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液压驱动四足机器人机械结构设计


机 械 设 计 与 制 造  16 7  文 章编 号 :0 13 9 ( 0 0 1 — 1 6 0  10 — 9 7 2 1 )0 0 7 — 3 Ma h n r   De in c iey sg & Ma u a t r  n fcue 第 1 0期  21 0 0年 l   0月 液压驱动四足机 器人机械 结构设计 术   朱 学彪  ( 武汉 科技大 学 机械 自动 化学 院 , 武汉 4 0 8 ) 3 0 1  Te t n   n lsso   y r ui y t m ’  in l f ta g t nn   c ie s   d a ay i  nh d a l s se Ssg a    r i h e i gma h n   a c os ZHU  e b a   Xu - i o ( olg f c ieya dAuo t n W u a   iest f ce c n   e h oo y Wu a  3 0 1Chn ) C l eo Ma hn r n   tmai , h nUnv ri o S in ea dT c n lg , h n4 0 8 , ia  e o y 【 摘 要】 液压驱动四足步行机器人关节较多、 结构复杂, 采用结构与功能仿生的方式, 实现了四足步   行机 器人 机械结构的总体设计。 步行机 器人运 动速度 、 障能力、 从 越 足端运动 空间以及灵活性等方面分析 了   腿节长度对步行机 构的影响 , 分析 了机体结构设计与步行机 器人运动稳定型 、 角度规划之 间的关 系, 综合优  选 出较为合理 的四足 步行机 器人结构参数。   关键词 : 机器 人 ; 结构设计 ; 节长度  腿 【 btat Tesut eo  ar e a i   bt h hi di nb yr l ) ne hsbe  A s c】 h t c r fq du dw l n r o w i    r e yhd u ccl dr a en r r u  u p k go   c s v ai   i     d s n d b  sn   u ci a bo i m to  n  t cua b ncme o   ea s fi  o pe  o e ei e  y ui o n t n   i c eh da d s u tr   i i t d bc ueo sc m l nd . g g ff ol n  r l o   h t x   h  f ec  e m cai   nt nw i m hns W  l mia fo or f rn  et  Tei uneo l  ehns sl gho akn  cai  a iu ntd rmf. ieet p c : n l f g m’ e l ge m s l e df s a s tevlcyo oe ettecpct oecmi   eos l, ew rsaeo  e ot n   e eiit  h eoi  m vm n,  aai vro n t  bt et   okp c  t   o adt   xbly t f h y gh c a h f hf   hf l i f a n r o A  esl  i ,  l dt  e t nb te ns u trl s   o w li   bt th at t e iaaye  er ai  ew e t cua eino o a ds blyo  k


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