 P019 速度检测滤波时间常数

参数值越大,检测越平滑,参数值越小,检测响应越快,太小可能导致产生噪声;太 大可能导致振荡。 P021 位置环前馈增益 范围 0~100 缺省值 0 单位 % 适用 P

前馈可减小位置控制时的位置跟踪误差,设置为 100 时,任何频率的指令脉冲下,位 置跟踪误差总是 0。 参数值增大,使位置控制响应提高,过大会使系统不稳定,容易产生振荡。 P022 位置环前馈滤波时间常数 范围 0.20~50.00 缺省值 1.00 单位 ms 适用 P

对位置环前馈量的滤波,作用是增加前馈控制的稳定性。

60

5.4 参数详解

P025

速度指令来源

范围 3~5

缺省值 3

单位

适用 S

速度控制时,设置速度指令的来源。 参数意义: 3:JOG 速度指令,进行点动(JOG)操作时,需要设置。 4:键盘速度指令,进行键盘调速(Sr)操作时,需要设置。 5:演示速度指令,进行调速演示时,需要设置,速度指令会自动变化。 P029 指令脉冲电子齿轮第 1 分子 范围 1~32767 缺省值 1 单位 适用 P

用于对输入脉冲进行分频或倍频,可以方便地与各种脉冲源相匹配,以达到用户需要 的脉冲分辨率。 指令脉冲电子齿轮分子 N 由 DI 输入的 GEAR1、GEAR2 决定。分母 M 由参数 P030 设 置。 DI 信号[注] GEAR2 0 0 1 1 GEAR1 0 1 0 1 第 1 分子(参数 P029) 第 2 分子(参数 P031) 第 3 分子(参数 P032) 第 4 分子(参数 P033) 指令脉冲电子齿轮分子 N

注:0 表示 OFF,1 表示 ON。 输入脉冲指令经过 N/M 变化得到位置指令,比值范围:1/50<N/M<200
分子N P029 P031 P032 P033 分子N由DI输入的GEAR1, GEAR2决定。

输入脉冲指令f1

N 位置指令f2 —— M N f 2 = f 1× M 分母M P030 电子齿轮

P030

指令脉冲电子齿轮分母

范围 1~32767 范围 1~32767

缺省值 1 缺省值 1

单位

适用 P

指令脉冲电子齿轮分母 M,使用方法参考参数 P029 的说明。 P031 指令脉冲电子齿轮第 2 分子 单位 适用 P

参考参数 P029 的说明。

61

第 5 章 参数

P032

指令脉冲电子齿轮第 3 分子

范围 1~32767 范围 1~32767 范围 0~2

缺省值 1 缺省值 1 缺省值 0

单位

适用 P

参考参数 P029 的说明。 P033 指令脉冲电子齿轮第 4 分子 单位 适用 P 单位 适用 P

参考参数 P029 的说明。 P035 指令脉冲输入方式

设定指令脉冲输入方式,参数意义: 0:脉冲+符号 1:正转/反转脉冲 2:正交脉冲

注:箭头表示计数沿,且参数设置为 P036=0,P037=0 时。 指令脉冲输入框图

参数修改后,必须保存,重新上电才有效。

62

5.4 参数详解

P036

指令脉冲输入方向

范围 0~1

缺省值 0

单位

适用 P

参数意义: 0:正常方向 1:方向反向 P037 指令脉冲输入信号逻辑 范围 0~3 PULS 信号相位 同相 反相 同相 反相 范围 0~21 SIGN 信号相位 同相 同相 反相 反相 缺省值 7 单位 适用 P 缺省值 0 单位 适用 P

设置脉冲输入信号 PULS 和 SIGN 信号相位,用来调整计数沿以及计数方向。 P037 0 1 2 3

参数修改后,必须保存,重新上电才有效。 P038 指令脉冲输入信号滤波

对脉冲输入信号 PULS 和 SIGN 信号数字滤波,数值越大,滤波时间常数越大。 缺省值时最大脉冲输入频率为 500kHz(kpps),数值越大最大脉冲输入频率会相应降低。 用于滤除信号线上的噪声,避免计数出错。如果出现因计数不准导致走不准现象,可 适当增加参数值。 参数修改后,必须保存,重新上电才有效。 P039 指令脉冲输入滤波模式 范围 0~1 缺省值 0 单位 适用 P

参数意义: 0:对 PULS 和 SIGN 信号数字滤波。 1:仅对 PULS 数字滤波,SIGN 不滤波。 参数修改后,必须保存,重新上电才有效。

63

第 5 章 参数

P040

位置指令指数平滑滤波时间

范围 0~1000

缺省值 0

单位 ms

适用 P

对指令脉冲进行平滑滤波,具有指数形式的加减速。滤波器不会丢失输入脉冲,但会 出现指令延迟现象,当设置为 0 时,滤波器不起作用。 此滤波器用于: 1. 上位控制器无加减速功能; 2. 电子齿轮比较大(N/M>10) ; 3. 指令频率较低; 4. 电机运行时出现步进跳跃、不平稳现象。

P060

速度指令加速时间

范围 0~30000

缺省值 0

单位 ms

适用 S

设置电机从零速到额定速度的加速时间。 如果指令速度比额定速度低,则需要的加速时间也相应缩短。 仅用于速度控制方式,位置控制方式无效。 如果驱动器与上位装置构成位置控制,此参数应设置为 0,否则影响位置控制性能。

P061

速度指令减速时间

范围 0~30000

缺省值 0

单位 ms

适用 S

设置电机从额定速度到零速的减速时间。 如果指令速度比额定速度低,则需要的减速时间也相应缩短。 仅用于速度控制方式,位置控制方式无效。 如果驱动器与外部位置环组合使用,此参数应设置为 0,否则影响位置控制性能。

64

5.4 参数详解

P065

内部正转(CCW)转矩限制

范围 0~300

缺省值 300

单位 %

适用 ALL

设置电机 CCW 方向的内部转矩限制值。 任何时候,这个限制都有效。 如果设置值超过系统允许的最大过载能力,则实际限制为系统允许的最大过载能力。 P066 内部反转(CW)转矩限制 范围 -300~0 缺省值 -300 单位 % 适用 ALL

设置电机 CW 方向的内部转矩限制值。 任何时候,这个限制都有效。 如果设置值超过系统允许的最大过载能力,则实际限制为系统允许的最大过载能力。 P067 外部正转(CCW)转矩限制 范围 0~300 缺省值 100 单位 % 适用 ALL

设置伺服电机 CCW 方向的外部转矩限制值。 仅在 DI 输入的 TCCW(正转转矩限制)ON 时,这个限制才有效。 当限制有效时,实际转矩限制为系统允许的最大过载能力、内部正转转矩限制、外部 正转转矩限制三者中的最小值。 P068 外部反转(CW)转矩限制 范围 -300~0 缺省值 -100 单位 % 适用 ALL

设置伺服电机 CW 方向的外部转矩限制值。 仅在 DI 输入的 TCW(反转转矩限制)ON 时,这个限制才有效。 当限制有效时,实际转矩限制为系统允许的最大过载能力、内部反转转矩限制、外部 反转转矩限制三者中的绝对值最小者。 范围 0~300 缺省值 100 单位 % 适用 ALL

P069

试运行转矩限制

设置试运行方式(速度 JOG 运行、键盘调速、演示方式)下的转矩限制值。 与旋转方向无关,正转反转都限制。 内外部转矩限制仍然有效。 P070 正转(CCW)转矩过载报警水平 范围 0~300 缺省值 300 单位 % 适用 ALL

设置正转(CCW)转矩过载值,该值为额定转矩的百分率。 当电机正转转矩超过 P070,持续时间大于 P072 情况下,驱动器报警,报警号为 Err29, 电机停转。 P071 反转(CW)转矩过载报警水平 范围 -300~0 缺省值 -300 单位 % 适用 ALL

设置反转(CW)转矩过载值,该值为额定转矩的百分率。 当电机反转转矩超过 P071,持续时间大于 P072 情况下,驱动器报警,报警号为 Err29, 电机停转。

65

第 5 章 参数

P072

转矩过载报警检测时间

范围 0~10000

缺省值 0

单位 10ms

适用 ALL

参考参数 P070 和 P071 的说明。 设置为 0 时,屏蔽转矩过载报警。 P075 最高速度限制 范围 0~5000 缺省值 3500 单位 r/min 适用 ALL

设置伺服电机的允许的最高限速。 与旋转方向无关。 如果设置值超过系统允许的最大速度,实际速度也会限制在最大速度以内。 P076 JOG运行速度 范围 0~5000 缺省值 100 单位 r/min 适用 S

设置 JOG 操作的运行速度。 范围 0.00~327.67 缺省值 4.00 单位 圈 适用 P

P080

位置超差检测

设置位置超差报警检测范围。 在位置控制方式下,当位置偏差计数器的计数值超过本参数值对应的脉冲时,伺服驱 动器给出位置超差报警(Err 4)。 单位是圈,乘以编码器的每圈分辨率,可得到脉冲数。如果用 2500 线编码器,则编码 器的每圈分辨率是 10000,参数值为 4.00 时,对应 40000 个编码器脉冲。

66

5.4 参数详解

P096

初始显示项目

范围 0~22 显示项目 P096 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 保留 保留

缺省值 0 显示项目

单位

适用 ALL

驱动器上电后显示器的显示状态。参数意义: P096 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 电机速度 原始位置指令 位置指令 电机位置 位置偏差 转矩 峰值转矩 电流 峰值电流 脉冲输入频率 速度指令 转矩指令 范围 0~3 缺省值 3 单位 适用 ALL

数字输入 DI 数字输出 DO 编码器信号 一转中的绝对位置 累计负载率 制动负载率 控制方式 报警号 保留

P097

忽略驱动禁止

DI 输入中的正转驱动禁止(CCWL)和反转驱动禁止(CWL)用于极限行程保护, 采用常闭 开关,输入为 ON 时电机才能向该方向运行,OFF 时,不能向该方向运行。若不使用 极限行程保护,可通过本参数忽略,这样可不接入驱动禁止信号就能运行。 缺省值是忽略驱动禁止,若需要使用驱动禁止功能,请先修改本数值。 参数意义: P097 0 1 2 3 反转驱动禁止(CWL) 使用 使用 忽略 忽略 正转驱动禁止(CCWL) 使用 忽略 使用 忽略

使用: 输入信号 ON 时,电机可向该方向运行; OFF 时电机不能向该方运行。 忽略:电机可向该方向运行,该驱动禁止信号无作用,可不接入该信号。 P098 强制使能 范围 0~1 缺省值 0 单位 适用 ALL

参数意义 0:使能由 DI 输入的 SON 控制; 1:软件强制使能。

67

第 5 章 参数

5.4.2
P100

1 段参数
数字输入DI1 功能 范围 -21~21 缺省值 1 单位 适用 ALL

数字输入 DI1 功能规划,参数绝对值表示功能,符号表示逻辑,功能请参考 5.5 章节。 符号表示输入逻辑,正数表示正逻辑,负数表示负逻辑,ON 为有效,OFF 为无效: 参数值 正数 负数 DI 输入信号 开路 导通 开路 导通 DI 结果 OFF ON ON OFF

当多个输入通道功能选择一样时,功能结果为逻辑或关系。例如 P100 和 P101 都设置 为 1(SON 功能),则 DI1、DI2 任何一个 ON 时,SON 有效。 没有被参数 P100~P104 选中的输入功能,即未规划的功能,结果为 OFF(无效)。 P101 数字输入DI2 功能 范围 -21~21 缺省值 2 单位 适用 ALL

数字输入 DI2 功能规划,参考参数 P100 的说明。 范围 -21~21 缺省值 3 单位 适用 ALL

P102

数字输入DI3 功能

数字输入 DI3 功能规划,参考参数 P100 的说明。 范围 -21~21 缺省值 4 单位 适用 ALL

P103

数字输入DI4 功能

数字输入 DI4 功能规划,参考参数 P100 的说明。 范围 -21~21 缺省值 20 单位 适用 ALL

P104

数字输入DI5 功能

数字输入 DI5 功能规划,参考参数 P100 的说明。

68

5.4 参数详解

P110

数字输入DI1 滤波

范围 0.1~100.0

缺省值 2.0

单位 ms

适用 ALL

DI1 输入的数字滤波时间常数。 参数值越小,信号响应速度越快;参数值越大,信号响应速度越慢,但滤除噪声能力 越强。 P111 数字输入DI2 滤波 范围 0.1~100.0 缺省值 2.0 单位 ms 适用 ALL

DI2 输入的数字滤波时间常数。参考参数 P110 的说明。 范围 0.1~100.0 缺省值 2.0 单位 ms 适用 ALL

P112

数字输入DI3 滤波

DI3 输入的数字滤波时间常数。参考参数 P110 的说明。 范围 0.1~100.0 缺省值 2.0 单位 ms 适用 ALL

P113

数字输入DI4 滤波

DI4 输入的数字滤波时间常数。参考参数 P110 的说明。 范围 0.1~100.0 范围 -11~11 缺省值 2.0 缺省值 2 单位 ms 单位 适用 ALL 适用 ALL

P114

数字输入DI5 滤波

DI5 输入的数字滤波时间常数。参考参数 P110 的说明。 P130 数字输出DO1 功能

数字输出 DO1 功能规划,参数绝对值表示功能,符号表示逻辑,功能请参考 5.6 章节。 0 为强制 OFF,1 为强制 ON。 符号代表输出逻辑,正数表示正逻辑,负数表示负逻辑: 参数值 正数 负数 对应功能 ON OFF ON OFF DO 输出信号 导通 截止 截止 导通 范围 -11~11 范围 -11~11 缺省值 3 缺省值 8 单位 单位 适用 ALL 适用 ALL

P131

数字输出DO2 功能

数字输出 DO2 功能规划,参考参数 P130 的说明。 P132 数字输出DO3 功能

数字输出 DO3 功能规划,参考参数 P130 的说明。

69

第 5 章 参数

P150

定位完成范围

范围 0~32767

缺省值 10

单位 脉冲

适用 P

设定位置控制下定位完成脉冲范围。 当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时, 数字输出 DO 的 COIN (定位完成)ON,否则 OFF。 比较器具有回差功能,由参数 P151 设置。 P151 定位完成回差 范围 0~32767 缺省值 5 单位 脉冲 适用 P

参考参数 P150 的说明。 范围 -5000~5000 缺省值 500 单位 r/min 适用 ALL

P154

到达速度

电机速度超过本参数时,数字输出 DO 的 ASP(速度到达)ON,否则 OFF。 比较器具有回差功能,由参数 P155 设置。 具有极性设置功能: P156 0 1 P154 >0 >0 <0 比较器 速度不分方向 仅检测正转速度 仅检测反转速度 范围 0~5000 范围 0~1 缺省值 30 缺省值 0 单位 r/min 单位 适用 ALL 适用 ALL

P155

到达速度回差

参考参数 P154 的说明。 P156 到达速度极性

参考参数 P154 的说明。 范围 0~1 缺省值 0 单位 适用 P

P163

位置偏差清除方式

位置控制时,清除位置偏差计数器,使用 DI 中的 CLR(位置偏差清除)。 参数意义,位置偏差清除发生在: 0:CLR ON 电平 1:CLR 上沿(OFF 变 ON 瞬间)

70

5.4 参数详解

P165

电机静止速度检测点

范围 0~1000

缺省值 5

单位 r/min

适用 ALL

电机静止检测,电机速度低于参数值认为电机静止。 仅用于电磁制动器时序判断。 P166 电机静止时电磁制动器延时时间 范围 0~2000 缺省值 0 单位 ms 适用 ALL

当系统从使能状态变化到不使能或发生报警时,定义电机静止期间从电磁制动器制动 (DO 输出端子 BRK OFF)到电机电流切断的延时时间。 此参数是使制动器可靠制动后再切断电流,避免电机的微小位移或工件跌落。参数不 应小于机械制动的延迟时间。 相应时序参见 4.7.3 章节。 P167 电机运转时电磁制动器等待时间 范围 0~2000 缺省值 500 单位 ms 适用 ALL

当系统从使能状态变化到不使能或发生报警时,定义电机运转期间从电机电流切断到 电磁制动器制动(DO 输出端子 BRK OFF)的延时时间。 此参数是使电机从高速旋转状态减速为低速后,再让制动器制动,避免损坏制动器; 实际动作时间是 P167 或电机减速到 P168 数值所需时间,取两者中的最小值。 相应时序参见 4.7.4 章节。 P168 电机运转时电磁制动器动作速度 范围 0~3000 缺省值 100 单位 r/min 适用 ALL

参考参数 P167 的说明。

71

第 5 章 参数

5.5 DI 功能详解
功能号 0 1 2 符号 NULL SON ARST 功能 无功能 伺服使能 功能解释 输入状态对系统无任何影响。 OFF:伺服驱动器不使能,电机不通电流; ON :伺服驱动器使能,电机通电流。 有报警时,如果该报警允许清除,输入上升沿(OFF 变 ON 瞬间) 清除报警。注意只有部分报警允许清除。 OFF:禁止正转(CCW)转动; ON :允许正转(CCW)转动。 用于机械极限行程保护,功能受参数 P097 控制。注意 P097 缺 省值是忽略本功能,若需要使用本功能,需要修改 P097。 3 CCWL 正转驱动禁 止 P097 0 2 1 3(缺省) 常闭触点。 忽略正转驱动禁止功能, 电机可向正方向运 行,本信号无作用,无需接入。 说明 使用正转驱动禁止功能, 必须接行程开关的

报警清除

OFF:禁止反转(CW)转动; ON :允许反转(CW)转动。 用于机械极限行程保护,功能受参数 P097 控制。注意 P097 缺省值是忽略本功能,若需要使用本功能,需要修改 P097。 4 CWL 反转驱动禁 止 P097 0 1 2 3(缺省) 的常闭触点。 忽略反转驱动禁止功能,电机可向反方向 运行,本信号无作用,无需接入。 说明 使用反转驱动禁止功能,必须接行程开关

OFF:CCW 方向转矩不受 P067 参数限制; 5 TCCW 正转转矩限 制 ON :CCW 方向转矩受 P067 参数限制。 注意,无论 TCCW 有效还是无效,CCW 方向转矩还受参数 P065 限制。 OFF:CW 方向转矩不受 P068 参数限制; 6 TCW 反转转矩限 制 ON :CW 方向转矩受 P068 参数限制。 注意,无论 TCW 有效还是无效,CW 方向转矩还受参数 P066 限 制。

72

5.5 DI 功能详解 功能号 15 符号 EMG 功能 紧急停机 功能解释 OFF:允许伺服驱动器工作; ON :伺服驱动器停机,并关闭强电。 GEAR1、GEAR2 组合选择指令脉冲电子齿轮分子 1~4: 18 GEAR1 电子齿轮选 择1 GEAR2 0 0 19 GEAR2 电子齿轮选 择2 1 1 GEAR1 0 1 0 1 电子齿轮分子 N 第 1 分子(参数 P029) 第 2 分子(参数 P031) 第 3 分子(参数 P032) 第 4 分子(参数 P033)

注:0 表示 OFF,1 表示 ON。 清除位置偏差计数器,清除模式由参数 P163 选择,位置偏差清除 20 CLR 位置偏差清 除 发生在: P163=0:CLR ON 电平; P163=1:CLR 上沿(OFF 变 ON 瞬间)。 21 INH 脉冲输入禁 止 OFF:位置指令脉冲允许通过; ON :位置指令脉冲被禁止。

73

第 5 章 参数

5.6 DO 功能详解
功能号 0 1 2 3 符号 OFF ON RDY ALM 功能 一直无效 一直有效 伺服准备好 强制输出 OFF。 强制输出 ON。 OFF:伺服主电源未合或有报警; ON :伺服主电源正常,无报警。 OFF:有报警; ON :无报警。 位置控制时 5 COIN 定位完成 OFF:位置偏差大于参数 P150; ON :位置偏差小于参数 P150。 OFF:电机速度低于参数 P154; 6 ASP 速度到达 ON :电机速度高于参数 P154。 具有极性设置功能,参考参数 P154 说明。 8 BRK 电磁制动器 OFF:电磁制动器制动; ON :电磁制动器释放。 OFF:电机转矩未达到限制值; 11 TRQL 转矩限制中 ON :电机转矩达到限制值。 转矩限制方法通过参数 P064 设置。 功能解释

报警

74

第 6 章 报警
6.1 报警一览表
报警 代码 Err-Err 1 Err 2 Err 4 Err 7 Err 8 Err 9 Err11 Err12 Err13 Err14 Err15 Err16 Err17 Err18 Err20 Err21 Err23 Err24 Err29 Err30 Err31 Err32 Err33 无报警 超速 主电路过压 位置超差 驱动禁止异常 位置偏差计数器溢出 编码器信号故障 功率模块故障 过电流 过负载 制动峰值功率过载 编码器计数错误 电机热过载 制动平均功率过载 功率模块过载 EEPROM 错误 逻辑电路出错 AD 转换错误 控制电源电压低 转矩过载报警 编码器 Z 信号丢失 编码器 UVW 信号错误 编码器 UVW 信号非法编码 省线式编码器信号错 报警 名称 工作正常 电机速度超过最大限制值 主电路电源电压超过规定值 位置偏差计数器的数值超过设定值 CCWL、CWL 驱动禁止输入都无效 位置偏差计数器的数值的绝对值超过 2 编码器信号缺失 功率模块发生故障 电机电流过大 电机过负载 制动短时间瞬时负载过大 编码器计数异常 电机热值超过设定值(I t检测) 制动长时间平均负载过大 功率模块输出平均负载过大 EEPROM 读写时错误 处理器外围逻辑电路故障 电路或电流传感器错误 控制回路的 LDO 故障 电机负载超过用户设定的数值和持续时间 编码器 Z 信号未出现 编码器 UVW 信号错误或极数不匹配 UVW 信号存在全高电平或全低电平 上电时序中无高阻态
2 30

报警 内容

报警 清除 否 否 可 可 可 否 否 否 否 否 否 否 否 否 否 否 否 否 可 否 否 否 否

75

第 6 章 报警

6.2 报警原因和处理
Err 1(超速)
原因 电机接线 U、V、W 相序错误 电机速度超调 检查 检查 U、V、W 接线 检查运行状态,查看参数 处理 正确连接 U、V、W 接线,与驱动器插 头的 U、V、W 标号一一对应 调整伺服增益,使其减小超调;速度控 制时,可增大加减速时间 编码器接线错误 检查编码器接线 正确接线

Err 2(主电路过压)
原因 输入交流电源过高 再生制动故障 检查 检查电源电压 再生制动电阻、 制动管是否失 效或接线断开 再生制动能量过大 查看制动负载率 降低起停频率 增加加减速时间 减小转矩限制值 减小负载惯量 更换更大功率驱动器和电机 处理 使电压符合产品规格 维修

Err 4(位置超差)
原因 电机接线 U、V、W 相序错误 编码器零点变动 编码器接线错误 电机卡死 指令脉冲频率太高 检查 检查 U、V、W 接线 检查编码器零点 检查编码器接线 检查电机及机械连接部分 检查输入频率、 脉冲分倍频参 数 位置环增益太小 超差检测范围太小 转矩不足 检查参数 P009 检查参数 P079 查看转矩 处理 正确连接电机 U、V、W 接线,与驱动 器插头的 U、V、W 标号一一对应 重新安装编码器并调零 正确接线 维修 降低输入频率 调整脉冲分倍频参数 增加位置环增益 增加参数 P079 数值 增加转矩限制值 增加位置指令平滑滤波时间 减小负载 更换更大功率驱动器和电机

76

6.2 报警原因和处理

Err 7(驱动禁止异常)
原因 伺服使能时 CCWL、CWL 驱 动禁止输入都无效 检查 检查 CCWL、CWL 接线 处理 正确输入 CCWL、CWL 信号 若不使用 CCWL、CWL 信号,可 设置参数 P097 屏蔽

Err 8(位置偏差计数器溢出)
原因 电机卡死 指令脉冲异常 检查 检查电机及机械连接部分 检查脉冲指令 检修 处理

Err 9(编码器信号故障)
原因 编码器接线错误 编码器电缆和接插件不良 电机型号未正确设置 编码器损坏 检查 检查编码器接线 检查电缆和接插件 检查电机型号 检查编码器 正确接线 更换电缆和接插件 重新设置电机型号 更换编码器 处理

Err11(功率模块故障)
原因 电机接线 U、V、W 之间短路 电机绕组绝缘损坏 驱动器损坏 检查 检查 U、V、W 接线 检查电机 检查驱动器 处理 正确连接 U、V、W 接线 更换电机 电机无问题,再次上电还是报警,可能 是驱动器损坏,更换驱动器 接地不良 受到干扰 检查接地线 检查干扰源 正确接地 增加线路滤波器,远离干扰源

Err12(过电流)
原因 电机接线 U、V、W 之间短路 电机绕组绝缘损坏 驱动器损坏 检查 检查 U、V、W 接线 检查电机 检查驱动器 处理 正确连接 U、V、W 接线 更换电机 电机无问题,再次上电还是报警,可能 是驱动器损坏,更换驱动器

77

第 6 章 报警

Err13(过负载)
原因 超过额定负载连续运行 系统不稳定 加减速太快 编码器零点变动 查看负载率 检查电机运行是否振荡 检查电机运行是否平顺 检查编码器零点 检查 处理 降低负载或换更大功率驱动器 降低系统增益 加大加减速时间 重新安装编码器并调零

Err14(制动峰值功率过载)
原因 输入交流电源偏高 再生制动故障 检查 检查电源电压 再生制动电阻、 制动管是否失 效或接线断开 再生制动能量过大 查看制动负载率 降低起停频率 增加加减速时间 更换更大功率驱动器和电机 处理 使电压符合产品规格 维修

Err15(编码器计数错误)
原因 编码器接线错误 接地不良 受到干扰 编码器问题 检查 检查编码器接线 检查接地线 检查干扰来源 线数和极数不对 编码器 Z 信号错误 编码器损坏 处理 正确接线,包括屏蔽线 正确接地 远离干扰 更换编码器

Err16(电机热过载)
原因 超过额定负载长时间运行 编码器零点变动 检查 查看负载率和电机温升 检查编码器零点 处理 降低负载或换更大功率驱动器 重新安装编码器并调零

Err17(制动平均功率过载)
原因 输入交流电源偏高 再生制动能量过大 检查 检查电源电压 查看制动负载率 处理 使电压符合产品规格 降低起停频率 增加加减速时间 减小转矩限制值 减小负载惯量 更换更大功率驱动器和电机

78

6.2 报警原因和处理

Err18(功率模块过载)
原因 超过额定负载长时间运行 编码器零点变动 检查 查看电流 检查编码器零点 处理 降低负载或换更大功率驱动器 重新安装编码器并调零

Err20(EEPROM 错误)
原因 EEPROM 芯片损坏 检查 重新上电检查 处理 故障不消失,请更换驱动器

Err21(逻辑电路出错)
原因 控制电路故障 检查 重新上电检查 处理 故障不消失,请更换驱动器

Err23(AD 转换错误)
原因 电流传感器及接插件问题 AD 转换器和模拟放大电路问题 检查 查看主电路 检查控制电路 更换驱动器 更换驱动器 处理

Err24(控制电源电压低)
原因 控制电路 LDO 故障 检查 检查控制板电源 更换驱动器 处理

Err29(转矩过载报警)
原因 意外大负载发生 参数 P070、P071、P072 设置不合理 检查 检查负载情况 检查参数 调整负载 调整参数 处理

Err30(编码器 Z 信号丢失)
原因 编码器问题 编码器电缆和接插件问题 驱动器接口电路故障 检查 查看编码器 Z 信号 检查电缆和接插件 检查控制电路 更换编码器 更换电缆和接插件 更换驱动器 处理

79

第 6 章 报警

Err31(编码器 UVW 信号错误)
原因 编码器问题 检查 线数和极数不对 编码器 UVW 信号错误 编码器损坏 编码器接线错误 检查编码器接线 正确接线,包括屏蔽线 更换编码器 处理

Err32(编码器 UVW 信号非法编码)
原因 编码器问题 编码器接线错误 检查 检查编码器 UVW 信号 检查编码器接线 更换编码器 正确接线,包括屏蔽线 处理

Err33(省线式编码器信号错)
原因 编码器问题 电机型号未正确设置 检查 检查编码器信号 检查电机型号, 确认电机标配 省线式编码器 更换编码器 重新设置电机型号 处理

80

第 7 章 规格
7.1 驱动器型号

7.2 驱动器尺寸

81

第 7 章 规格

7.3 驱动器规格
型号 输入电源 环 境 温度 湿度 TL08F 三相 AC220V -15%~+10% 工作:0~40°C 工作:40%~80%(无结露) IP20 PWM 正弦波矢量控制 内置 2500 线增量式编码器、省线式编码器 位置 5 个可编程输入端子(光电隔离),功能是:伺服使能、报警清除、正转驱动禁止、 反转驱动禁止、正转转矩限制、反转转矩限制、紧急停机、电子齿轮选择 1、电 子齿轮选择 2、位置偏差清除、脉冲输入禁止。 数字输出 3 个可编程输出端子(光电隔离),功能是:伺服准备好、报警、定位完成、速度 到达、电磁制动器、转矩限制中。 编码器信号输出 位 置 输入频率 指令模式 电子齿轮比 监视功能 保护功能 特 性 速度频率响应 速度波动率 调速比 信号类型 A、B、Z 差动输出线驱动器),Z 信号集电极开路输出。 TL12F 50/60Hz 贮存:-40~50°C 贮存:93%以下(无结露) TL16F

防护等级 控制方式 再生制动 反馈方式 控制模式 数字输入

差分输入:≤500kHz(kpps),单端输入:≤200kHz(kpps) 脉冲+符号;正转/反转脉冲;正交脉冲。 1~32767/1~32767 转速、当前位置、位置偏差、电机转矩、电机电流、指令脉冲频率等 超速、过压、过流、过载、制动异常、编码器异常、位置超差等 >300Hz <±0.03%(负载 0~100%);<±0.02%(电源-15~+10%) 1:5000

82

7.4 驱动器的电机适配表

7.4 驱动器的电机适配表
参数 PA-02(型号代码)的设置值必须与采用的驱动器和电机匹配,参数 PA-02 的设置值 参见下表,根据不同厂家的电机设置相应的驱动型号代码,如果不匹配会造成性能下降或 出现报警。每种型号代码具有不同的缺省参数组合。装置在出厂时已经设置好相应的参数 PA-02,并恢复成对应缺省参数组合。如目前可适配厂家的电机有迈信、华大、米格等电机 厂家。

7.4.1 迈信交流伺服电机适配
迈信交流伺服电机有 A 与 K 两种系列,具体区分方法:生产序列号首字母是 A-J 段的 为 A 系列电机,例如:B20494890202;生产序列号首字母是 K-Z 段的为 K 系列电机,例如: L20494890203。空白部分表示该驱动不能与此电机适配。

迈信交流伺服电机适配表
适用于 V0.56 和 V2.26 以上软件版本 电机型号 60MSL00630 60MSL01330 60MSL01930 80MSL01330 80MSL02430 80MSL03520 80MSL04025 90MSL02430 90MSL03520 90MSL04025 110MSL02030 110MSL04020 110MSL04030 110MSL05020 110MSL05030 110MSL06020 110MSL06030 转 矩 N·m 0.6 1.3 1.9 1.3 2.4 3.5 4.0 2.4 3.5 4.0 2.0 4.0 4.0 5.0 5.0 6.0 6.0 转 速 r/min 3000 3000 3000 3000 3000 2000 2500 3000 2000 2500 3000 2000 3000 2000 3000 2000 3000 功率 kW 0.2 0.4 0.6 0.4 0.8 0.73 1.0 0.75 0.7 1.0 0.6 0.8 1.2 1.0 1.5 1.2 1.8
C106 C104 C101 C102 C103 C104 C105 C106 C107 B104 B105 B104 B105 B106 C103 C083

迈信 A 系列电机 08F
C065 C066

迈信 K 系列电机 08F
B061 B062 B063 B081 B082 B083 B084 B091 B092 B093 B101 B102 B103 B103 B093 B084

12F

16F

12F

16F

83

第 7 章 规格

电机型号 130MSL04025 130MSL05025 130MSL06025 130MSL07720 130MSL07725 130MSL10010 130MSL10015 130MSL10025 130MSL15015

转 矩 N·m 4.0 5.0 6.0 7.7 7.7 10.0 10.0 10.0 15.0

转 速 r/min 2500 2500 2500 2000 2500 1000 1500 2500 1500

功率 kW 1.0 1.3 1.5 1.5 2.0 1.0 1.5 2.5 2.3

迈信 A 系列电机 08F C301 12F C301 C302 C302 C303 C305 C304 C306 C306 C306 C307 C309 C308 16F

迈信 K 系列电机 08F B301 12F B301 B302 B302 B303 B312 B304 B305 B305 B305 B306 B307 B308 16F

7.4.2 华大、米格交流伺服电机适配 华大、米格交流伺服电机适配表
适用于 V0.56 和 V2.26 以上软件版本 电机型号 60ST-M00630 60ST-M01330 60ST-M01930 80ST-M01330 80ST-M02430 80ST-M03330 80ST-M03520 80ST-M04025 90ST-M02430 90ST-M03520 90ST-M04025 110ST-M02030 110ST-M04020 110ST-M04030 110ST-M05030 110ST-M06020 110ST-M06030 转 矩 N·m 0.6 1.3 1.9 1.3 2.4 3.3 3.5 4.0 2.4 3.5 4.0 2.0 4.0 4.0 5.0 6.0 6.0 转 速 r/min 3000 3000 3000 3000 3000 3000 2000 2500 3000 2000 2500 3000 2000 3000 3000 2000 3000 功率 kW 0.2 0.4 0.6 0.4 0.8 1.0 0.73 1.0 0.75 0.7 1.0 0.6 0.8 1.2 1.5 1.2 1.8
A104 A102 A102 A103 A104 A105 A101 A081 A082 A083 A083 B083 B084 B091 B092 B093 B101 B102 B103 B104 B105 B103 B104 B105 B106 B093 B084

华大系列电机 08F 12F 16F

米格系列电机 08F
B061 B062 B063 B081 B082

12F

16F

84

7.4 驱动器的电机适配表

电机型号 130ST-M04025 130ST-M05025 130ST-M06025 130ST-M07720 130ST-M07725 130ST-M07730 130ST-M10010 130ST-M10015 130ST-M10025 130ST-M15015

转 矩 N·m 4.0 5.0 6.0 7.7 7.7 7.7 10.0 10.0 10.0 15.0

转 速 r/min 2500 2500 2500 2000 2500 3000 1000 1500 2500 1500

功率 kW 1.0 1.3 1.5 1.5 2.0 2.3 1.0 1.5 2.5 2.3

华大系列电机 08F
A301

米格系列电机 08F
B301

12F
A301 A303

16F
A303 A304 A305 A306 A307

12F
B301 B302

16F
B302 B303 B304

B305 A308 a309 A310

B305

B305 B306 B307 B308

注 1:电机代码在驱动器参数 P002 设定。 注 2:华大 80ST-M01330L、80ST-M02430L、80ST-M03330L 电机配 2500 线省线编码器; 其余电机配 2500 线标准编码器。 注 3:相同电机可能适配多种驱动器,级别高的驱动器能提供更高的过载倍数,适应频繁启 停、重负载场合。 注 4:未适配的大功率电机暂请使用 EP100-5A 或 EP1C、EP3 系列大功率驱动器。

85

第 7 章 规格

7.5 伺服电机型号
130 M S L 150 15 F Z
机座号:130(mm) 武汉迈信:Maxsine S:基本型 A:备选型号1 B:备选型号2 L:驱动器适配电压AC220V H:驱动器适配电压AC380V 配置失电制动器 F:复合式增量编码器(2500C/T) F1:省线式增量编码器(2500C/T) E:单圈17bit总线式编码器 M:多圈17/33bit总线式编码器 R:一对极旋转变压器 额定转速(×100 rpm) 额定转矩(×0.1 N·m)

7.6 伺服电机接线
60、80、90系列接线方法见各自规格介绍,110、130、150、180系列电机接线如下:

7.6.1 绕组接线
端子符号 U V W 端子序号 2 3 4 1 端子说明 电机U相电源输入 电机V相电源输入 电机W相电源输入 电机外壳接地端子

7.6.2 制动器
端子符号
DC+ DC-

端子序号
1 2 3

端子说明
制动器电源为直流电源 无极性接入要求 电机外壳接地端子

86

7.6 伺服电机接线

7.6.3 增量式标准编码器
端子符号
5V 0V A+ AB+ BZ+ ZU+ UV+ VW+ WPE

端子序号
2 3 4 7 5 8 6 9 10 13 11 14 12 15 1

端子说明
编码器5V电源输入

编码器A相输出

编码器B相输出

编码器Z相输出

编码器U相输出

编码器V相输出

编码器W相输出

编码器外壳

7.6.4 增量式省线编码器
端子符号
5V 0V A+ AB+ BZ+ ZPE

端子序号
2 3 4 7 5 8 6 9 1

端子说明
编码器5V电源输入

编码器A相输出

编码器B相输出

编码器Z相输出

编码器外壳

87

第 7 章 规格

7.7 伺服电机参数
7.7.1 60 系列电机参数
电机型号 额定功率(kW) 额定线电压(V) 额定线电流(A) 额定转速(rpm) 额定力矩(N?m) 峰值力矩(N?m) 转子惯量(kg?m ) 编码器线数(PPR) 电机绝缘等级 防护等级 使用环境
2

60系列 00630 0.2 220 1.5 3000 0.637 1.911 0.17×10
-4

01330 0.4 220 2.8 3000 1.27 3.8 0.302×10 2500 ClassB(130℃) IP64
-4

01930 0.6 220 3.5 3000 1.91 5.73 0.438×10
-4

环境温度: -20℃ ~ +50℃ 环境湿度: 相对湿度<90% (不含结霜条件)

0 5-0.03

编码器线序: 插座编号 引线定义 1

0 11-0.1

2 5V

3 0V

4 B+

5 Z-

6 U+

7 Z+

8 U-

9 A+

10 V+

11 W+

12 V-

13 A-

14 B-

15 W-

PE

88

7.7 伺服电机参数

7.7.2 80 系列电机参数
电机型号 额定功率(kW) 额定线电压(V) 额定线电流(A) 额定转速(rpm) 额定力矩(N?m) 峰值力矩(N?m) 转子惯量(kg?m ) 编码器线数(PPR) 电机绝缘等级 防护等级 使用环境
2

80系列 01330 0.4 220 2.0 3000 1.27 3.8 1.05×10
-4

02430 0.75 220 3.0 3000 2.39 7.1 1.82×10
-4

03520 0.73 220 3.0 2000 3.5 10.5 2.63×10 2500
-4

04025 1.0 220 4.4 2500 4.0 12 2.97×10
-4

ClassB(130℃) IP65 环境温度:-20℃ ~ +50℃ 环境湿度:相对湿度<90%(不含结霜条件)
80.00

A
Φ70h7 Φ19h6

Φ90

A

25

3 8 35

L
4-Φ4.5

A-A

0 6-0.03

规格

1.27N·m 123

2.39N·m 150

3.50N·m 178

4.00N·m 190

15.5
插座编号 引线定义 1 PE 2 5V 3 0V 4 B+

0 -0.1

L(mm)

5 Z-

6 U+

7 Z+

8 U-

9 A+

10 V+

11 W+

12 V-

13 A-

14 B-

15 W-

89

第 7 章 规格

7.7.3 90 系列电机参数
电机型号 额定功率(kW) 额定线电压(V) 额定线电流(A) 额定转速(rpm) 额定力矩(N?m) 峰值力矩(N?m) 转子惯量(kg?m ) 编码器线数(PPR) 电机绝缘等级 防护等级 使用环境
2

90系列 02430 0.75 220 3.0 3000 2.4 7.1 2.45×10
-4

03520 0.73 220 3.0 2000 3.5 10.5 3.4×10 2500 ClassB(130℃) IP65
-4

04025 1.0 220 4.0 2500 4.0 12.0 3.7×10
-4

环境温度:-20℃ ~ +50℃ 环境湿度:相对湿度<90%(不含结霜条件)

86±0.3 ?113

A

A
3 25

3 35

L

4-?6.5

?100

A-A

0 5-0.03

规格
0 13-0.1

2.4N·m 149

3.5N·m 171

4.0N·m 181

L(mm)

插座编号 引线定义

1 PE

2 5V

3 0V

4 B+

5 Z-

6 U+

7 Z+

8 U-

9 A+

10 V+

11 W+

12 V-

13 A-

14 B-

15 W-

90

7.7 伺服电机参数

7.7.4 110 系列电机参数
电机型号 额定功率(kW) 额定线电压(V) 额定线电流(A) 额定转速(rpm) 额定力矩(N?m) 峰值力矩(N?m)
2

110系列电机规格 02030 0.6 220 2.5 3000 2.0 6.0
-3

04020 0.8 220 3.5 2000 4.0 12 0.54×10
-3

04030 1.2 220 5.0 3000 4.0 12 0.54×10
-3

05020 1.0 220 5.0 2000 5.0 15 0.71×10 2500 ClassB(130℃) IP65
-3

05030 1.5 220 6.0 3000 5.0 15 0.63×10
-3

06020 1.2 220 4.5 2000 6.0 18 0.76×10
-3

06030 1.8 220 6.0 3000 6.0 18 0.76×10
-3

转子惯量(kg?m ) 0.31×10 编码器线数(PPR) 电机绝缘等级 防护等级 使用环境

环境温度:-20℃~+50℃ 环境湿度:相对湿度<90%(不含结霜条件)

0 6-0.03

0 15.5-0.1

91

第 7 章 规格

7.7.5 130 系列电机参数
130系列电机规格 04025 1.0 220 4.0 2500 4.0 12 10
-3

电机型号 额定功率(kW) 额定线电压(V) 额定线电流(A) 额定转速(rpm) 额定力矩(N?m) 峰值力矩(N?m) 转子惯量 (kg?m ) 编码器线数(PPR) 电机绝缘等级 防护等级 使用环境
2

05025 1.3 220 5.0 2500 5.0 15 10
-3

06025 1.5 220 6.0 2500 6.0 18 10
-3

07720 1.6 220 6.0 2000 7.7 22 10
-3

07725 2.0 220 7.5 2500 7.7 22 10
-3

10010 1.0 220 4.5 1000 10 20 10
-3

10015 1.5 220 6.0 1500 10 25 10
-3

10025 2.6 220 10 2500 10 25 10
-3

15015 2.3 220 9.5 1500 15 30 10
-3

15025 3.8 220 13.5 2500 15 30 10
-3

0.85× 1.06× 1.26× 1.58× 1.58× 1.94× 1.94× 1.94× 2.77× 2.77×

2500 ClassB(130℃) IP65 环境温度:-20℃ ~+50℃ 环境湿度:相对湿度<90%(不含结霜条件)

0 6-0.03

0 18.5-0.1

92

附录 A 西门子数控系统专用型

附录 A 西门子数控系统专用型
由于西门子数控系统 801、802S 的接口比较特殊,提供专用型号驱动器来接驳西门子 数控系统,驱动器型号尾缀“S8” 。专用型号与普通型号硬件不同,不能混用。在订货时要 特别注意。 专用型号驱动器取消了标准型号的 DI 接口,取代适配西门子数控系统的接口,因此 DI 功能不能使用,但使能输入和 DI1 输入是复用的,所以参数 P100 必须设置为 1(SON)。 其他接口,包括 DO 功能、模拟量输入、编码器信号输出等接口可正常使用。

A.1 西门子 801 和 802S 系统
A.1.1 参数设置
系统为位置控制,参数设置如下: 参数 P004 P097 P039 P100 控制方式 忽略驱动禁止 指令脉冲输入SIGN滤 波取消 数字输入DI1 功能 名称 设置值 0 3 1 1 缺省值 0 3 0 1 参数说明 设为位置控制 忽略使用正转驱动禁止(CCWL)和反 转驱动禁止(CWL)。 取消SIGN数字滤波。这是西门子系 统时序要求。 DI1 设置为伺服使能 SON。 因为使能 输入复用 DI1 输入。

93

第 7 章 规格

A.1.2 西门子 801 和 802S 接线

伺服驱动器
三相 AC 220V QF KM

Star系列 伺服电机
U V W
U V W 2 3 4 1

L1 L2 L3 L1C L2C X1
+ 24V 24Vdc 电源 0V
1 16

TL08F-S8 TL12F-S8 TL16F-S8

(西门子专用型)

X2
13 14 5V 0V A+ AB+ BZ+ ZU+ UV+ VW+ WFG

电机4芯插头
2 3 4 7 5 8 6 9 10 13 11 14 12 15 1

BERO1 使能+ E1 使能- E1N 脉冲+ P1 脉冲- P1N 方向+ D1 方向- D1N PE

3 14 2 20 7 19 6 X1金属壳体 26LS32 接收器

5 10 4 9 3 8 2 7 1 6

光电编码器 15芯插头

X1
伺服准备好 RDY
DO 1 4

12 11 15 X2金属壳体

伺服报警

ALM

DO 2

17

电磁制动器 非 必 用 端 口 , 依 用 户 需 要 使 用

BRK

DO 3

5

DO公共端

DO COM

18

X1
A A OA+ OAOB+ OBOZ+ OZCZ GND 11 A 23 12 B B Z Z 24 13 Z 25 22 10 26C31 驱动器

编码器 信号输出

B

注:X1的DI端口取 消,DO端口功能是 软件可定义的,本 图所列为工厂缺省 设置,能满足一般 用途,用户可按需 要更改。

Z信号开路输出 编码器信号地 GND

信号地

94

版本履历

版本号 第1版 第2版

发布时间 2009年6月 2012年10月

变更内容

武汉迈信电气技术有限公司
地址: 武汉市东湖新技术开发区武大科技园武大园路 7 号航 域 A6 栋 邮政编号:430223 公司总机:027-87921282/027-87921283 销售热线:027-87920040/027-87923040 转 809/817/818 销售传真:027-87921290 售后服务:027-87921284/027-87923040 转 831/832/833 公司网址:www.maxsine.com

2012 年 10 月编制 严禁转载·复制


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