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ART


1、ARTD 的操作说明: 1.1 高级调节技术 ART 的目的是消除轴调节造成的轴滞后(轴滞后导致路径的不精确) ART 轴程序化的结果会沿着精确的程序路径,并且轴的精确加速将会设置到程序加速器。见 下图:

在这个位置上,确定调节尺度的准确性要依据速度,加速度和加速度的变化 因此,ART 要求复合参量:速度,加速度,每个轴的加速度变化 所有的驱动依赖因素会

最大限度第进行自动优化。 通过优化进程中最好的零滞后效应,轴会出现一个尖锐的运动。或者,最坏的结果就是在数 字化程序中发生机器的晃动。所以,通过使用 ART 的“命令过滤器” ,上述情况会被激活。 1.2ART 程序 有两种方法来激活 ART:植入程序模块或在机器的参数表中设定应用参数 ART 激活或在程序中重新定义如下模块:

这样,在接下来的运动模块中,ART 会准确地沿 X、Y、Z 轴运动。 使用下面的模块;

(没有对数轴明确界定) ART 对数轴是不活动的 注意:ARTH 会定义为缺省值(通过机器参数的设定,入下所见 通过 M30 或使用 CTRL RESET 键 通过设置机器参数也可以激活 ART,机器参数的 ZEROLAGACTIVEAXISAPP 就是激活 ART 选择每

一个轴的一个注册的 BIT 位元(也可以理解为控制字) 。该值的每一位均与一个轴相关,如: 轴 0 对应与第一位,轴 1 对应与第二位等等。设定某一位使 ART 对本轴进行激活。这种设定 是一个缺省值,直到使用程序对 G160 重写前一直有效。当监测到程序结束(M30)或使用 CTRL-RESET,机器参数的缺省值也被激活 命令过滤器也可以通过植入程序模块或设定参数任一方法来激活。 通过下面的程序,命令过滤器会并激活或重新定义:

用 G165 激活过滤器对 NC-axes 的全部功能,而不仅仅是包含在 ART 中的数轴,通过地址 F, 可以给出命令过滤器所要求的序列。 取消命令过滤器的激活,可以通过 G-代码 G166,二不需要其他任何指令: N. 。 备注: 使用 M30 或 CTRL-RESET 可以将过滤器设定为缺省值(定义机器参数,见下) 激活命令过滤器的第二种方法是设置机器参数 ZEROLAGACTIVEAPPL 为一个非零值即可, 这样, 对 命 令 过 滤 器 的 频 率 的 限 制 , 取 决 于 机 器 参 数 ZEROLAGFLITEROMEGAC( 说 明 : 如 果 ZEROLAGFLITEROMEGAC 值为零, 则命令过滤器不被激活)。 在程序模块中对过滤器可以不被激 活或重定义(设定一个新的频率限) 。在程序末尾(M30)或使用 CTRL-RESET 键,机器的缺省 值会被使用。 1.3 ART 建立 1.3.1 概述 激活 ART 之前,以下步骤已经被执行 说明:安装进程必须按照手册中的说明按原顺序执行。每一项操作的成功极大地依赖优 化进程的步骤。 1.3.2 在快速通过是的输出电压 所有的速度设置在机器参数的 AxisSpeedMaxAppl 中,应用 8V 的标准输出电压。否则, 使用机器参数 SvaxisMaxApplVolt,则被所有的轴执行:参数 SvaxisMaxApplVolt 设定了输 出电压,其中参数 AxisSpeedMaxAppl 也被执行。 注意:使用数字化驱动,则如同 Sercos 就需要安装,而在 ART 操作中则是不必要的 1.3.3 漂移补偿 G166

在学习对 ART 补偿因素之前,我们要确信:对数轴来讲,没有漂移偏差。对于输出电压, 在轴没有运动时,显示必须在零值附近。 注意: 象 Sercos 类的数字驱动没有漂移(所谓漂移,其实就是零漂值) 1.3.4 KV 因素有赖于方向 在 ART 优化前,为了 ART 的精确功能,让 KV 因素在每一个轴的“+”和“-”方向上设置 相等是绝对必要的,这可能用参数 GainBreakFactorNeg. 说明:用如 Sercos 的数字化驱动,总有 KV 因素,这与方向无关 1.3.5 对速度因素的优化 因为这个包含在 ART 中的所有数轴的程序,必须如下执行: N10 G160 X1 Y1 Z1 N20 G161 *N30 P1 = 5 N40 X+100 Y+100 Z+100 F5000 N50 X0 Y0 Z0 *N60 P1 = P1 – 1, IF P1 >0 GO40 N70 G162 N80 M30 在这个实例中,要学的功能要使用 G161 激活,并且对于每个轴的零滞后因素,要在下面的运 动模块中使用起始值优化,对滞后因素要从机器参数中计算。 使用 G160 对 ART 激活,而且那些数轴也要选定,因为要对零滞后因素见下优化。Feedrate 值同样要选定,数轴运动要采用 FEEDRATE 最大值的一半。 执行 ART 程序的过程中,X、Y、Z 轴的速度将自动优化,显示中,相应轴的滞后相应会趋于 较小的值并且最终在零值附近振荡。在数轴的运动期间,KV 显示将被置为值 100。 如果滞后没有趋于零,请检查进程安装的步骤。 零滞后的自动校正在执行先前的步骤后会被删除。这使用 G162 程序程序达到。可以通过 CTRL-RESET 自动执行。 在要学习的进程已经结束之后, 如果又要执行 G161 程序, 在选择值用基本的因素重写之前要 限定。这意味着学习的程序要完全重复。 对于电子调整的数轴,零滞后因素的自动校正不会排除,意味着在这种情况下,我们学习的

功能会被激活。可能,在用 CTRL-RESET 预设方式下却不会被激活。 1.3.6 加速器因素的优化 在速度因素已经确定之后,ART 加速器因素(因数)在第二步骤中优化。 这些会在恒定加速运动中最小化滞后,所以,对于蛇蝎因素的适配器,就要学习通过加速器 是数轴运动的程序,通过园的复合运动得以实现。 N10 G1 X0 Y0 F5000 N20 G9 (* Look-Ahead *)

N30 G160 X1 Y1 (* activation of ART *) N40 G163 function *) N50 G20 I1 J2 (* definition of the plane*) N60 Q11 L20 N70 G162 function *) N80 M30 其中子程序 Q11 为以下格式 N10 G2 I30 M30 (*园的程序 *) 在这个实例中,对于加速因素的 the learning algorithm 通过 G163 被激活,优化后输出值 的输出值也被计算,使用平面定义(G20) ,X、Y 数轴的数值在地址 I 和 J 中得到命名。 显示时,X、Y 数轴的滞后趋于零值,KV 因素对两个轴的值设定为 100 在先前学习的程序中,对于 X、Y 轴的有关因数得到优化。如果要对其他的数轴进行同样的工 作,就要对这些轴运行相应的程序(对 G20 进行相应的定义) 如果优化进程工作不正确,滞后值没有趋于零值,那样就会出现计算值明显偏大。这个可以 对程序 G163 模块的逐项执行得到解决。其中的值是预置的,对其进行修订。 由于多种原因,例如,线性错误,加速器因素的优化进程不能执行。对许多机器讲是正常的, 并且不是由于操作错误或软件错误导致的。在这种情况下,由于命令过滤器的作用 ART 的安 装能够顺序进行。对加速器因素改变的进程被省略。 对加速器因素的优化有一个变通的方法,就是通过在要优化数轴之间使用循环插入的方法, 这种情况的程序如下: N10 G1 X0 Y0 Z0 F5000 (* calling subprogram *) (* switch off the learning (* switch on the learning

N20 G160 X1 Y1 Z1 N30 G163 N40 G35 X30 Y30 Z30 E20 F50 M20 N50 M0 (* wait *) N60 M21 N70 G162 N80 M30 这种方法具有对多于两个以上数轴的加速器因素可以同时得到优化的优点。


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