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FANUC机器人操作说明书


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目录 第一章:设备指示灯、按钮开关说明????????????????5 1.1:PLC 从站控制柜指示灯、按钮开关?????????????5 1.2:PLC 从站三色灯状态???????????????????6 1.3:机器人控制柜指示灯、按钮开关???????

???????7 1.4:机器人示教器按钮开关??????????????????8 1.5:水汽面板按钮开关介绍??????????????????19 1.6:机器人示教器状态栏介绍?????????????????11 1.7: 机器人控制柜及从站箱介绍????????????????12 第二章:系统自动操作说明????????????????????15 2.1:系统启动步骤??????????????????????15 2.2:系统自动运行条件????????????????????17 2.3:系统自动运行步骤????????????????????18 第三章:机器人在焊接时被中断后的再启动?????????????18 3.1:系统急停后的再启动步骤?????????????????18 3.2:停止后的再启动步骤???????????????????19 3.3:安全门被打开后的再启动?????????????????19 第四章:系统作业程序??????????????????????20 4.1:主程序?????????????????????????20 4.2:子程序?????????????????????????20 第五章:安全操作规范??????????????????????22

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第六章:系统通讯????????????????????????20 附表:?????????????????????????????23 机器人信号表??????????????????????????23

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前言

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第一章

设备指示灯、按钮开关说明

在使用以下所述设备上的按钮、开关时,必须要明白这些按钮、开关 的使用方法及作用。以免造成设备的损坏!

1.1、PLC 从站控制柜指示灯、按钮开关:

AIR OK(气压正常指示灯) :机器人检测气压正常则此指示灯常亮

FLOW OK(水流正常指示灯):机器人检测水流正常则此指示灯常亮

Timer Alarm(焊机报警指示灯):机器人检测焊机有无报警,有则此

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指示灯亮

START(机器人启动):机器人启动(手动)按钮。在自动运行下,请 勿操作此按钮启动

FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮,按下此按钮后,机器 人减速停止,指示灯亮

1.2、PLC 从站三色灯状态:

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1.3、机器人控制柜指示灯、按钮开关:

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1、手/自动模式开关:此开关共有三个档位-AUTO 挡为自动模式、T1 为手动慢速模式、T2 为手动全速模式

2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下,操作 此按钮消除报警

3、CYCLE START(循环启动):机器人在进入运行状态时,此按钮灯常 亮

4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮

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5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后,此指示 灯常亮

6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后,机器人立即停止,此 时 FAULT 灯亮。恢复方法为顺时针选装此按钮,并按下 FAULT RESET 按钮

1.4、机器人示教器按钮开关:

ON/OFF 开关:示教器有效/无效开关,机器人自动运行前须将此 开关置 OFF 状态
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急停 :与控制柜上急停按钮功能相同。按下此按钮,机器人立 即停止

DEADMAN Switch:示教器使能按钮,手动操作机器人时,需按下 并保持此按钮

1.5、水汽面板按钮开关介绍:

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①:气阀开关。顺时针旋转此开关将之打开

②:气体流量计。显示当前通过的气体流量值

③:进水开关。顺时针方向旋转此开关将之关闭

④:回水开关。顺时针方向旋转此开关将之关闭

⑤:回水流量计。显示当前通过的回水水流大小。正常情况下,显示 数值应大于等于 4.0,如果在自动焊接过程中,显 示数值过小或为 0,应立即清洗滤网

1.6、机器人示教器状态栏介绍:

①、Step:单步。指示灯有绿色和黄色两种状态。指示灯为绿色时, 机器人动作方式为连续动作。指示灯为黄色时,机器人动
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作方式为单步动作

通过操作示教器上“STEP”按钮,

可改变机器人动作方式

②、Hold:暂停。指示灯有绿色和黄色两种状态。指示灯为绿色时, 机器人状态为正常。指示灯为黄色时,机器人处于暂停状 态,需解除暂停状态才可自动运行

③、Weld:焊接。指示灯有绿色和黄色两种状态。指示灯为绿色时, 机器人可焊接。指示灯为黄色时,机器人只有焊接动作, 并无焊接电流,需解除焊接无效设置

④、Fault:指示灯有绿色和红色两种状态。指示灯为绿色时,机器人 状态为正常。指示灯为红色时,机器人处于故障状态,需 解除故障才能自动运行

⑤、报警提示栏:该行显示内容为机器人当前故障信息,可根据该信 息查找故障原因,解除故障

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⑥、速度倍率:根据倍率来确定最高速度的比率 通过操作示教器上 “+” 、 “-”按钮可改变机器人速度倍率

1.7、机器人控制柜及从站箱介绍:
机器人控制柜内部介绍:

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从站箱内部介绍:

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第二章 系统自动操作说明 2.1、系统启动步骤:
机器人控制柜的启动

电源开关:顺时针旋转此开关,机器人控制柜通电,操作面板上 POWER 指示灯亮,机器人启动成功

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外围设备的启动 外围设备包括焊机等其它设备。

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电源开关: 顺时针旋转此开关, 焊机控制柜通电, 焊机面板上 POWER 指示灯亮,外围设备启动成功

2.2、系统自动运行条件:
系统自动运行条件是指机器人在进入循环工作之前,需要满足的条 件,每次解决故障后都应及时将机器人调整到满足自动运行的状态。 1、系统电源成功接通 2、机器人和 PLC 无故障报警 3、示教器开关为 OFF

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4、控制柜手/自动模式为 AUTO 5、机器人没有正在执行中的程序 6、机器人信号状态为预设值状态。具体操作为:手动示教机器 人,运行程序名为—RESET ALL I/O 程序

2.3、系统自动运行步骤: 请严格按照此步骤进行操作,改变顺序可能会造成撞枪等严重后果! 1、当前工位所有机器人处于作业原点。如不在原点需手动操作 机器人回到作业原点,将示教器开关置 OFF 状态

2、确认解除机器人所有报警,示教器及控制柜操作面板上报警 指示灯为熄灭状态

3、当前工位所有机器人满足第 1、2 条条件下,PLC 向机器人发 出启动信号,自动运行开始至结束,进入循环作业

第三章 机器人在焊接时被中断后的再启动
3.1、系统急停后的再启动步骤
通过拍下控制柜或者示教器上的急停按钮, 可以实现机器人的立即停 止。在设备或人员发生安全隐患时,需要通过立即拍下急停按钮来保 证设备或人员的安全。
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1.系统急停后,根据示教器上报警提示栏的报警信息,查找对应 的急停按钮,排除故障,解除警报 2.按下机器人控制柜上 FAULT RESET 按钮,消除报警 3.确认示教器上光标所在行为发生故障时的停止行,按下 PLC 从 站 START 按钮,此机器人重新恢复工作。

3.2、停止后的再启动步骤
停止是指通过从站箱上的 FAULT/HOLD 按钮或者示教器上的 HOLD 健来 实现机器人的减速停止。需要注意的是:以上两种方法都不能使机器 人立即停止,所以不能作为紧急情况下的保护措施。但此方法的优点 在于不会使机器人因高速运动中立即停止而发生剧烈的抖动现象, 在 确保设备和人员无安全隐患的前提下, 通过此种方法来实现机器人的 停止而不会对机器人造成损害。 1. 查找并解除使机器人暂停的原因 2. 按下机器人控制柜上 FAULT RESET 按钮,消除报警 3.确认示教器上光标所在行为发生故障时的停止行,按下 PLC 从站 START 按钮,此机器人重新恢复工作。

3.3、安全门被打开后的再启动
1. 安全门打开后,机器人发出安全警报,将安全门关闭到位。 2. 按下机器人控制柜上 FAULT RESET 按钮,消除报警 3.确认示教器上光标所在行为发生故障时的停止行,按下 PLC 从站 START 按钮,此机器人重新恢复工作。
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第四章 系统作业程序
4.1、主程序 用 RSR 或 PNS 命名的程序为自动运行程序 (主程序) , 可以有多 个。PLC 根据启动信号选择需要启动的程序

程 序 RSR0101 RSR0103 RSR0104 4.2、子程序

说 明 焊接主程序 修模主程序 换电极冒主程序

除主程序以外的程序为子程序,主要为焊接、修模等一些服务程 序。

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程 序 G1_G2_TO_DRESS G1_G2_TO_SERVICE GUN1_TO_DRESS GUN1_TO_SERVICE GUN2_TO_DRESS GUN2_TO_SERVICE MB030_GUN1 MB030_GUN2 PICK_GUN1 PICK_GUN2 PUT_GUN1 PUT_GUN2 RESET_ALL_IO USER_ALARM USER_ALARM2

说 明 1、2 号枪一起修模程序 1、2 号枪一起换电极冒程序 1 号枪修模程序 1 号枪换电极冒程序 2 号枪修模程序 2 号枪换电极冒程序 MB030 工位 1 号枪焊接程序 MB030 工位 2 号枪焊接程序 1 号枪抓枪程序 2 号枪抓枪程序 1 号枪放枪程序 2 号枪放枪程序 复位信号程序 用户报警程序(机器人不在原点) 用户报警 2 程序 (请求运行程序名 与当前启动程序名不一致)

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第五章 安全操作规范
1、请不要带着手套操作示教器和操作盘 2、在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控 制机会 3、在按下示教器上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势 4、要预先考虑好机器人避让机器人的运动轨迹,并确认该线路不受 干涉 5、机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂志等 6、须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置 和状态 7、 必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置, 准备在紧急情况下按这些按钮

第六章 系统通讯

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现场总线类型

Profibus 作为主站:Profibus 适用于生产线所有机器人,与 PLC 通讯 DeviceNet 作为子站:Devicenet 使用于生产线所有机器人,与从站箱进行信号 交流

附表
机器人信号表

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输入:

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输出:

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