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并联机器人智能控制研究现状


20 0 8年 l  2 机床与液压  MACHI   O0L & HYDRAUL CS NE T I   De . 0 8 c2 0   V0 _ 6 No 2 l 3   .1   第3 6卷 第 l 2期  并联 机 器人智 能控 制研 究现状  李艳  ,王勇 ,陈正 洪 ,赵 荣齐      (.山 东大 学机械 工程 学院 ,山 东济 南 206 ;2 1 50 1 .山 东交通 学院工程机械 系,山东济 南 202 ) 50 3  摘要:近年来并联机器人 已成为机器人领域研究 的热点之一 ,由于其具有不确 定性 、高度非线性 、控制 复杂等特 点 ,   理论研究还处在发展阶段 ,控制精度和实时性 都有待提高 。而智能控 制是一个新兴 的学科 ,是控 制领域发展 的高级 阶段 。   将智能控制引入并联机器人有助于提高并联机器人 的控制性能。总结 了智能控制 中的模糊控制 、神经网络控制 以及集成智  能 控 制 在并 联 机 器人 领域 的应 用 现状 ,并 指 出 了 未来 发 展 方 向。   关键 词 :并 联机 器 人 ;模 糊控 制 ;神 经 网 络控 制 ;集 成 智能 控 制  中 图分 类 号 : HI2 T 1  文献 标 识 码 :A   文章 编 号 :10 — 8 1 (0 8 1 —10—   0 1 3 8 20 ) 2 8 3 Th   t t  f Re e r h O lI e l e   n r lo   r l lRo o   e S a e o   s a c   i nt l g ntCo t o  fPa a l   b t   i e L  n IYa  , W ANG  n  , CH EN  e g o g , ZHA0 Ro g i Yo g Zh n h n     n q  ( . col f ca i l nier g h n o gU i r t,J a  hn o g 5 0   hn ; 1 Sho o  h n a E g e n ,S ad n  n esy i nS ad n  0 6 ,C i     Me c  n i v i n 2 1 a 2 E g er gMahnr D pr n ,S ad n i tn  nvr t,J a  hn o g 5 0 3 hn ) . ni ei   c ie   e at t h n o gJ o gU iesy i nS ad n  0 2 ,C ia  n n y me ao i n 2 Ab ta t sr c :T e p r l lr b th s b c me a h t o n  fr b ti  e e ty as B c u e o t u c r i t , h g   o l e r y a d h   a al  o o a   e o     o — i t  o o n r c n  e r. e a s   fi   n e t ny e   p o s a ihn ni ai   n   n t c mpia e   o to , te t e r  e e r h i si n te d v lp n   h s . T ec n rlp e i o   n  h   e lt   ef r n e h v  o o l td c n rl h  h o y r s a c  s t li h   e eo i g p a e c   l h   o to r cs

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